SU1168402A1 - Электромагнитный схват - Google Patents
Электромагнитный схват Download PDFInfo
- Publication number
- SU1168402A1 SU1168402A1 SU833669269A SU3669269A SU1168402A1 SU 1168402 A1 SU1168402 A1 SU 1168402A1 SU 833669269 A SU833669269 A SU 833669269A SU 3669269 A SU3669269 A SU 3669269A SU 1168402 A1 SU1168402 A1 SU 1168402A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- switch
- magnetic circuit
- cylinders
- magnetic
- winding
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ, содержащий магнитопровод П-образной формы, на котором расположена обмотка, подключенна через коммутатор к источнику посто нного тока, и баллоны из эластичного материала, заполненные сыпучим магнитным материалом и расположенные на концах магнитопровода, отличающийс тем, что, с целью обеспечени надежности захвата, он снабжен двум датчиками наличи детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с об-, моткой колебательного контура, расположенной на П-образном магнитопроводе над эластичным баллоном, двум формировател ми сигнала и логическим элементом ИЛИНЕ , при этом выходы датчиков через формирователи сигналов подключены к входам логического элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с коммутатором. О5 оо 4 О IND
Description
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам дл автоматизации основ ных и вспомогательных операций, и может быть использовано дл распознавани и захвата роботом ферромагнитных деталей. Целью изобретени вл етс обеспечение надежности захвата за счет определени наличи ферромагнитной детали под каждым концом магнитопровода электромагнита . На фиг. 1 изображен электромагнитный схват, общий вид; на фиг. 2 - его функциональна схема. Электромагнитный схват содержит магнитопровод 1 П-образной формы, на котором расположена обмотка 2, подключенна через коммутатор 3 к источнику 4 посто нного тока. На концах магнитопровода 1 расположены баллоны 5 из эластичного материала , заполненные сыпучим магнитным материалом. Кроме того, схват содержит два датчика 6 наличи детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с обмоткой 7 колебательного контура, расположенной на магнитопроводе 1 над эластичными баллонами 5, два формировател 8 сигнала, подключенных к выходам датчиков 6, и логический элемент ИЛИ-НЕ 9, к входам которого подключены формирователи 8 сигнала, а выход соединен с коммутатором 3. Захватываема деталь обозначена позицией 10. Электромагнитный схват работает следующим образом. В исходном состо нии источник 4 посто нного тока отключен. При отсутствии детали в зоне схвата, т.е. вблизи баллонов 5, оба генератора датчиков 6 работают в режиме автоколебаний и обмотки 7 питаютс слабым высокочастотным током. Синусоидальные сигналы с генераторов подаютс на формирователи 8, где они детектируютс и на выходе формирователей имеетс единичный сигнал. Поэтому на выходе логического элемента ИЛИ-НЕ 9 имеетс сигнал нулевого уровн , который блокирует работу коммутатора 3 и выход источника 4 посто нного тока отключен от обмотки 2 посто нного тока. При нахождении какой-либо ферромагнитной детали 10 под баллонами 5 происходит срыв колебаний одного из генераторов или обоих вместе. Когда деталь 10 находитс под одним баллоном 5, происходит срыв колебаний генератора, обмотка 7 которого расположена под этим баллоном и на выходе одного из формирователей 8 имеетс нулевой сигнал, который поступает на устройство сигнализации или вход системы управлени манипул тора (не показаны ). Так как схват ориентирован относительно детали 10 неточно, то система управлени выдает исполнительным приводам манипул тора команду на коррекцию положени схвата до тех пор, пока одновременно не сорвутс колебани генераторов обоих датчиков 6, т.е. деталь 10 будет находитьс под баллонами 5, при этом на выходе формирователей 8 будут присутствовать нулевые сигналы, а на выходе элемента ИЛИНЕ 9 будет единичный сигнал, по которому выход источника 4 посто нного тока ком.мутатором 3 подключаетс к обмотке 2. При это.м магнитный контур, образованный магнитопроводом 1 с баллонами 5, работает как посто нный электромагнит, происходит прит гивание детали 10 и она захватываетс . Так как баллоны 5 выполнены из эластичного материала и заполнены сыпучим магнитным веществом, то происходит плотное прилегание баллонов 5 к поверхности детали 10. При отпускании захваченной детали 10 источник 4 посто нного тока отключаетс и под собственным весом деталь 10 опускаетс на заданную позицию.
Claims (1)
- ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ, содержащий магнитопровод П-образной формы, на котором расположена обмотка, подключенная через коммутатор к источни ку постоянного тока, и баллоны из эластичного материала, заполненные сыпучим магнитным материалом и расположенные на концах магнитопровода, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата, он снабжен двумя датчиками наличия детали, каждый из которых выполнен в виде высокочастотного генератора с об-, моткой колебательного контура, расположенной на П-образном магнитопроводе над эластичным баллоном, двумя формирователями сигнала и логическим элементом ИЛИНЕ, при этом выходы датчиков через формирователи сигналов подключены к входам логического элемента ИЛИ-HE, выход которого соединен с коммутатором.SU „„ 1168402Фиг.1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833669269A SU1168402A1 (ru) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | Электромагнитный схват |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833669269A SU1168402A1 (ru) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | Электромагнитный схват |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1168402A1 true SU1168402A1 (ru) | 1985-07-23 |
Family
ID=21091639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833669269A SU1168402A1 (ru) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | Электромагнитный схват |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1168402A1 (ru) |
-
1983
- 1983-11-10 SU SU833669269A patent/SU1168402A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
За вка JP № 56-38360, кл. В 25 J 15/06, 1981. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20050035600A1 (en) | Inductive voltage generator | |
US4914315A (en) | Method for loosening the contacts of a sticking relay as well as circuit arrangement for carrying out the method | |
JPH0523989A (ja) | 宇宙ロボツト用のマグネツト式エンドエフエクタ | |
SU1168402A1 (ru) | Электромагнитный схват | |
SU894666A1 (ru) | Устройство дл управлени схватом промышленного робота | |
SU1440708A1 (ru) | Электромагнитный захват | |
US2906942A (en) | Circuit arrangements for originating electric currents or potentials for signal or control purposes | |
SU1206081A1 (ru) | Схват манипул тора | |
JPH0515042Y2 (ru) | ||
SU1445956A1 (ru) | Устройство дл управлени электромагнитным схватом робота | |
JPH10178032A (ja) | ワイヤクランプ機構およびこれを用いたワイヤボンディング装置 | |
JPS6133838A (ja) | マグネツトチヤツク | |
SU1324845A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1288055A1 (ru) | Электромагнитный схват | |
SU1743857A1 (ru) | Очувствленное захватное устройство | |
SU1238817A1 (ru) | Устройство дл сортировки деталей | |
CN105014668A (zh) | 智能机械手控制装置 | |
SU649566A1 (ru) | Манипул тор дл захвата ферромагнитных деталей с ферромагнитных поверхностей | |
EP0354968A1 (en) | Shaft control system for pc | |
RU1829025C (ru) | Устройство дл управлени подъемно-транспортным механизмом | |
JPS6171988A (ja) | 把持装置 | |
JP2019098417A (ja) | ロボット装置およびロボット装置に着脱可能な力覚センサ | |
SU1726240A2 (ru) | Схват дл промышленного робота | |
SU1548043A1 (ru) | Электромагнитный схват | |
SU1743852A1 (ru) | Очувствленный захват манипул тора |