SU1414622A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области подъемно-транспортного оборудовани , а именно к манипул торам. Цель изобретени  - расширение зоны перемещени . Манипул тор содержит цилиндр II, св занный с одним шарнирным четырехзвен- ником, включающим рычаги I, 2, 9, 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к другому четырехзвеннику, включающему рычаги I, 2, 7, 8. Дл  перемещени  грузозахватного органа I6 в вертикальном направлении используетс  цилиндр П. I ил.

Description

11

(Л

4

а ьо

1чЭ

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипул торам .

Цель изобретени  - расширение зоны перемещени .

На чертеже изображена кинематическа  с.1сема манипул тора.

Манипул тор содержит стрелу, включающую в себ  по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно располо- Неиными рычагами 1 и 2, соединенными друг с другом в средней части посредст- во.м шарнира 3. Соосно с шарниром 3 на стреле смонтирован ролик 4, расположенный на направл ющей 5, установленной горизон- трльно на основании 6. Четырехзвенник включает рычаги 7-10, шарнирно соеди- с концами смежных рычагов. Противоположные стороны четырехзвенников по- равны. На основании 6 смонтирован п:ривод возвратно-поступательного переме- п|1ени , например цилиндр 11, т га 12 ко- тЬрого несет ро;1ик 13, расположенный в вертикальной направл ющей 14 и св занней с шарниром 15 рычагов 9 и 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к концам рычагов 7 и 8.

Ма И11ул тор работает следующим обра30 М.

Вертикальное перемещение груза осуществл етс  усилием т ги 12 цилиндра 11. Г оризонтальное перемещение подн того на требуемую высоту груза осуществл етс  усилием оператора, приложенным к точке подвеса 1 руза. Уравновещивание грузовой стрелы без груза осуществл етс  без до- 1|о:111ите,лы1ых средств, подбором массы эле- NleHTOB грузовой стрелы. Дл  уравновешивани  груза необходимо создать определенное давление в цилиндре 11, завис щее от веса манипулируемого груза.

Такое конструктивное выполнение устройства нозво.ч ет полностью уравновесить звень  грузовой стрелы, обеснечив при этом посто нство приведенной на IHTOK силового

цилиндра 11 силы, следовательно, и давление рабочей среды в цилиндре 11, и сохранить эти свойства нри любом положении манипулируемого груза в зоне обслуживани .

Вес рычагов 1, 2 и 7-10, образующих параллелограммы, установ.тен согласно зависимост м

GI- It-G2l2-Оз-

Об- 1б+Со- Ь-Оц-

К- (G3+G6)G4-fGi,

где G/, 1; - вес и рассто ние от центра т жести i-ro рычага до его точки на общей диагонали параллелограммов (положительное при расположении центра т жести выше диагонали и отрицательное при расположении центра т жести ниже диагонали ); К - коэффициент подоби  параллелограммов .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   .Манипул тор, содержащий стрелу, включающую в себ  по крайней мере два щарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно расположенными рычагами, шарнирно соединенными друг с другом в их средней части и св занными с основанием, грузозахватный орган, закрепленный на конце одного четырехзвенника стрелы, привод возвратно-поступательного перемещени , уста- }ювленный на основании и включающий в себ  т гу с роликом, и направл ющую дл  ролика, установленную на основании, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны перемещени , он снабжен дополнительным роликом, установленным на стреле СООСНО с шарниром соединени  рычагов , и дополнительной направл ющей, установленной горизонтально на основании и несущей второй ролик, причем противоположные стороны четырехзвенников попарно равны, первый ролик смонтирован на конце другого четырехзвенника стрелы противоположно грузозахватному органу, а его направл юща  расположена вертикально.