SU1364470A1

SU1364470A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1364470A1
Application number: SU863999665A
Authority: SU
Inventors: Владимир Владимирович Гущин
Priority date: 1986-01-02
Filing date: 1986-01-02
Publication date: 1988-01-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к захватным устройствам манипул торов. Цель изобретени - повышение грузоподъемности и надежности за счет обеспечени фиксации груза в захвате. На корпусе 1 закреплены упругие элементы 2 и 3 с зацепами. Приводом упругих элементов вл ютс надувные гофрированные пальцы 10. Между пальцами 10 установлен подпружиненный центрирующий упор 5. При подаче рабочего тела в пальцы 10 они изгибают упругие элементы 2 и 3 с разной скоростью. Это обеспечиваетс системой управлени , содержащей дроссель и два обратных клапана. Упругие элементы, имеющие переменную жесткость , охватывают изделие и при подъеме захвата под действием подпружиненного упора 5 и веса издели 7 фиксируютс зацепами . 3 ил.

Description

(Л

со Oi 4 4

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов.

Цель изобретени - увеличение грузоподъемности и повышение надежности.

На фиг. 1 показан захват манипул тора в нерабочем положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, перед подъемом издели ; на фиг. 3 - схема управлени пальцами захвата.

Захват состоит из корпуса 1, на котором закреплены упругие элементы 2 и 3, имеющие меньшую упругость на концах, например , за счет переменного сечени по длине. Держатель 4 служит дл соединени захвата с рукой манипул тора, центрирующий упор 5 с пружиной 6 предназначен дл фиксации в захвате перемещаемого издели 7. Упругий элемент 2 имеет на конце внутренний зацеп 8, а упругий элемент 3 - внещ- ний зацеп 9. На наружной стороне упругих элементов 2 и 3 расположены гофрированные надувные пальцы 10, вл ющиес приводом упругих элементов и сообщающиес с источником рабочего тела с помощью патрубков 11 и 12. Система управлени размещена в корпусе 1, рабочее тело (воздух, жидкость) подаетс в пальцы через трубопровод 13. Система управлени (фиг. 3) имеет обратные клапаны 14 и 15, а также дроссель 16. Обратные клапаны 14 и 15 и дроссель 16 установлены таким образом, что обеспечиваетс различна скорость загибани упругих элементов 3 и 2 в момент их сближени и раскрыти . Перемещаемое изделие 7 расположено на подставке 17.

Захват работает следующим образом.

После ориентации захвата относительно захватываемого издели 7 (фиг. 1) он опускаетс , прижима изделие 7 упором 5 к подставке 17. Затем в трубопровод 13 подаетс (под давлением) рабочее тело, которое поступает через клапан 14 (запира клапан 15) и патрубок 11 в гофрированный палец 10 упругого элемента 2, а также через дроссель 16 и патрубок 12 в гофрированный палец 10 упругого элемента 3 (фиг. 3). При заполнении гофрированных пальцев 10 рабочим телом их гофры раздвигаютс и происходит сближение упругих элементов 2 и 3 до контакта с изделием 7. При этом дроссель 16 обеспечивает более медленную подачу рабочего тела в патрубок 12 по сравнению с патрубком 11. В результате первым с изделием 7 соприкасаетс упругий элемент 2, прижима к изделию зацеп 8, а затем уже на него накладываетс зацеп 9 упругогб элемента 3 (фиг. 2). Далее производитс подъем захвата. Под действием массы издели 7 и усили пружины 6 упора 5 упругие элементы 2 и 3 раздвигаютс , преодолева давление гофрированных пальцев 10, скольз

при этом замковым устройством по поверхности захватываемого издели 7 в силу большего изгиба концов упругих элементов 2 и 3 в результате меньшей упругости их при

равном давлении, передаваемом гофрированными пальцами 10, по всей длине упругих элементов 2 и 3. В результате происходит фиксаци зацепов 8 и 9 и вс нагрузка от издели 7 воспринимаетс упругими элементами 2 и 3. В процессе дальнейшего перемещени захвата упор 5 фиксирует в нем изделие 7.

При установке издели 7 на новую позицию захват опускаетс , сжима пружину 6 упора 5. Под действием давлени гофрированных пальцев 10 упругие элементы 2 и 3 сближаютс , контактиру с изделием 7 и, разъедин зацепы 8 и 9 (фиг. 2). После этого пальцы 10 соедин ютс с атмосферой и рабочее тело под действием упругости упругих элементов 2 и 3 и гофрированных

пальцев 10 вытесн етс из последних.

При этом из гофрированного пальца упругого элемента 3 рабочее тело вытесн етс через патрубок 12 и клапан 15, а из гофрированного пальца упругого элемента 2 - через

патрубок 11, дроссель 16 (запира клапан 14) и клапан 15 (фиг. 3). Дроссель 16 обеспечивает более медленное истечение рабочего тела из гофрированного пальца упругого элемента 2 по сравнению с истечением рабочего тела из гофрированного пальца 10

упругого элемента 3. В результате упругий элемент 3 выпр мл етс с большей скоростью , чем упругий элемент 2, что позвол ет избежать фиксации зацепов 8 и 9 при раскрытии захвата.

Предложенный захват позвол ет повысить грузоцодъемность, обеспечить надежную автоматическую фиксацию упругих элементов .

Claims

Формула изобретени

Захват манипул тора, содержащий корпус с закрепленными на нем надувными гофрированными пальцами и центрирующим упором, установленным между пальцами, причем полости пальцев соединены с источНИКОМ рабочего тела, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности и грузоподъ емности, со стороны рабочей поверхности пальцев закреплены упругие элементы, одни концы которых закреплены на корпусе, а на других установлены зацепы, причем упругие

элементы выполнены с переменной жесткостью , уменьшающейс от корпуса в сторону зацепов, при этом центрирующий упор подпружинен относительно корпуса, а полости пальцев соединены между собой каналом с дросселем и подключены к источнику рабочего тела через обратные клапаны, установленные встречно-параллельно.

7

cpuz.z

оэ

;j

/5

ф1/г.З