SU697315A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Рука манипул тора

Info

Publication number
SU697315A1
SU697315A1 SU782620797A SU2620797A SU697315A1 SU 697315 A1 SU697315 A1 SU 697315A1 SU 782620797 A SU782620797 A SU 782620797A SU 2620797 A SU2620797 A SU 2620797A SU 697315 A1 SU697315 A1 SU 697315A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
cylinders
manipulator
manipulator arm
arm
pressure
Prior art date
Application number
SU782620797A
Other languages
English (en)
Inventor
Анатолий Петрович Алпатов
Александр Николаевич Панченко
Сергей Васильевич Тарасов
Владимир Николаевич Шичанин
Original Assignee
Днепропетровское Отделение Института Механики Ан Украинской Сср
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Днепропетровское Отделение Института Механики Ан Украинской Сср filed Critical Днепропетровское Отделение Института Механики Ан Украинской Сср
Priority to SU782620797A priority Critical patent/SU697315A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU697315A1 publication Critical patent/SU697315A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0075—Truss
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА
1
Изобретение относитс  к области роЬототех- НИКИ, более конкретно к манипул торам.
Известна рука манипул тора, содержаща  последовательно соединенные шарнирные звень , приводы и захват 1.
Недостатком известной руки манипул тора  вл етс  мала  зона обслуживаемото пространства из-за недостаточной гибкости и громоздкости руки.
Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани .
Дл  этого звень  выполнены в виде телскопических цилиндров, соединенных собой с помощью тороидальных эластичных баллонов.
На фиг. ) изображен обнхий вил манипул тора; на фиг. 2 - одно звено руки манипул тора; на фиг. 3 - сечение А--А на фиг.2
К корпусу 1 креп.чтс  основание 2 первого звена. К последнему звену руки крепитс  захват 3. Телескопические пневмоцилиндры 4 . представл ют собой совокупность нескольких тонкостенных цилиндров, соединенн1 1х между собой с помощью тороалальных эластичных
баллонов 5. Баллоны нацуты газом, плотно пргътегают к внешни.м по отношению к ним цилиндрам и плотно охватывают внутренние шшиндры, чем обеспечиваетс  герметичность внутренней полости телескопюшского пневмоШ1линдра 4. Внутреннее отверстие самого тонкого цилиндра закрыто заглушкой:. При подаче силового давлени  во внутреннюю полость Г невмоцилиндра тор01 дальные баллонь нач1шают перекатыватьс  и передвигаютс  к конусам внешних цилиндров, одновременно выталкива  внутренние, что приводит к удлинению пневм.о1шли11дра . Обратный ход пневмоцилиндра осушестол етс  за счет вакуумировани . Дл  предотвращени  выталкивани  баллонов из внешнего цшп)щра и внугреннего цилиндра из баллона , а также дл  улучшени  герметичнос;ги баллоны прикрепл ют по кольцу к внешнему и внутреннему цщднндрам, например, приклеива  их. Концы нневмоци.лнндров приклеиваютс  к шарнирам 6, расположенным на основании 7 следующего звена. Дл  подачи силового давлени  и отсасьнзани  газа в руке манипул юра предусмотрены два гибких Н1ланга 8 и 9 силового и низкого давлений соответственно . Эти ашанги подсоедин ютс  к пнев МО цилиндрам 4 через управл емые плевмоклапаны или редукторы давлени  (на фигурах не показаны).
Рука манипул тора работает следующим обрЗ зом.
Пусть необходимо переместить предмет из одной точки в другую в пространстве. Система управлени  манипул тором подает программные сигналы на управл емые пневмоклапаны и в них поступает силовое давление. При подаче одинакового силового давлени  в пневмоцилиндры 4 происходит поступательное перемещение основани  7 следующего звена. При подаче дифференцированного давлени  в ка юхый: пнев юцилиндр 4 удлинение их будет разлищ:ым, и вследствие этого будет происходить pa:№Qрот ОСНОЩЮ1Я в любом нужном напраБлс:Н ш. В результате этого рука манип л тора припимает необходимое положение, и захват бере предмет. После захватывани  предмета давле иле в гщевмоциттиндрах по снуемы ущ авлени  перераспредел етс , и исполнительный орган манипул тора принимает новое положение , перемеща  предмет в другую точку. При этом движение исполнительного органа может происходить как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскост х.

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Рука манипул тора, содержаща  последовательно соединенные шарнирные звень , приводы и захват, отличающа с  тем ПО, с целью расширени  зоны обслуживани , звень  выполнень в внле телескопических га ЛИ Здров, соединенных ме еду собой посредстаом торО11дальных эластичных баллонов.
    Источники информации, прин тые во BHHMEiffle при экспертизе 1. .4вторское свидетельство СССР № 428932 кл. В 25 3 1/02, 1972.
    C.I
    П 1
SU782620797A 1978-05-30 1978-05-30 Рука манипул тора SU697315A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782620797A SU697315A1 (ru) 1978-05-30 1978-05-30 Рука манипул тора

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782620797A SU697315A1 (ru) 1978-05-30 1978-05-30 Рука манипул тора

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU697315A1 true SU697315A1 (ru) 1979-11-15

Family

ID=20766814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782620797A SU697315A1 (ru) 1978-05-30 1978-05-30 Рука манипул тора

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU697315A1 (ru)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2550985A1 (fr) * 1983-08-29 1985-03-01 Toshiba Kk Bras extensible et retractable
US4944353A (en) * 1985-12-24 1990-07-31 Trest "Juzhvodoprovod" Agricultural machine
CN107749547A (zh) * 2017-10-31 2018-03-02 朱森 一种用于新能源汽车的充电线
CN107757409A (zh) * 2017-10-31 2018-03-06 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统
CN107933339A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统的控制方法
CN110625639A (zh) * 2019-09-16 2019-12-31 南京航空航天大学 一种软体机械手
US11007638B2 (en) 2018-12-20 2021-05-18 Honda Motor Co., Ltd. Telescoping support robot and methods of use thereof
CN112936255A (zh) * 2020-12-28 2021-06-11 天津三花福达智能科技有限公司 用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2550985A1 (fr) * 1983-08-29 1985-03-01 Toshiba Kk Bras extensible et retractable
US4712969A (en) * 1983-08-29 1987-12-15 Kabushiki Kaisha Toshiba Expandable and contractable arms
US4818175A (en) * 1983-08-29 1989-04-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Expandable and contractible arms
US4944353A (en) * 1985-12-24 1990-07-31 Trest "Juzhvodoprovod" Agricultural machine
CN107749547A (zh) * 2017-10-31 2018-03-02 朱森 一种用于新能源汽车的充电线
CN107757409A (zh) * 2017-10-31 2018-03-06 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统
CN107933339A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统的控制方法
US11007638B2 (en) 2018-12-20 2021-05-18 Honda Motor Co., Ltd. Telescoping support robot and methods of use thereof
CN110625639A (zh) * 2019-09-16 2019-12-31 南京航空航天大学 一种软体机械手
CN112936255A (zh) * 2020-12-28 2021-06-11 天津三花福达智能科技有限公司 用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法
CN112936255B (zh) * 2020-12-28 2023-02-21 福尔达(天津)智能科技有限公司 用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU697315A1 (ru) Рука манипул тора
CA2313078A1 (en) Handling of tube sections in a rig for subsoil drilling
DE69023278D1 (de) Kletter-Roboter, bewegbar längs eines Gerüstes, insbesondere eines Mastes für Hochspannungs-Überlandleitungen.
AU5604201A (en) Pneumatic precision pliers
CN103538070A (zh) 一种五自由度液压伺服机械手
US2626581A (en) Crimping head with laterally movable jaws
CN107618024A (zh) 一种多臂关节机械手
CN206795868U (zh) 具有可互换工具的关节机器人
MX2022001402A (es) Sistema y método para fabricar una parte.
GB1491917A (en) Hydraulic drives
CN109864819A (zh) 一种获取机器人机械手运动学模型的方法
GB1469694A (en) Multiple prehension mechanism
CN206998959U (zh) 一种防干扰气动手指
GB1496647A (en) Lifting devices for web handling apparatus
EP0239397A3 (en) Snubbers and methods and apparatus for the in-place testing thereof
SU1121132A2 (ru) Рука манипул тора
CN207879750U (zh) 一种可用于铆接机器的双活塞油缸
SU1678603A1 (ru) Способ реконфигурации многоподвижного звена манипул тора
SU982898A1 (ru) Захват манипул тора
SU941171A1 (ru) Способ управлени пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота
SU996182A2 (ru) Манипул тор
SU982896A2 (ru) Рука манипул тора
SU802659A1 (ru) Пневматический шаговый привод
GB2014247A (en) Improved Forging Manipulator
SU718293A1 (ru) Механизм дл обработки борта к станку дл сборки покрышек пневматических шин