SU1442399A1

SU1442399A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1442399A1
Application number: SU874251735A
Authority: SU
Inventors: Ариадна Тимофеевна Александрова; Александр Иванович Данилов; Борис Шоломович Махтин
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1987-05-29
Filing date: 1987-05-29
Publication date: 1988-12-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в ро- бототехнических комплексах. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе схвата промышленного робота путем исключени вьшшних узлов трени . Дл этого корпус выполнен в виде отдельных частей 1, 26 25

Description

7

//// /////// ///////////// /////////

фиг.1

ьо

ОЭ

со со

2, соединенных полыми стержн ми 3, 4, которые жестко закреплены в части 1 корпуса и свободно установлены в отверсти х 5, 6 части 2 корпуса. Сильфон 9 охватывает стержни-3 , 4. На част х 1, 2 корпуса закреплены полые упругие элементы 10, 11, на свободных концах которых с возможностью осевого перемещени установлены обоймы 14, 15, жестко св занные с захватными губками 12, 13. Обоймы 14, 15 помещены в гофрированные патрубки 16, 17. Привод губок 12, 13 выполнен в виде трубок Бурдона 20, 21,

закрепленных одним концом на част х 1, 2 корпуса, а другим концом соединенных с упругими элементами 10, 11. Дл подвода рабочей среды выполнены полости 24-26 и каналы 27, 28, 30, 31, 39. При подаче рабочей среды в полость 24 трубки Бурдона 20, 21 деформируютс и губки 12, 13 сжимаютс . Уменьща давление в полости 26, сжимают СИЛЬФОН 9, что приводит к сжатию частей 1, 2 корпуса. Губки могут также опускатьс , дл чего подаетс рабоча среда в полость 25. 2 ил.

1

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робото- технических комплексах и гибких производственных системах.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы схвата промышленного робота путем исключени внешних узлов трени .

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Устройство состоит из корпуса, содержащего части 1 и 2, соединенные между собой посредством полых стержней 3 и 4. Стержни 3 и 4 герметично и жестко закреплены в части 1 корпуса и свободно установлены в отверсти х 5 и 6, выполненных в части 2 корпуса. Соединени стержней 3 и 4 с отверсти ми 5 и 6 герметизированы уплотнительными кольцами 7 и 8. Сильфон 9 охватывает стержни 3 и 4 и герметично прикреплен к част м 1 и 2 корпуса.

На част х 1 и 2 корпуса герметично и жестко закреплены полые упругие элементы 10 и 11. Захватные губки 12 и 13 жестко св заны с обоймами 14 и 15, установленными на свободных концах элементов 10 и 11 с возможностью осевого перемещени . Гоф- рированные патрубки 16 и 17 посредством ,фланцев 18 и 19 герметично прикреплены к упругим элементам 10 и 11 и губкам 12 и 13.

Привод губок 12 и 13 выполнен в виде . трубок Бурдона 20 и 21, которые одним концом герметично и жестко закреплены на част х I и 2 корпуса, а другим концом соответственно св заны с упругими элементами 10 и 11 при помощи упругих пластин 22 и 23. Дл подвода рабочей среды в части 1 корпуса выполнены полости 24-26. Полость 24 посредством каналов 27 и 28 и полости 29 стержн 3 соединена с трубками Бурдона 20 и 21. Полость 25 посредством каналов 30 и 31 и полости 32 стержн 4 соединена с полост ми упругих элементов 10 и 11.

В каналах 30 и 31 установлены датчики 33-35 давлени , пьезокристаллические . На трубках Бурдона 20 и 21 установлены датчики 36 и 37 деформации, например тензодатчики. Выходы всех датчиков соединены с системой управлени роботом . Схват присоедин етс к руке промышленного робота с помощью основани 38. Полость 26 соединена каналом 39 с сильфо- ном 9.

Устройство работает следующим образом. Схват подводитс к детали 40 и в полость 24 подаетс рабоча среда, котора , проход через каналы 27 и 28 и полость 29, поступает в трубки Бурдона 20 и 21. Под действием внутреннего давлени рабочей среды трубки 20 и 21 деформируютс , за счет чего упругие пластины 22 и 23 перемещают свободные концы упругих элементов 10 и 11 и губки 12 и 13 сжимаютс . На основе информации, поступающей от датчиков 33-37 в систему управлени роботом, определ етс степень зажати детали 40. Если требуетс увеличить давление на деталь, по команде системы управлени в полости 26 уменьшаетс давление рабочей среды. При этом давление в сильфоне 9 также умень- и:аетс и сильфон сжимаетс , сокраща рассто ние между част ми 1 и 2 корпуса, а

следовательно, и между губками 12 и 13. В случае, если губки 12 и 13 смыкаютс выше детали 40, в полость 25 подаетс рабоча среда, при этом возникающее в гофрированных патрубках 16 и 17 давление разжимает их и губки 12 и 13 опускаютс .

После этого операци захвата повтор етс . Дл освобождени детали 40 в полости 24 понижаетс давление рабочей среды, что приводит к обратной деформации трубок Бурдона 20 и 21 ив результате - к размыканию губок 12 и 13.

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, содержащий корпус, на котором установлены упругие элементы с захватными губками и при

вод перемещени губок, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, корпус состоит по крайней мере из двух частей, соединенных посредством дополнительно введенных полых стержней, жестко закрепленных в одной части корпуса и свободно установленных в отверсти х другой части корпуса с возможностью осевого перемещени , при этом стержни размещены в дополнительно введенных сильфонах, герметично прикрепленных к соответствующим част м корпуса, а упругие элементы выполнены полыми и установлены на каждой части корпуса, причем губки жестко закреп-, лены на обоймах, установленных на свободных концах упругих элементов с возможностью осевого перемещени , при этом обоймы помещены в дополнительно введенные гофрированные патрубки, соединенные одним

0

5

концом с упругим элементом, а другим - с губкой, а привод перемещени губок выполнен в виде трубок Бурдона, закреплённых одним концом на соответствующей части корпуса и соединенных другим концом с соответствующим упругим ааементом посредством упругой пластины, при этом хот бы в одной из частей корпуса дополнительно выполнены полости дл подвода рабочей среды и одна из полостей через полости соответствующих стержней и дополнительно выполненные в корпусе каналы соединена с полост ми трубок Бурдона, друга полость также через полости соответствующих стержней и дополнительно выполненн 1е в корпусе каналы соединена с полост ми упругих элементов, а треть полость через соответствующий канал соединена с сильфо- ном.