SU1121132A2

SU1121132A2 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU1121132A2
Application number: SU833594478A
Authority: SU
Inventors: Игорь Иванович Терехин
Original assignee: Центр Методологии Изобретательства
Priority date: 1983-04-04
Filing date: 1983-04-04
Publication date: 1984-10-30

Abstract

РУКА МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 697315, отличающа с тем, что с целью повышени жесткости и точности позиционировани , она снабжена жесткими трубчатыми вкладышами, наружна поверхность которых покрыта слоем антифрикционной среды, установленными в полости тороидальных эластичных баллонов. ю со ю

Description

Изобретение относитс к робототехнике, а именно к манипул торам.

По основному ав. св. № 697315 известна рука манипул тора, содержаща последовательно соединенные шарнирные звень , приводы и захват, причем звень выполнены в виде телескопических цилиндров, соединенных между собой посредством тороидальных эластичных баллонов 1.

Однако эластичные тороидальные баллоны , заполненные сжатым газом, не обеспечивают жесткого, фиксированного положени цилиндров, неизбежно в процессе работы в поперечном направлении возникают перекосы цилиндров, что приводит к неточному наведению и позиционированию исполнительного органа манипул тора.

Кроме того, в данном устройстве возникают также поперечные колебани цилиндров из-за пружин щих свойств эластичных баллонов и отсутстви жесткой св зи телескопических цилиндров между собой, что усложн ет управление этим манипул тором. Все это не позвол ет осуществл ть операции , требующие большой точности и четкости проведени .

Целью изобретени вл етс повышение жесткости и точности позиционировани .

Указанна цель достигаетс тем, что рука манипул тора, содержаща последовательно соединенные шарнирные звень , приводы и захват, причем звень выполнены в виде телескопических цилиндров, соединенных между собой посредством тороидальных .эластичных баллонов, снабжена жесткими трубчатыми вкладышами, наружна поверхность которых покрыта слоем антифрикционной среды, установленными в полости тороидальных эластичных баллонов .

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - одно звено руки манипул тора; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2.

Предлагаема рука манипул тора содержит несколько звеньев, каждое из которых состоит из основани 1, установленных на нем пневмоцилиндров 2 с телескопически выдвигаемыми внутренними пневмоцилиндрами 3 и 4, соединенными между собой с помощью тороидальных эластичных баллонов 5. В каждом из тороидальных баллонов размещен жесткий трубчатый вкладыш 6, покрытый слоем антифрикционной среды, например масла. Тороидальные баллоны 5 плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно

охватывают внутренние цилиндры. Основание 1 первого звена крепитс к корпусу 7, а к последнему звену руки крепитс исполнительный орган, например захват 8.

Внутреннее отверстие самого тонкого пневмоцилиндра 4 закрыто заглущкой. Концы пневмоцилиндров фиксируютс к tiiapнирам 9, расположенным на основании следующего звена. Дл подачи силового давлени и отсасывани газа в руке манипул тора предусмотрены два гибких шланга 10 и 11 силового и низкого давлений соответственно . Эти шланги подсоедин ютс к пневмоцилиндрам 2 через управл емые пневмоклапаны или редукторы давлени (не показано).

Рука манипул тора работает следующим образом.

При необходимости переместить предмет в пространстве подают сигналы на, управл емые клапаны и в них поступает силовое давление. При подаче силового давлени во внутреннюю полость пневмоцилиндра тороидальные баллоны начинают перекатыватьс и передвигаютс к конусам внешних цилиндров, одновременно выталкива внутренние , что приводит к удлинению пневмоцилиндра . При перекатывании тороидальных баллонов вместе с ними перемещаютс трубчатые вкладыщи, проскальзыва по внутренней поверхности баллонов, благодар наличию антифрикционной среды.

Плотное прилегание трубчатых вкладыщей через поверхность тороидальных баллонов к пневмоцилиндрам обеспечивает соосность пневмоцилиндров в процессе работы устройства, устран ет перекосы и колебани и тем самым повышает точность наведени и позиционировани руки манипул тора .

При подаче одинакового силового давлени в пневмоцилиндре 2 происходит поступательное перемещение основани следующего звена. При подаче дифференцированного давлени в каждый пневмоцилиндр удлинение их будет различным и вследствие этого будет происходить разворот основани в любом нужном направлении. В результате этого рука манипул тора принимает любое требуемое пространственное положение и захват берет предмет.

Наличие трубчатых вкладышей преп тствует перекосам, смещени м телескопически установленных цилиндров, а также устран ет поперечное их колебание. Это обусловлено повышением поперечной жесткости тороидальных баллонов.

о

Claims

РУКА МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 697315, отличающаяся тем, что с целью повышения жесткости и точности позиционирования, она снабжена жесткими трубчатыми вкладышами, наружная поверхность которых покрыта слоем антифрикционной среды, установленными в полости тороидальных эластичных баллонов.

Фиг /