SU1320429A1

SU1320429A1 - Overhead mine manipulator

Info

Publication number: SU1320429A1
Application number: SU864000277A
Authority: SU
Inventors: Олег Борисович Кудин; Лев Георгиевич Чуков
Original assignee: Донецкий Филиал Института "Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1986-01-03
Filing date: 1986-01-03
Publication date: 1987-06-30

Abstract

Изобретение относитс к горной пром- ти и обеспечивает автономное передвижение манипул тора по монорельсу. Манипул тор включает транспортную платформу 1, подвешенную посредством кареток 3 к монорельсу 2 с возможностью перемещени механизмом передвижени , св занным с силовым гидроцилиндром (ГЦ) 6. На платформе 1 закреплен механизм подъема. Механизм передвижени выполнен в виде /// /// /// /// /// /// /// /// /// составной раздвижной балки с опорами 4 и 5 на концах. Внутри балки между опорами 4 и 5 размещен и щарнирно закреплен на опорах 4 и 5 ГЦ 6. Одна часть балки закоеплена на платформе 1 и имеет внутренние продольные направл ющие дл перемещени раздвижных частей балки. На опорах 4 и 5 закреплены основани ми 7, 8тормозные устр-ва 9 и 10 (ТУ). С основани ми 7, 8 и арнирно соединена пара рычагов с фрикционными накладками и пара ГЦ. Рычаги и ГЦ размещены с двух сторон монорельса 2 и щарнирно соединены между собой. Рабочую жидкость подают в порщ- невую полость ГЦ 6. Шток монорельса 2 перемещает на Hjar одну из частей балки с платформой 1 и она затормаживаетс ТУ 9относительно монорельса 2. Затем посредством включени ТУ 10 растормаживают опору 5. Рабоча жидкость подаетс в штоковые полости ГЦ 6. Шток ГЦ выдвигаетс и переменшет опору 5. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. ///////// /// /// /// /// /// /// /// е сл W/ ///////////////////// ////// /// /// /// /л / /// // /// . / со ю о 4 to This invention relates to mining industry and provides autonomous movement of a manipulator along a monorail. The manipulator includes a transport platform 1 suspended by means of carriages 3 to the monorail 2 with the possibility of movement by a movement mechanism connected with a power hydraulic cylinder (HZ) 6. Platform 1 is equipped with a lifting mechanism. The movement mechanism is made in the form of /// /// /// /// /// /// /// /// /// composite retractable beam with supports 4 and 5 at the ends. Inside the beam, between supports 4 and 5 is housed and hinged on supports 4 and 5 of Hz 6. One part of the beam is embedded on platform 1 and has internal longitudinal guides for moving the sliding parts of the beam. The supports 4 and 5 are fixed with bases 7, 8-brake devices 9 and 10 (TU). A pair of levers with friction linings and a pair of HZ are arnirically connected to bases 7, 8. Levers and HZ placed on both sides of the monorail 2 and pivotally connected to each other. The working fluid is supplied to the pulsed cavity of HZ 6. The monorail rod 2 moves one part of the beam with platform 1 to Hjar and it brakes TU 9 relative to monorail 2. Then, by turning on TU 10, release support 5. The working fluid flows into the rod cavities of HZ 6. The HZ rod extends and reverses the support 5. 1 Cp f-ly, 2 ill. ///////// /// /// /// /// /// /// /// e e cl W / //////////////// ///// ////// /// /// /// / l / /// // ///. / from about 4 to

Description

Изобретение относитс к горной промышленности , в частности к шахтным манипул торам , предназначенным дл механизации ручных трудоемких работ, преимущественно при проведении горных вырабо- г ток.The invention relates to the mining industry, in particular, to mining manipulators intended for mechanization of manual labor-intensive work, mainly during mining operations.

Целью изобретени вл етс обеспечение автономного передвижени манипул тора по монорельсу.The aim of the invention is to provide autonomous movement of the arm along a monorail.

На фиг. схематически изображен шахтный манипул тор; на фиг. 2 - вид 0 А на фиг. 1.FIG. The mine manipulator is schematically depicted; in fig. 2 is a view 0A in FIG. one.

Подвесной шахтный манипул тор состоит из транспортной платформы I, подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3. Транспортна платформа перемешаетс по монорельсу механизмом передвижени , выполненным в виде раздвижной балки, состо шей из двух частей, кажда из которых имеет на концах опоры 4 и 5.The suspended mine manipulator consists of a transport platform I suspended from the monorail 2 by means of carriages 3. The transport platform is mixed along a monorail by a movement mechanism made in the form of a sliding beam, consisting of two parts, each of which has supports 4 and 5 at the ends.

цилиндров 15 и 16, поворачива рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к .монорельсу 2, за счет чего опору 5 затормажимают относительно указанного монорельса. Затем рабочую жидкость под давлением подают в поршневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, т. е. не затормаживает опору 4 относительно монорельса ), вследствие чего его шток, выдвига сь, перемешает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед за этим эту часть балки посредством тор.мозн ого устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. 15 После этого растормаживают (посредство.м выключени тормозного дополнительного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Дл этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочуюcylinders 15 and 16, turning the levers 11 and 12, press the friction lining 13 and 14 to the monorail 2, due to which the support 5 is braked relative to the specified monorail. Then the working fluid under pressure is fed into the piston cavity of the hydraulic cylinder 6 (the brake device 9 is turned off, i.e. it does not brake the support 4 relative to the monorail), as a result of which its rod extends and mixes one of the component parts of the beam platform 1. Following this, this part of the beam is braked with respect to the monorail 2 by means of the toric. 9 device. 15 After this, the support 5 with respect to the monorail 2 is disinhibited (by turning off the brake auxiliary device 10). For this purpose, the working cavities of the hydraulic cylinders 15 and 16 are supplied to the rod cavities of the hydraulic cylinders 15 and 16.

л ivv tvyiy LJ1 .л . itti j vyitLj,C4/v ij iJi i ii i.,l ivv tvyiy LJ1 .l. itti j vyitLj, C4 / v ij iJi i ii i.,

Одна часть балки закреплена на платфор- 20 ° давлением (при этом поршме и имеет внутри продольные направл ю- iiojio r гидроцилиндров подключешие , в которь,х размешена друга часть рабочую жидкость чебалки и которые служат дл перемещени Р дроссель-регул тор 26 подают подOne part of the beam is fixed on the platform by 20 ° pressure (at this piston it also has inside the longitudinal directions of the hydraulic cylinders connected in which the other part of the working fluid of the choker is placed and which serve to move P throttle regulator 26 serves

, давлением в штоковую полость силового pressure in the rod end of the power

составных частей балки относительно другсcomponent parts of the beam relative to each other

гт гидроцилиндра 6, шток которого, выдвидруга . Перемешение составных частей бал- rm hydraulic cylinder 6, the stock of which, vyvdruga. The mixing of the components of the

25га сь, перемешает за собой опору 5. На 25ga, shuffle the support 5.

ки осушествл етс силовым гидроцилинд- ро .м 6, шарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки.The ki is designed with a power hydraulic cylinder of 6 m hinged with supports 4 and 5 of the beam.

На опорах 4 и 5 закреплены основани ми 7 и 8 тормозные устройства 9 и дополнительное 10, выполненные в виде ЗО двух рычагов 1 и 12 с фрикционными накладками 13 и 14, шарнирно соединенных с основанием 7 и 8 и штоками гидроцилиндров 15 и 16, корпуса которых также соединены шарнирно с основанием. On supports 4 and 5, brakes 9 and an additional 10 are fixed with bases 7 and 8; they are made in the form of the DA of two levers 1 and 12 with friction linings 13 and 14 pivotally connected to the base 7 and 8 and the rods of hydraulic cylinders 15 and 16, whose bodies also connected pivotally to the base.

На транспортной платформе 1 закреп- 35 лен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычаго.м 18, приводом-гидроцилиндром 19 и антропоморфным манипул тором 20. На поворотном устройстве 17 закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионной установки, приемное устперемещает за собой опору этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипул тора заканчивают . Дл последуюшего передвижени устройства необходимо описанный цикл повторить. Указанный цикл повтор етс до тех пор, пока подвесной шахтный манипул тор не доставит верхн к 23 в зону установки арочной крепи.On the transport platform 1, a lifting mechanism is mounted, which includes a rotary device 17 with levers 18, a hydraulic cylinder drive 19 and an anthropomorphic manipulator 20. On the rotary device 17, a hinged lever 21 with a transmitting device 22 of a stereo television set is fixed, the receiver moves the support of this one-step shifting cycle of the suspended shaft manipulator is completed. For the subsequent movement of the device, it is necessary to repeat the described cycle. This cycle is repeated until the suspended shaft manipulator delivers the upper to 23 in the installation zone of the arch support.

Claims

1. Suspended mining manipulator, including a transport platform suspended from a monorail by means of a quarantine, a movement mechanism associated with a power hydraulic cylinder, a lifting mechanism and a braking device, characterized in that in order to provide an independent movement of the manipulator along a monorail, the movement mechanism made in the form of drawings shows 45 composite sliding beams with supports on

on the console up-ends, wherein one part of the beam is fixed on the transport platform and has internal longitudinal guides for moving the sliding parts of the beam relative to each other, and the power hydraulic cylinder

The operator controls the anthropomorphic one mounted inside the beam between its support-manipulator 20 and seizes it and is fixed on the hinge supports, additionally brake, which will subsequently be installed in the storage area of the upper arch support 23. Then, the above-mentioned torpedo mnipul to 23 is lifted to the transport height, after which the working fluid is 55 ° beams, the bone is fed under pressure into the porous cavities of the hydraulic cylinders 15 and 16 of the braking device 10. Here are the hydraulic manipulator rods and the braking device and the gears are installed on the supports of the razdvizh2. The manipulator is in claim 1, characterized in that each brake device you

gsm, will mix support 5.

moves the support behind it, the cycle of the one-step shifting of the suspended shaft manipulator ends. For the subsequent movement of the device, it is necessary to repeat the described cycle. This cycle is repeated until the suspended shaft manipulator delivers the upper to 23 in the installation zone of the arch support.

Invention Formula

1. Suspended mining manipulator, including a transport platform suspended from a monorail by means of a quarantine, a movement mechanism associated with a power hydraulic cylinder, a lifting mechanism and a braking device, characterized in that in order to provide an independent movement of the manipulator along a monorail, the movement mechanism it is executed in the form of a compound sliding beam with support on

ends, while one part of the beam is fixed on the transport platform and has internal longitudinal guides to move the sliding parts of the beam relative to each other, and the power hydraulic cylinder

installed inside the beam between its supports and fixed to the hinge supports, installed inside the beam between its supports and fixed to the hinge supports, with additional braking handles and a braking device, and brackets installed on the supports extending the beams,

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that each braking device is made in the form of a base, with which a pair of levers with friction linings and a pair of hydraulic cylinders are pivotally connected, and the levers and cylinders are located on both sides of the monorail and pivotally connected between by myself.

Type A

sixteen

J2 ifi

/

/ 5 yy yy 7

rj

. Z