SU1484708A1

SU1484708A1 - Захватное устройство манипулятора

Info

Publication number: SU1484708A1
Application number: SU874265734A
Authority: SU
Inventors: Sergej N Medvedev; Vladimir D Shchepin; Tatyana A Medvedeva
Original assignee: Marijskij Polt I
Priority date: 1987-06-22
Filing date: 1987-06-22
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для оснащения манипуляторов (автооператоров) высокопроизводительного технологического оборудования.

5 7 * \ΰ

ίΏ/Ζ /

Цель изобретения - повышение надежности захвата путем снижения износа опорных поверхностей захватных губок. Захватное устройство состоит из консольно расположенных вращающихся осей 1 с закрепленными на них корпусами 2 при помощи штифтов 3, обойм 4, жестко прикрепленных к корпусам 2, зубчатого колеса 5, свободно вращающегося на опорах 6 относительно неподвижной оси 7, запрессованной в кронштейн 8. Оси 1, являющиеся одновременно упорами, конематически связаны с захватными губками 13. Одна из консольно расположенных осей связана с установленным в корпусе приводом вращения, например аксиально-поршневым пневмомотором, имеющим возможность регулирования скорости вращения, 2 ил.

3

1484708

4

Изобретение относится к машиностроению и может Рыть использовано для оснащения манипуляторов (автооператоров) высокопроизводительного технологического оборудования.

Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет снижения износа опорных поверхностей захватных губок.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, продольный разрез; на фиг. 2 - вариант выполнения паразитного колеса в виде блока двойных зубчатых колес.

Захватное устройство манипулятора состоит из консольно расположенной вращающейся оси 1 с одним· из закрепленных на ней корпусов 2 при помощи штифта 3, обойм 4, жестко прикрепленных к корпусам 2, зубчатого колеса 5, свободно вращающегося на подшипниковых опорах 6 относительно неподвижной оси 7, запрессованной в кронштейн '8 устройства. Оси ΐ, являющиеся одновременно упорами, размещены на подшипниковых опорах 9 и содержат втулочные толкатели 10, которые через плунжеры 11 и пружины 12 воздействуют на подпружиненные захватные губки 13, закрепленные в продольных пазах корпусов 2, на штифтах 14.

По периферии корпусов 2 расположены попарно винты-упоры 15 и винтыколпачки 16, которые зафиксированы от развинчивания стопорными гайками 17. Внутри винтов-колпачков 16 соосно подпружиненным губкам 13-размещены пружины 18. Одна из консольно расположенных осей связана с приводом 19 вращения (например, аксиально-поршневой пневмомотор) и подвижным коллектором 20 для подвода-отвода рабочей среды к втулочному толкателю 10.

Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.

При подаче сигнала от станка об окончании цикла механической обработки детали приводу 19 вращения подается команда для синхронизации скорости вращения одного из вращающихся корпусов 2 и заготовки, зажатой в загрузочном шпинделе станка.

Захватное устройство манипулятора подводится к обработанной детали, зажатой в шпинделе станка, до сонрикос·· новения ее с торцом вращающейся оси.

В этот момент срабатывает устройство для перемещения втулочного толкателя 10, который воздействует через плунжеры 11 и пружину 12 на подпружиненные захватные- губки 13, осуществляя их сведение и зажим обработанной детали, продолжающей вращаться с загрузочным шпинделем станка. После зажима детали в приводном корпусе 2 захватного, устройства срабатывает разжимное устройство загрузочного шпинделя станка и захватное устройство отводится от шпинделя станка. Далее происходит поворот вращающихся корпусов, в одном из которых закреплена обработанная деталь, вокруг неподвижной оси паразитного колеса.

В загрузочную позицию устанавливается другой вращающийся корпус с заготовкой, подлежащей закреплению в шпинделе станка. -Перемещение втулочного толкателя 10 может происходить, например, в результате ,воздействия воздуха, подводимого под давлением через коллектор 20 и осевое сверление в бесштоковую полость вращающейся оси 1. Возврат втулочного толкателя 10 происходит за счет пружин 18, усилие сжатия которых регулируется при помощи винтов-колпачков 16, а их фиксация осуществляется контрением стопорными гайками 17.

Вращение корпуса 2 с заготовкой, подлежащей закреплению в шпинделе станка, происходит в результате передачи крутящего момента от привода 19 вращения через вращающуюся ось 1, приводной корпус 2, жестко связанную с ним обойму 4, зубчатое колесо 5 и обойму.

Claims

Формула изобретения

Захватное устройство манипулятора, содержащее кронштейн, в котором установлены консольные и с возможностью вращения оси с закрепленными на них корпусами и подпружиненными губками, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата, оно снабжено зубчатым колесом с осью, закрепленной в кронштейне между корпусами, каждый из которых снабжен обоймой, находящейся в зацеплении с зубчатым колесом, а одна из осей - с дополнительно введенным приводом вращения, например, аксиально-поршневым пневмомотором, имеющим возможность регулирования скорости вращения и установленным в корпусе.

1484708

1 6 '? ⁵ 2 Фаг.1