SU1324845A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение может быть исполь- зовагю в промышленных роботах дл  манипулировани  издели ми преимущественно из ферромагнитных материалов. Целью изобретени   вл етс  расшире (Л с

Description

нне технологических возможностей. Дл  этого в захват, содержащий корпус с подпружинент ми захватными ры чах ами, выполненнь ми в .виде кором.- сел AS и привод их перемещени ; состо щий из катушки индуктивности 2 с ферромагнитными сердечниками 3, установлен пружинный уэеЛ} состо щий из двух пружин 7, размещенных в катушке индуктивности 2 между сердечниками 3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим.. При подаче на катушку индуктипиост 2 посто нного напр Изобретение предназначено дл  использовани  в провопленных роботах дл  манипулировани  издели ми преимущественно из ферромагнитных материалов .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей захвата,

Иа чертеже показан предлагаемый захват общий вид.

Захват состоит из немагнитного корпуса f в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными в ней ферромагнитными сердечниками . 3 5 шарнирно соединенными с захватными рычагами, выполненными в виде коромысел 4,, имеющих губки 5 и установленных в корпусе 1 на ос х 6, и пружинным узлом, состо щим из двух пружин 7, размещенных между сердеч- ника ми 3 и тензодатчиком, который выполнен магнитоупругим, и содержит магнитолровод, со столпами из двух полосок 8 металлизированной резины, изолированных полоской 9 ди амагнит- iioro материала с тем же модулем упругостиJ двух стальных пластин 10, измерительной II и возбуждающей 12 обмоток, установленных на пластинах ,10,

Захват работает следующим образом При подаче на катушку 2 индуктивности посто нного напр жени  происходит вт гивание сердечников 3, которые воздействуют через пружины 7 на магнитоупругий тензодатчик и од повременно поворачивают коромысла 4-, в результате чего губки 5 сближаютс 

жени  происходит вт гивание сердечников 3, которые возде1{ствуют через пружины 7 на магиитоупругий тензо- датчик и одновременно поворачивают коромысла 4, в результате чего губки 5 сближаютс . С измерительной обмотки 1 тензодатчика в систему управлени  поступает электрический сигнал величина которого зависит от степени давлени  пружин 7 на тензодатчик, сигнал которого, таким образом, характеризует усилие сжати  детали в захвате. I ил.

5

0

5

0

5

С измерительной обмотки 11 тензодатчика в систему управлени  (не показана ) поступает электрический сигнал, При этом величина сигнала зависит от степени давлени  пружин 7 на тензодатчик , котора  зависит от размеров участка детали, вз того захватом.

При изменении линейных размеров полосок 8 измен етс  их магнитна  проницаемость и, таким образом, измен етс  магнитна  проницаемость маг- нитопровода, возбуждающа  обмотка 12 которого питаетс  от источника питани  переменного тока (не показан),

Изменение напр жени , снимаемого с измерительной обмотки 1, соответствует изменению магнитной проницаемости магнитопровода тензодатчика.

При отключении питающего напр жени  пружины 7 возвращают губки 5 и сердечники 3 в исходное положение, Дп  предотвращени  нарастани  остаточной намагниченности на губках 5, сердечниках 3 и пружинах 7 при последующем включении захвата пол рность включени  катушки 2 индуктивности мен ют на противоположную.

За счет установки датчика и пружинного узла, выполненных из ферромагнитного материала, в катушке индуктивности перед сердечником обеспечиваетс  снижение Мс1гнитного сопротивлени  пространства перед сердечником , в результате чего увеличиваетс  усилие зажима захвата без увеличени  его габаритов и энергоемкости и соответственно расшир етс 

3132Д8454

номенклатура деталей, подлежащих за-нитных сердечников, шарнирно эакрепхвату , по массе,ленных на каждом из захватных рычагов , отличающийс  тем. Фоомулаизобретени 

.что, с целью расширени  технологиЗахват промыгаленного робота, со- 5ческих возможностей, он снабжен тендержащий корпус с установленными взодатчиком, расположенным в зазоре

нем подпружиненными захватными рыча-между сердечниками внутри катушки ингамч , вьтолненными из ферромагнитно- дуктивности, а пружины установлены

го материала, и привод их перемеще-между тензодатчиком и каждым из серни , состо щий из катушки индуктив- дачников, причем тензодатчик и пружиности , установленной на корпусе меж-ны выполнены из ферромагнитного матеду захватными рычагами, и ферромаг-риала.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захват промышленного робота, со- 5 держащий корпус с установленными в нем подпружиненными захватными рычагами, выполненными из ферромагнитного материала, и привод их перемещения, состоящий из катушки индуктивности, установленной на корпусе между захватными рычагами, и ферромаг нитных сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен тензодатчиком, расположенным в зазоре между сердечниками внутри катушки ин дуктивности, а пружины установлены между тензодатчиком и каждым из сер· дечников, причем тензодатчик и пружины выполнены из ферромагнитного материала.