SU1168402A1 - Электромагнитный схват - Google Patents

Abstract

ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ, содержащий магнитопровод П-образной формы, на котором расположена обмотка, подключенна  через коммутатор к источнику посто нного тока, и баллоны из эластичного материала, заполненные сыпучим магнитным материалом и расположенные на концах магнитопровода, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  надежности захвата, он снабжен двум  датчиками наличи  детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с об-, моткой колебательного контура, расположенной на П-образном магнитопроводе над эластичным баллоном, двум  формировател ми сигнала и логическим элементом ИЛИНЕ , при этом выходы датчиков через формирователи сигналов подключены к входам логического элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с коммутатором. О5 оо 4 О IND

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам дл  автоматизации основ ных и вспомогательных операций, и может быть использовано дл  распознавани  и захвата роботом ферромагнитных деталей. Целью изобретени   вл етс  обеспечение надежности захвата за счет определени  наличи  ферромагнитной детали под каждым концом магнитопровода электромагнита . На фиг. 1 изображен электромагнитный схват, общий вид; на фиг. 2 - его функциональна  схема. Электромагнитный схват содержит магнитопровод 1 П-образной формы, на котором расположена обмотка 2, подключенна  через коммутатор 3 к источнику 4 посто нного тока. На концах магнитопровода 1 расположены баллоны 5 из эластичного материала , заполненные сыпучим магнитным материалом. Кроме того, схват содержит два датчика 6 наличи  детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с обмоткой 7 колебательного контура, расположенной на магнитопроводе 1 над эластичными баллонами 5, два формировател  8 сигнала, подключенных к выходам датчиков 6, и логический элемент ИЛИ-НЕ 9, к входам которого подключены формирователи 8 сигнала, а выход соединен с коммутатором 3. Захватываема  деталь обозначена позицией 10. Электромагнитный схват работает следующим образом. В исходном состо нии источник 4 посто нного тока отключен. При отсутствии детали в зоне схвата, т.е. вблизи баллонов 5, оба генератора датчиков 6 работают в режиме автоколебаний и обмотки 7 питаютс  слабым высокочастотным током. Синусоидальные сигналы с генераторов подаютс  на формирователи 8, где они детектируютс  и на выходе формирователей имеетс  единичный сигнал. Поэтому на выходе логического элемента ИЛИ-НЕ 9 имеетс  сигнал нулевого уровн , который блокирует работу коммутатора 3 и выход источника 4 посто нного тока отключен от обмотки 2 посто нного тока. При нахождении какой-либо ферромагнитной детали 10 под баллонами 5 происходит срыв колебаний одного из генераторов или обоих вместе. Когда деталь 10 находитс  под одним баллоном 5, происходит срыв колебаний генератора, обмотка 7 которого расположена под этим баллоном и на выходе одного из формирователей 8 имеетс  нулевой сигнал, который поступает на устройство сигнализации или вход системы управлени  манипул тора (не показаны ). Так как схват ориентирован относительно детали 10 неточно, то система управлени  выдает исполнительным приводам манипул тора команду на коррекцию положени  схвата до тех пор, пока одновременно не сорвутс  колебани  генераторов обоих датчиков 6, т.е. деталь 10 будет находитьс  под баллонами 5, при этом на выходе формирователей 8 будут присутствовать нулевые сигналы, а на выходе элемента ИЛИНЕ 9 будет единичный сигнал, по которому выход источника 4 посто нного тока ком.мутатором 3 подключаетс  к обмотке 2. При это.м магнитный контур, образованный магнитопроводом 1 с баллонами 5, работает как посто нный электромагнит, происходит прит гивание детали 10 и она захватываетс . Так как баллоны 5 выполнены из эластичного материала и заполнены сыпучим магнитным веществом, то происходит плотное прилегание баллонов 5 к поверхности детали 10. При отпускании захваченной детали 10 источник 4 посто нного тока отключаетс  и под собственным весом деталь 10 опускаетс  на заданную позицию.

Claims (1)

1. ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ, содержащий магнитопровод П-образной формы, на котором расположена обмотка, подключенная через коммутатор к источни ку постоянного тока, и баллоны из эластичного материала, заполненные сыпучим магнитным материалом и расположенные на концах магнитопровода, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата, он снабжен двумя датчиками наличия детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с об-, моткой колебательного контура, расположенной на П-образном магнитопроводе над эластичным баллоном, двумя формирователями сигнала и логическим элементом ИЛИНЕ, при этом выходы датчиков через формирователи сигналов подключены к входам логического элемента ИЛИ-HE, выход которого соединен с коммутатором.

   SU „„ 1168402

   Фиг.1