SU1418277A1

SU1418277A1 - Устройство дл управлени приводом передвижени тележки с гибкой подвеской груза

Info

Publication number: SU1418277A1
Application number: SU864152685A
Authority: SU
Inventors: Михаил Юрьевич Рачков
Original assignee: Институт Проблем Механики Ан Ссср
Priority date: 1986-11-26
Filing date: 1986-11-26
Publication date: 1988-08-23

Abstract

Изобретение относитс к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам дл управлени приводом передвижени тележки с гибкой подвеской груза. Цель изобретени - повышение надежности. Устройство содержит датчик 2 углового отклонени гибкой подвески, датчик 3 ускорени тележки 1 и датчик 4 длины гибкой подвески. Устройство позвол ет по сигналам датчиков 2-4 сформировать сигнал управлени приводом передвиже- ни тележки 1, позвол югшй эффективно гасить колебани гибкой подвески при наименьших энергозатратах на управление. 1 ил.

Description

(Л

И обрете1 ие относитс к подъемно - транспортному оборудованик), а именно к устройствам дл управлени приводом передвижени тележки с гибкой под- веской груза.

Цель изобретени - повьпчение надежности .

На чертеже изображена функциональна схема устройства,

Устройство дл управлени приводом передвижени телйжки 1 содержит датчик 2 углового отклонени гибкой подвески груза, датчик 3 ускорени тележки 1 и датчик 4 длины гибкой подвески груза. Датчик 2 подключен через, первый вход блока 5 перемножени сигналов к первому входу блока 6 суммировани и через блок 7 дифференцировани - к первому входу блока 8 перемножени сигналов $ выход которого соединен с вторым входом блока 6. Датчик 3 через блок 9 возведени в квадрат подключен к первому входу блока 10 умножени , второй вход кото рого соединен с выходом интегратора 11, а третий - с выходом блока 12 возведени в квадрат. Выход блока 1 соединен также с первыми входами блоков 13 - 15 умножени .

Выход блока 10 через инвертор 16 св зан с первым входом блока 17 суммировани , выход которого через интератор 18 и инвертор 19 соединен с первым входом блока 20 суммировани Выход блока 20 через интегратор 21 св зан с первым входом блока 22 умножени , с вторыми входами блоков 5 и 14 и с входом блока 23 возведени в квадрат, выход которого соединен чере второй вход блока 15 с вторым входом блока 17. Датчик 4 через первый вход блока 24 делени св зан с лходом блока 2, с первым входом б юка 25 умножени , с третьим входом б.юка 5 и вторым входом блока 8. Второй вход блока 25 св зан с первым входом задатчика 26 режима работы, а его выход - с первыми входами блоков 27 и 28 умножени . Второй вход блока 28 соединен с выходом блока 21, а третий вход вместе с вторым входом блока 22 подключен к второму входу задатчика 26.

Выход блока 28 соединен с третьим входом блока 17, четвертый вход которого вместе с вторым входом блока 24 подключен к третьему выходу задатчика 26. Выход блока 2. через первый

вход блока 29 суммировани пoдKJmчeн к входу интегратора 11, выход которого св зан с третьими входами блоков 8 и 14, а также с вторым входом блока 27 через инвертор 30.

Выход блока 11 св зан через блок 31 возведени в квадрат с вторым входом блока 13, соединенного своим выходом с вторым входом блока 29. Второй вход блока 20 св зан с выходом блока 14, а третий - с выходом блока 27. Выходом устройства управлени вл етс выход сумматора 6, который св зан с управл ющим входом привода передвижени тележки 1. Блоки 9-25, 27-31 образуют блок вычислени решени системы трех уравнений.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал с датчика 2 поступает в блок 5 непосредственно и в блок 8 поле дифференцировани в блоке 7. В блоке 5 и 8 поступают также сигналы с датчика 4 после их делени в блоке 24. На выходе сумматора 6 необходимо ПОЛУЧИТЬ управл ющий сигнал вида

и, -L Р Y - , (I)

где L - длина подвески груза;

М - угол отклонени подвески от

вертикали;

У - скорость изменени угла отклнени ; решени уравнени Риккати,

определ емые из системы вида

Р., -2аР„, Р Ь -1 - Pi e V ;и

и

Р,. -PU -Р.г гг ; 2) P.Z -2Р,, Р/, Ъ- где а -gL , Ъ L ; - Ь

g - ускорение свободного падени ;

- интенсивность случайных возмущений .

Сигналы Рг2 и р2 , необходимые дл формировани управлени , подаютс на входы блоков 5 и 8 с выходом интеграторов 11 и 21 после решени системы (2) на блоках 9-25, 27-31, соединенных согласно выражению (2).

Значени посто нных коэффициентов, вход щих в выражени (1) и (2), формируютс при поморди задатчика 26, с первого, второго и третьего выходов которого снимаютс соответственно величины -2; 1.

314

Таким обрапом, получаемый на выходе сумматора 6 сигнал упраплени обеспечивает движение тележки 1, на гибкую нодвеску которой воздействуют случайнъш возг-гущени с эффективным гашением колебаний гибкой подвески груза при минимальных энергозатратах на управление, что повышает надежность устройства.

е т е н и

Claims

Формула из обр

Устрой ство дл управлени приводом передвижени тележки с гибкой подвеской груза, содержащее датчик длины гибкой подвески, сумматор, входы которого соединены с выходами блоков перемножени сигналов, а выход подключен к управл ющему входу привода

277

персдви7 ени .теле.хкм, блок дифференцировани , выход которого подсоединен к одному входу одного блока перемно-

жени сигналов, и задатчик режима работы , отличающеес тем, что, с целью повышени надежности, оно снабжено датчиком углового отклонени гибкой подвески, подключенным к входу блока дифференцировани и к одному входу другого блока перемножени сигналов, датчиком ускорени тележки и блоком вычислени решени системы трех уравнений, входы которого соединены с датчиком ускорени теле,(ки, датчиком длины гибкой подвески и задатчиком режима работы, а выходы подключены к другим входам блоков перемножени сигналов.