SU1364462A2

SU1364462A2 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU1364462A2
Application number: SU864140152A
Authority: SU
Inventors: Игорь Иванович Терехин; Татьяна Николаевна Агеева
Original assignee: Центр Методологии Изобретательства
Priority date: 1986-07-25
Filing date: 1986-07-25
Publication date: 1988-01-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , более конкретно к манипул торам. Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет исключени деформации торообразной оболочки. Дл этого манипул тор содержит корпус, к которому крепитс основание первого звена . К последнему звену руки манипул тора крепитс захват. Телескопические пневмо- цилиндры 4 представл ют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помощью гибких торообраз- ных перекатывающихс оболочек 6. На наружной поверхности тонкостенного корпуса 5 каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры П. Периметр сечени соответствующего цилиндра с гофрами 1 I выполнен равным наружному периметру сечени охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6. 4 и.л.

Description

.5 6

Q С J C7

/ 7/

4

L

со Oi ии J

OS

o

//JI

-(

Фаг. 2

Изобретение относитс к робототехнике , более конкретно к манипул торам, и вл етс усовершенствованием изобретени по авт. св. № 697315.

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет исключени деформации торообразной оболочки.

На фиг. 1 изображена рука манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - одно звено руки манипул тора; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Рука манипул тора содержит корпус 1, к которому крепитс основание первого звена 2. К последнему звену руки манипул тора крепитс захват 3. Телескопические пневмоцилиндры 4 представл ют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помош,ью гибких торооб- разных перекатывающихс оболочек 6.

Оболочки заполнены газом, плотно прилегают к внещним по отнощению к ним цилиндрам и плотно охватывают внутренние цилиндры, чем обеспечиваетс герметичность внутренней полости телескопического пнев- моцилиндра 4. Внутреннее отверстие самого тонкого цилиндра закрыто заглущкой. При подаче силового давлени во внутреннюю полость пневмоцилиндра торообразные оболочки начинают перекатыватьс и выталкивают внутренние цилиндры, что приводит к удлинению пневмоцилиндра. Обратный ход пневмоцилиндра осуществл етс за счет ва- куумировани . Дл предотвращени выталкивани оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшени герметичности оболочки прикрепл ют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеива их. Концы пневмоцилиндров прикрепл ют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основани 8 следующего звена.

Дл подачи силового давлени и отсасывани газа в руке манипул тора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоедин ютс к пневмоци- линдрам 4 через управл емые пневмо- клапаны или редукторы давлени (не показанные ) . На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечени соответствующего цилиндра с гофрами 11 выполнен равным наружному периметру сечени охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6.

Рука манипул тора работает следующим

образом.

При необходимости перемещени предмета в пространстве система управлени манипул тором подает программные сигналы на управл емые пневмоклапаны и в них

поступает силовое давление. При подаче одинакового давлени в пневмоцилиндры 4 происходит поступательное перемещение основани 8 следующего звена. При подаче дифференцированного давлени в каждый пневмоцилиндр 4 удлинение их различно,

вследствие чего происходит разворот основани в любом нужном направлении В результате этого рука манипул тора принимает необходимое положение, к захват берет предмет. После захватывани предмета давление в пневмоцилиндрах по командам системы управлени перераспредел етс , и исполнительный орган манипул тора принимает новое положение, перемеща предмет в другую точку.

При выдвижении цилиндров происходит

перекатывание торообразных оболочек по стенкам корпуса 5 внутреннего и внешнего пневмоцилиндров. Так как благодар наличию гофр 11 наружный периметр оболочки равен периметру охватываемого оболочкой корпуса 5 пневмоцилиндра, то при переходе оболочки вовнутрь происходит облегание оболочкой поверхности цилиндра без образовани см ти и перегибов материала оболочки, что снижает напр жени в материале оболочки, уменьшает интенсивность их изнашивани , повыщает надежность и долговечность работы устройства и точность позиционировани .

Claims

Формула изобретени

40

Рука манипул тора по авт.,св. № 697315, отличающа с тем, что, с целью повышени точности позиционировани за счет исключени деформации торообразной оболочки , на наружной поверхности корпуса каждого телескопического цилиндра выполнены 45 продольные гофры, причем периметр сечени корпуса соответствующего телескопического цилиндра равен наружному периметру сечени охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки.

УУ

Фиг,Ъ

ФЦ2. 4