SU1372583A1 - Многодвигательный электропривод механизма поворота экскаватора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано дл  управлени  электродвигателей механизмов поворота экскаваторов .Целью изобретени   вл етс  повышение быстродействи  и точности управлени . Электропривод содержит первый нелинейный элемент 14, вход которого соединен через интегрирующую цепочку 13 с выходом входного усилител  3. Выход нелинейного элемента 14 подключен к входу задающего интегратора 4. К второму входу задающего интегратора 4 подключен второй нелинейный элемент 15, соединенный с датчиком тока 1 1 . Выход регул тора напр жени  5 через третий нелинейный элемент 16 соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента 17. Выход четвертого нелинейного элемента 17 соединен с входом интегратора 4 задатчика интенсивности 2. В данном устройстве при любых перестановках командоаппарата 1 задатчик интенсивности 2 задает темп изменени  сигнала задани  напр жени  электропривода, обеспечивающий ограничение ускорени  по услови м плавного выбора зазора в передачах механизма. 1 ил. (Л оо to ел 00 00

Description

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано дл  управлени  электродвигателей механизмов попорота экскаваторов.

Целью изобретени   вл етс  повышение быстродействи  и точности управлени  .

На чертеже представлена схема электропривода .

Электропривод содержит последовательно соединенные командоаппарат 1, задатчик 2 интенсивности, состо щий из входного усилител  3 и задающего интегратора 4, пропорциональный регул тор 5 напр жени , пропорционально-интегральный регул тор 6 тока,управл емый преобразователь 7, выход которого предназначен дл  подключени  к  корным цеп м электродвигателей 8 и 9, датчик 10 напр жени , соединенный с регул тором напр жени , датчик 11 тока, терморезистор 12, соединенный с  корной цепью электродвигателей 8 и 9 и входом регул тора 6 тока.

В электропривод, кроме того,введены интег рирующа  цепочка 13, первый нелинейный элемент 14 с зоной нечувствительности , вход которого соединен через интегрирующую цепочку 13 с выходом входного усилител  3 задатчи- ка 2 интенсивности, а выход - с входом задающего интегратора 4,к второму входу которого подключен второй нелинейный элемент 15 с зоной нечувствительности , соединенный с датчиком 11 тока.

Выход регул тора 5 напр жени  через третий нелинейный элемент 16 соединен с общей щиной и с входом четвертого нелинейного элемента 17,выход которого соединен с входом интегратора 4 задатчика 2 интенсивности. Электропривод работает следующим образом.

При любых перестановках командо- аппарата 1 задатчик 2 интенсивности задает темп изменени  сигнала задани  напр жени  (скорости) электропривода , обеспечивающий ограничение

10

15

20

25

30

35

40

45

под действием напр жени  датчика 11 тока на вход задающего интегратора 4 задатчика 2 интенсивности через первый нелинейный элемент 14 поступает дополнительный сигнал, который увеличивает темп нарастани  задани  до уровн , обеспечивающего ускорение , благопри тное дл  плавного око чани  выбора зазора во втором валЬ- проводе механизма. Процесс окончани  выбора зазоров фиксируетс  по времени зар да конденсатора интегрирующей цепочки 13 до напр жени ,соо ветствующего ширине зоны нечувствительности первого нелинейного элемента 14.

При этом с выхода входного усилител  3 через нелинейный элемент 14 на вход задающего интегратора 4 поступает дополнительный сигнал, который выводит задающее напр жение на заданный командоаппаратом 1 уровень за минимальное врем . Далее задающий сигнал при работе регул тора 5 напр жени  не измен етс  и устройство работает с максимальным быстродействием .

Если в момент начала переходного процесса все зазоры выбраны, устройство в течение времени зар да конденсатора интегрирующей -цепочки огра ничивает ускорение уровнем, установленным дл  процесса окончани  выбора второго зазора при неодинаковых начальных зазорах в валопроводах. В отсутствие выбора зазоров это уско рение обеспечивает ограничение dia/dt на допустимом уровне.

Если в переходном процессе при заданном задатчиком 2 ускорении ток  кор  достигает стопорного значени  то по цепи третьего нелинейного элемента 16 начинает протекать ток ста билизации задающего сигнала дл  рег л тора 6 тока. При неизменном сигнал задани  тока ускорение ограничиваетс  обратной св зью по току и между сигналом задани  напр жени  и фактическим напр жением на двигател

ускорени  по услови м плавного выбора 50 возникает рассогласование, которому

0

5

0

5

0

5

0

5

под действием напр жени  датчика 11 тока на вход задающего интегратора 4 задатчика 2 интенсивности через первый нелинейный элемент 14 поступает дополнительный сигнал, который увеличивает темп нарастани  задани  до уровн , обеспечивающего ускорение , благопри тное дл  плавного окончани  выбора зазора во втором валЬ- проводе механизма. Процесс окончани  выбора зазоров фиксируетс  по времени зар да конденсатора интегрирующей цепочки 13 до напр жени ,соответствующего ширине зоны нечувствительности первого нелинейного элемента 14.

При этом с выхода входного усилител  3 через нелинейный элемент 14 на вход задающего интегратора 4 поступает дополнительный сигнал, который выводит задающее напр жение на заданный командоаппаратом 1 уровень за минимальное врем . Далее задающий сигнал при работе регул тора 5 напр жени  не измен етс  и устройство работает с максимальным быстродействием .

Если в момент начала переходного процесса все зазоры выбраны, устройство в течение времени зар да конденсатора интегрирующей -цепочки ограничивает ускорение уровнем, установленным дл  процесса окончани  выбора второго зазора при неодинаковых начальных зазорах в валопроводах. В отсутствие выбора зазоров это ускорение обеспечивает ограничение dia/dt на допустимом уровне.

Если в переходном процессе при заданном задатчиком 2 ускорении ток  кор  достигает стопорного значени , то по цепи третьего нелинейного элемента 16 начинает протекать ток стабилизации задающего сигнала дл  регул тора 6 тока. При неизменном сигнале задани  тока ускорение ограничиваетс  обратной св зью по току и между сигналом задани  напр жени  и фактическим напр жением на двигателе

0 возникает рассогласование, которому

зазоров в передачах механизма до тех пор, пока не завершитс  выбор зазора в первом валопроводе механизма . Окончание выбора первого зазора фиксируетс  возрастанием тока  кор , сигнал датчика 11 тока становитс  больше ширины зоны нечувствительности второго нелинейного элемента 15,

ток в цепи нелинейного элемента 16 пропорционален. Как только возрастающий на втором выходе элемента 16 сигнал превысит зону нечувствительности четвертого элемента 17, на вход интегратора 4 станет поступать сигнал, ограничивающий темп изменени  задающего сигнала. Тем самым

возможные расхождени  сигнала задани  напр жени  с сигналом, пропорциональным напр жению, ограничиваютс  уровнем, при котором во всех режимах работы любые перестановки командо- контроллера отрабатываютс  без запаздывани  и обеспечиваетс  точное ограничение ускорений в период выбора зазоров,

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Многодвигательный электропривод механизма поворота экскаватора, со- , держащий последовательно соединенные командоаппарат, задатчик интенсивности , пропорциональный регул тор напр жени , пропорционально-интегральный регул тор тока, управл емый пре- образователь, к вькоду которого подключены последовательно соединенные  корные цепи электродвигателей,датчик напр жени , соединенный с регул тором напр жени , и датчик тока, о т- личающийс   тем, что,с целью повышени  быстродействи  и точности управлени , в него введены безындук

   тивный терморезистор с температурным коэффициентом сопротивлени  меди, четыре нелинейных элемента с зоной нечувствительности и интегрирующа  цепь, а задатчик интенсивности выполнен регулируемым и образован последовательно соединенными усилителем и интегратором, охваченными обратной св зью с выхода интегратора на вход усилител , при этом вход регул тора тока через терморезистор подключен к обмотке дополнительных полюсов в  корной цепи одного из электродвига- телейг, выход усилител  в задатчике интенсивности дополнительно соединен с входом интегратора через последовательно включенные интегрирующую цепь и первый нелинейный элемент, выход датчика тока через второй нелинейный элемент подключен к входу интегратора задатчика интенсивности, выход регул тора напр жени  через третий нелинейный элемент соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента, вькод которого соединен с входом интегратора задатчика интенсивности .