SU1364470A1 - Захват манипул тора - Google Patents
Захват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1364470A1 SU1364470A1 SU863999665A SU3999665A SU1364470A1 SU 1364470 A1 SU1364470 A1 SU 1364470A1 SU 863999665 A SU863999665 A SU 863999665A SU 3999665 A SU3999665 A SU 3999665A SU 1364470 A1 SU1364470 A1 SU 1364470A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- fingers
- elastic elements
- product
- hooks
- working fluid
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к захватным устройствам манипул торов. Цель изобретени - повышение грузоподъемности и надежности за счет обеспечени фиксации груза в захвате. На корпусе 1 закреплены упругие элементы 2 и 3 с зацепами. Приводом упругих элементов вл ютс надувные гофрированные пальцы 10. Между пальцами 10 установлен подпружиненный центрирующий упор 5. При подаче рабочего тела в пальцы 10 они изгибают упругие элементы 2 и 3 с разной скоростью. Это обеспечиваетс системой управлени , содержащей дроссель и два обратных клапана. Упругие элементы, имеющие переменную жесткость , охватывают изделие и при подъеме захвата под действием подпружиненного упора 5 и веса издели 7 фиксируютс зацепами . 3 ил.
Description
(Л
со Oi 4 4
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов.
Цель изобретени - увеличение грузоподъемности и повышение надежности.
На фиг. 1 показан захват манипул тора в нерабочем положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, перед подъемом издели ; на фиг. 3 - схема управлени пальцами захвата.
Захват состоит из корпуса 1, на котором закреплены упругие элементы 2 и 3, имеющие меньшую упругость на концах, например , за счет переменного сечени по длине. Держатель 4 служит дл соединени захвата с рукой манипул тора, центрирующий упор 5 с пружиной 6 предназначен дл фиксации в захвате перемещаемого издели 7. Упругий элемент 2 имеет на конце внутренний зацеп 8, а упругий элемент 3 - внещ- ний зацеп 9. На наружной стороне упругих элементов 2 и 3 расположены гофрированные надувные пальцы 10, вл ющиес приводом упругих элементов и сообщающиес с источником рабочего тела с помощью патрубков 11 и 12. Система управлени размещена в корпусе 1, рабочее тело (воздух, жидкость) подаетс в пальцы через трубопровод 13. Система управлени (фиг. 3) имеет обратные клапаны 14 и 15, а также дроссель 16. Обратные клапаны 14 и 15 и дроссель 16 установлены таким образом, что обеспечиваетс различна скорость загибани упругих элементов 3 и 2 в момент их сближени и раскрыти . Перемещаемое изделие 7 расположено на подставке 17.
Захват работает следующим образом.
После ориентации захвата относительно захватываемого издели 7 (фиг. 1) он опускаетс , прижима изделие 7 упором 5 к подставке 17. Затем в трубопровод 13 подаетс (под давлением) рабочее тело, которое поступает через клапан 14 (запира клапан 15) и патрубок 11 в гофрированный палец 10 упругого элемента 2, а также через дроссель 16 и патрубок 12 в гофрированный палец 10 упругого элемента 3 (фиг. 3). При заполнении гофрированных пальцев 10 рабочим телом их гофры раздвигаютс и происходит сближение упругих элементов 2 и 3 до контакта с изделием 7. При этом дроссель 16 обеспечивает более медленную подачу рабочего тела в патрубок 12 по сравнению с патрубком 11. В результате первым с изделием 7 соприкасаетс упругий элемент 2, прижима к изделию зацеп 8, а затем уже на него накладываетс зацеп 9 упругогб элемента 3 (фиг. 2). Далее производитс подъем захвата. Под действием массы издели 7 и усили пружины 6 упора 5 упругие элементы 2 и 3 раздвигаютс , преодолева давление гофрированных пальцев 10, скольз
при этом замковым устройством по поверхности захватываемого издели 7 в силу большего изгиба концов упругих элементов 2 и 3 в результате меньшей упругости их при
равном давлении, передаваемом гофрированными пальцами 10, по всей длине упругих элементов 2 и 3. В результате происходит фиксаци зацепов 8 и 9 и вс нагрузка от издели 7 воспринимаетс упругими элементами 2 и 3. В процессе дальнейшего перемещени захвата упор 5 фиксирует в нем изделие 7.
При установке издели 7 на новую позицию захват опускаетс , сжима пружину 6 упора 5. Под действием давлени гофрированных пальцев 10 упругие элементы 2 и 3 сближаютс , контактиру с изделием 7 и, разъедин зацепы 8 и 9 (фиг. 2). После этого пальцы 10 соедин ютс с атмосферой и рабочее тело под действием упругости упругих элементов 2 и 3 и гофрированных
пальцев 10 вытесн етс из последних.
При этом из гофрированного пальца упругого элемента 3 рабочее тело вытесн етс через патрубок 12 и клапан 15, а из гофрированного пальца упругого элемента 2 - через
патрубок 11, дроссель 16 (запира клапан 14) и клапан 15 (фиг. 3). Дроссель 16 обеспечивает более медленное истечение рабочего тела из гофрированного пальца упругого элемента 2 по сравнению с истечением рабочего тела из гофрированного пальца 10
упругого элемента 3. В результате упругий элемент 3 выпр мл етс с большей скоростью , чем упругий элемент 2, что позвол ет избежать фиксации зацепов 8 и 9 при раскрытии захвата.
Предложенный захват позвол ет повысить грузоцодъемность, обеспечить надежную автоматическую фиксацию упругих элементов .
Claims (1)
- Формула изобретениЗахват манипул тора, содержащий корпус с закрепленными на нем надувными гофрированными пальцами и центрирующим упором, установленным между пальцами, причем полости пальцев соединены с источНИКОМ рабочего тела, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности и грузоподъ емности, со стороны рабочей поверхности пальцев закреплены упругие элементы, одни концы которых закреплены на корпусе, а на других установлены зацепы, причем упругиеэлементы выполнены с переменной жесткостью , уменьшающейс от корпуса в сторону зацепов, при этом центрирующий упор подпружинен относительно корпуса, а полости пальцев соединены между собой каналом с дросселем и подключены к источнику рабочего тела через обратные клапаны, установленные встречно-параллельно.7cpuz.zоэ;j/5ф1/г.З
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU863999665A SU1364470A1 (ru) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Захват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU863999665A SU1364470A1 (ru) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Захват манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1364470A1 true SU1364470A1 (ru) | 1988-01-07 |
Family
ID=21213530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU863999665A SU1364470A1 (ru) | 1986-01-02 | 1986-01-02 | Захват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1364470A1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5458387A (en) * | 1991-11-27 | 1995-10-17 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
WO2005002797A1 (en) * | 2003-06-20 | 2005-01-13 | Matteucci, Francesco | Gripping device with flexible elements |
US10112310B2 (en) * | 2015-06-26 | 2018-10-30 | Soft Robotics, Inc. | Food handling gripper |
CN109910049A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-06-21 | 上海交通大学 | 自锁式刚软耦合机械抓手 |
-
1986
- 1986-01-02 SU SU863999665A patent/SU1364470A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Козырев Ю. Г. Промышленные роботы.: Справочник.-М.: Машиностроение, 1983, с. 169, рис. 49. * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5458387A (en) * | 1991-11-27 | 1995-10-17 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
US5538305A (en) * | 1991-11-27 | 1996-07-23 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
WO2005002797A1 (en) * | 2003-06-20 | 2005-01-13 | Matteucci, Francesco | Gripping device with flexible elements |
US10112310B2 (en) * | 2015-06-26 | 2018-10-30 | Soft Robotics, Inc. | Food handling gripper |
CN109910049A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-06-21 | 上海交通大学 | 自锁式刚软耦合机械抓手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107081744B (zh) | 伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置 | |
SU1364470A1 (ru) | Захват манипул тора | |
JPS5621557B2 (ru) | ||
CN203158811U (zh) | 抓取装置 | |
CN109605419A (zh) | 一种多自由度多尺度软体抓取装置 | |
DE3572454D1 (en) | Safety device for an industrial robot | |
CN110696026B (zh) | 一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手 | |
SU1404333A1 (ru) | Схват манипул тора | |
US4428216A (en) | Tube bender | |
SU1839651A3 (en) | Gripping device | |
CN113386160A (zh) | 一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置 | |
RU2042503C1 (ru) | Захватное устройство | |
CA2026518A1 (en) | Two-cycle peristaltic pump | |
RU2002129793A (ru) | Захватное приспособление | |
CN219293997U (zh) | 一种新型柔性夹持安装机构 | |
CN220221098U (zh) | 一种可调节型无人潜器回收装置 | |
SU1495127A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1414631A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1521586A1 (ru) | Вакуумный захват | |
SU1093551A2 (ru) | Схват манипул ционного робота | |
CN219152910U (zh) | 一种柔性驱动机器人末端执行器 | |
CN111993450B (zh) | 一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置 | |
SU1671590A1 (ru) | Устройство дл отделени деталей от пачки | |
SU1446082A1 (ru) | Вакуумный захват | |
SU1458220A1 (ru) | Пневматический захват |