CN220221098U - 一种可调节型无人潜器回收装置 - Google Patents

Abstract

一种可调节型无人潜器回收装置，包括手爪，所述手爪包括安装部和多个抓取单元，每个抓取单元包括连接部和抓取部，所述连接部与所述抓取部相连，各抓取单元通过所述连接部以可拆卸方式安装在所述安装部上。该无人潜器回收装置灵活性好，可调节性强，可以根据实际的潜器大小，针对不同型号的潜器选取合适的手爪的大小及数量进行回收，增强无人潜器回收的普适性、有效性及灵活性。

Description

一种可调节型无人潜器回收装置

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术，特别是涉及一种可调节型无人潜器回收装置。

背景技术

水下潜器的现场回收一直是一个难题。自主水下机器人是一种可以在水下自主运动和执行任务的机器人，可以通过搭载各种传感器来完成各种水下任务。数据收集完成后，需要对自主水下机器人进行回收，当遇到极端海况时，如大风、暴雨等天气条件下，则会对回收造成一定的影响，甚至导致回收失败，造成损失。目前已经提出了多种回收方式，如用于潜器水下回收抓取的仿花瓣机械爪以及回收系统，通过主副瓣的驱动单元驱动主副瓣运动，对潜器进行抓取从而实现对潜器的回收；笼式潜器主动回收装置，通过笼架上设有的用于驱动笼架移动的推进机构来实现对潜器的主动抓取，并通过笼内的锁固机构对进入通道内的潜器进行固定。以上几种无人潜器的回收方式虽然可以对潜器进行回收，但是可应用回收的潜器型号单一，且回收装置灵活性、可调节性不强，无法应用到多种型号的潜器回收。当要回收的无人潜器体积较小时，则会对回收装置的剩余空间造成浪费，并且无法对潜器进行有效固定，导致潜器脱落；当要回收的无人潜器体积较大时，以上所述装置则无法再用于回收。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服上述背景技术的缺陷，提供一种可调节型无人潜器回收装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可调节型无人潜器回收装置，包括手爪，所述手爪包括安装部和多个抓取单元，每个抓取单元包括连接部和抓取部，所述连接部与所述抓取部相连，所述连接部以可拆卸方式安装在所述安装部上。

进一步地：

所述多个抓取单元以彼此对齐的形式在所述安装部上布置成一排。

所述抓取部包括第一活动连杆组、第一抓取臂、第二活动连杆组以及第二抓取臂，所述第一活动连杆组的上端铰接在所述连接部上，所述第一活动连杆组的下端铰接在所述第一抓取臂上，所述第二活动连杆组的上端铰接在所述连接部上，所述第二活动连杆组的下端铰接在所述第二抓取臂上，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂分别位于所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的下方，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端分别铰接在所述连接部上。

所述第一抓取臂和所述第二抓取臂形成为彼此相向抱拢的弯指状结构，且在合拢位置能够相互交错。

所述连接部为竖条板，所述竖条板的上端安装在所述安装部上，所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的上端相对地铰接在所述竖条板的中部的两面上，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端分别相对地铰接在所述竖条板的下端的两面上。

所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的上端同轴铰接，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端同轴铰接。

所述安装部包括与所述竖条板垂直的安装板，所述安装板上设置有多对凸耳，每对凸耳之间形成卡槽，所述竖条板的上端插入所述卡槽中以可拆卸的方式固定。

还包括液压驱动系统，所述液压驱动系统与所述手爪相连以用于驱动所述手爪的多个抓取单元进行抓取操作。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供一种可调节型无人潜器回收装置，其手爪包括多个抓取单元，每个抓取单元均通过相应的连接部以可拆卸方式安装在安装部上，由此，本实用新型将以往用来抓取水下潜器进行回收的手爪拆分成多个独立的抓取单元个体，并将其组装使用，可以根据需要灵活调整手爪的抓取单元的个数、大小及间距，保证牢固抓取水下潜器不脱落，从而更好地适应无人潜器的形状大小，对无人潜器进行有效回收。相比以往技术，本实用新型可以更灵活高效的实现水下潜器回收，操作简单，可有效降低成本。

该无人潜器回收装置由于灵活性好，可调节性强，可以根据实际的潜器大小，针对不同型号的潜器选取合适的手爪的大小及数量进行回收，增强无人潜器回收的普适性、有效性及灵活性。

本实用新型实施例中的其他有益效果将在下文中进一步述及。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的可调节型无人潜器回收装置的整体示意图。

图2为本实用新型一种实施例的可调节型无人潜器回收装置的整体侧视图。

图3为本实用新型一种实施例的单爪示意图。

图4为本实用新型一种实施例的单爪正视图。

图5为本实用新型一种实施例的单爪侧视图。

具体实施方式

以下对本实用新型的实施方式做详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本实用新型的范围及其应用。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于耦合或连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图1至图5，本实用新型实施例提供一种可调节型无人潜器回收装置，包括手爪，所述手爪包括安装部1和多个抓取单元，每个抓取单元包括连接部2和抓取部3，所述连接部2与所述抓取部3相连，各抓取单元通过所述连接部2以可拆卸方式安装在所述安装部1上。

参阅图1至图2，在优选的实施例中，所述多个抓取单元以彼此对齐的形式在所述安装部1上布置成一排。

参阅图1至图5，在优选的实施例中，所述抓取部3包括第一活动连杆组31、第一抓取臂33、第二活动连杆组32以及第二抓取臂34，所述第一活动连杆组31的上端铰接在所述连接部2上，所述第一活动连杆组31的下端铰接在所述第一抓取臂33上，所述第二活动连杆组32的上端铰接在所述连接部2上，所述第二活动连杆组32的下端铰接在所述第二抓取臂34上，所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34分别位于所述第一活动连杆组31和所述第二活动连杆组32的下方，所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34的固定端分别铰接在所述连接部2上。

如图1、图3和图4所示，在更优选的实施例中，所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34形成为彼此相向抱拢的弯指状结构，且在合拢位置处所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34能够相互交错。

如图1和图3所示，在优选的实施例中，所述连接部2为竖条板，所述竖条板的上端安装在所述安装部1上，所述第一活动连杆组31和所述第二活动连杆组32的上端相对地铰接在所述竖条板的中部的两面上，所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34的固定端分别相对地铰接在所述竖条板的下端的两面上。

在更优选的实施例中，所述第一活动连杆组31和所述第二活动连杆组32的上端同轴铰接，所述第一抓取臂33和所述第二抓取臂34的固定端同轴铰接。

如图1和图2所示，在更优选的实施例中，所述安装部1包括与所述竖条板垂直的安装板，所述安装板上设置有多对凸耳11，每对凸耳11之间形成卡槽，所述竖条板的上端插入所述卡槽中以可拆卸的方式固定。

在一些实施例中，可调节型无人潜器回收装置采用液压驱动系统(未图示)，所述液压驱动系统与所述手爪相连以用于驱动所述手爪的多个抓取单元进行抓取操作。

本实用新型的可调节型无人潜器回收装置的手爪设计成包括多个抓取单元，且每个抓取单元均通过相应的连接部以可拆卸方式安装在安装部上，由此，本实用新型将以往用来抓取水下潜器进行回收的手爪拆分成多个独立的抓取单元个体，并将其组装使用，可以根据需要灵活调整手爪的抓取单元的个数、大小及间距，保证牢固抓取水下潜器不脱落，从而更好地适应无人潜器的形状大小，对无人潜器进行有效回收。相比以往技术，本实用新型可以更灵活高效的实现水下潜器回收，操作简单，可有效降低成本。

该无人潜器回收装置由于灵活性好，可调节性强，可以根据实际的潜器大小，针对不同型号的潜器选取合适的手爪的大小及数量进行回收，增强无人潜器回收的普适性、有效性及灵活性。

以下进一步描述本实用新型具体实施例。

一种环状可调节型的水下潜器的回收装置，可以通过调整回收装置部件的数量、大小，更加灵活地对不同型号的无人潜器进行抓取和回收。结构主要包含手爪以及用于提供驱动以及控制作用的液压系统、控制系统(未图示)等几部分。

液压系统可由液压泵、液压缸、控制阀、油箱等组成，是整个系统的动力来源。液压泵将油从油箱中抽出，并将其压力增加，形成高压液压油。控制阀控制液压油的进出，将高压液压油输送到液压缸中。液压缸接收到高压液压油后，将运动转化为机械能，推动机械装置运动，实现抓取。

控制系统是实现手爪的运动控制，主要负责控制液压泵、控制阀等部分的工作，从而实现机械装置的精确运动。

手爪是整个系统的抓取工具，主要用来抓取、搬运水下潜器。可以根据水下潜器的具体情况并联手爪，通过调整手爪的个数实现对不同尺寸潜器的抓取和回收。

本实用新型将以往的手爪拆分成独立个体根据所要回收的水下潜器的大小选取合适的手爪的大小及数量，保证牢固抓取水下潜器不脱落。相比以往技术，本实用新型可以更灵活高效的实现水下潜器回收，操作简单，可有效降低成本。

本实用新型的背景部分可以包含关于本实用新型的问题或环境的背景信息，而不一定是描述现有技术。因此，在背景技术部分中包含的内容并不是申请人对现有技术的承认。

以上内容是结合具体/优选的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本实用新型的保护范围。在本说明书的描述中，参考术语“一种实施例”、“一些实施例”、“优选实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管已经详细描述了本实用新型的实施例及其优点，但应当理解，在不脱离专利申请的保护范围的情况下，可以在本文中进行各种改变、替换和变更。

Claims (8)

1.一种可调节型无人潜器回收装置，包括手爪，其特征在于，所述手爪包括安装部和多个抓取单元，每个抓取单元包括连接部和抓取部，所述连接部与所述抓取部相连，所述连接部以可拆卸方式安装在所述安装部上。

2.如权利要求1所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述多个抓取单元以彼此对齐的形式在所述安装部上布置成一排。

3.如权利要求1或2所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述抓取部包括第一活动连杆组、第一抓取臂、第二活动连杆组以及第二抓取臂，所述第一活动连杆组的上端铰接在所述连接部上，所述第一活动连杆组的下端铰接在所述第一抓取臂上，所述第二活动连杆组的上端铰接在所述连接部上，所述第二活动连杆组的下端铰接在所述第二抓取臂上，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂分别位于所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的下方，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端分别铰接在所述连接部上。

4.如权利要求3所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂形成为彼此相向抱拢的弯指状结构，且在合拢位置能够相互交错。

5.如权利要求3所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述连接部为竖条板，所述竖条板的上端安装在所述安装部上，所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的上端相对地铰接在所述竖条板的中部的两面上，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端分别相对地铰接在所述竖条板的下端的两面上。

6.如权利要求5所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述第一活动连杆组和所述第二活动连杆组的上端同轴铰接，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂的固定端同轴铰接。

7.如权利要求5所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，所述安装部包括与所述竖条板垂直的安装板，所述安装板上设置有多对凸耳，每对凸耳之间形成卡槽，所述竖条板的上端插入所述卡槽中以可拆卸的方式固定。

8.如权利要求1或2所述的可调节型无人潜器回收装置，其特征在于，还包括液压驱动系统，所述液压驱动系统与所述手爪相连以用于驱动所述手爪的多个抓取单元进行抓取操作。