SU1724883A1 - Self-propelled mine manipulator - Google Patents
Self-propelled mine manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1724883A1 SU1724883A1 SU894713508A SU4713508A SU1724883A1 SU 1724883 A1 SU1724883 A1 SU 1724883A1 SU 894713508 A SU894713508 A SU 894713508A SU 4713508 A SU4713508 A SU 4713508A SU 1724883 A1 SU1724883 A1 SU 1724883A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- frame
- boom
- manipulator
- propelled
- piston
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к средствам механизации и автоматизации в горном деле. Цель - повышение эффективности работы. Шахтный самоходный манипул тор имеет раму 2. Внутри рамы 2 установлена каретка 7 с поворотной колонной 10. С последней св зана грузоподъемна стрела 12с блоком 13 поворотных гидродвигателей на конце. К раме 2 жестко крепитс корь 20. Он выполнен с охватывающим каркас ползуном 23, поршнем 22 и приводными гидроцилиндрами (ГЦ) 24,25. Один из приводных ГЦ размещен в каркасе и соединен с поршнем 22. Последний установлен в нижней части каркаса . Другие приводные ГЦ св заны с полThe invention relates to the means of mechanization and automation in mining. The goal is to increase work efficiency. The mine self-propelled manipulator has a frame 2. Inside the frame 2, a carriage 7 is installed with a rotary column 10. A boom 12c is connected with the latter by a block of 13 rotary hydraulic motors at the end. The frame 2 is fixedly fixed to the bark 20. It is made with the slider 23, which surrounds the frame, the piston 22 and the driving hydraulic cylinders (HZ) 24.25. One of the drive HZ is placed in the frame and connected to the piston 22. The latter is installed in the lower part of the frame. Other drive centers are connected to the floor.
Description
зуном 23 и каркасом. Во врем работы производ т фиксацию рамы 2 корем 20 относительно кровли и опорной поверхности выработки с помощью приводных ГЦ 24 и 25. Это обеспечивает шахтному самоходному манипул тору создание значительных напорных усилий. В результате он м.б. использован дл удалени ранее установленной крепи, перегрузки породной массы. 3 ил.Zune 23 and frame. During operation, the frame 2 is fixed by the core 20 relative to the roof and the supporting surface of the mine with the help of drive-type HZ 24 and 25. This ensures that the mine self-propelled manipulator generates considerable pressure forces. As a result, he m. used to remove the previously installed lining, overloading the rock mass. 3 il.
Изобретение относитс к средствам механизации и автоматизации р да операций при проведении и перекреплении горных выработок.The invention relates to the means of mechanization and automation of a number of operations during the conduct and re-consolidation of mine workings.
Известен шахтный самоходный манипул тор , который содержит дистанционно управл емую ходовую тележку, манипул торы основной и дополнительный, захваты дл монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной камерой и аппаратуру управлени 1,A mine self-propelled manipulator is known, which contains a remotely controlled undercarriage, main and auxiliary manipulators, grips for mounting elements, a swivel head with a television camera and control equipment 1,
Недостатком известного устройства вл етс загромождение выработки, что исключает возможность совмещени его работы с другим технологическим оборудованием , например рельсовым транспортом при перекреплении горных выработок.A disadvantage of the known device is the blockage of excavation, which excludes the possibility of combining its work with other technological equipment, such as rail transport, when perekrechenie mine workings.
В качестве прототипа выбрано устройство дл перекреплени горных выработок, которое содержит механизм передвижки в виде одноколейной траковой гусеницы, стрелу-манипул тор с ковшом, смонтированную на поворотной колонке, захваты в виде гидроцилиндров и нат жного троеа и др. механизмы 2.As a prototype, a device for perekrepleniy mine workings, which contains a mechanism for advancing in the form of a single track track track, a boom with a bucket mounted on a rotary column, grips in the form of hydraulic cylinders and tension three, etc. mechanisms 2.
Существенными недостатками прототипа вл ютс невозможность создани больших (пор дка 4-6 т) усилий, необходимых дл работы ковшом и, особенно, дл выдергивани элементов старой крепи, задавленной породой, что объ сн етс закреплением машины за вновь установленную крепь, не успевшую нагрузитьс давлением породных масс, и отсутствие возможности замены у стрелы-манипул тора рабочего оборудовани , например, ковша на захват или гидроударник, что приводит к низкой эффективности использовани оборудовани .Significant drawbacks of the prototype are the impossibility of creating large (on the order of 4-6 tonnes) effort required by the bucket and, especially, for pulling out the elements of the old lining, crushed by rock, which is explained by the fastening of the machine to the newly installed lining rock masses, and the lack of possibility of replacing the working equipment of the boom-manipulator, for example, a bucket for a gripper or a hydraulic hammer, which leads to a low efficiency of equipment use.
Не решен вопрос и безопасной эксплуатации машины, т.е. обрыв троса захватного устройства или его поломка вызовет опрокидывание машины и, как следствие, травмирование оператора. Кроме этого, верхнее, по отношению к приводу вертикального перемещени , положение стрелы- манипул тора затрудн ет работу с ковшом из-за возникающего вдавливающего ковшаThe issue of safe machine operation, i.e. breakage of the gripping cable or its breakdown will cause the machine to overturn and, as a result, injury to the operator. In addition, the upper, with respect to the drive vertical movement, the position of the boom-arm makes it difficult to work with the bucket because of the resulting push-in bucket
в породу усили (составл юща от наклонной напорной силы на стреле-манипул торе ).into the rock force (constituting from the inclined pressure force on the boom-manipulator).
Целью изобретени вл етс повышение эффективности работы.The aim of the invention is to increase efficiency.
Указанна цель достигаетс за счет силового удержани рамы относительно кровли и опорной поверхности, а также за счет возможности установки на рабочем концеThis goal is achieved due to the force holding of the frame relative to the roof and the supporting surface, as well as due to the possibility of installation on the working end
стрелы, сменного оборудовани , например, ковша, схвата, гидроударника. Дл этого шахтный самоходный манипул тор снабжен корем, каркас которого закреплен посредством кронштейнов на раме ходовойbooms, replacement equipment, for example, bucket, gripper, hydraulic hammer. For this, the mine self-propelled handler is equipped with a bark, the frame of which is fixed by means of brackets on the chassis frame
тележки, при этом корь выполнен с охватывающим каркас ползуном, штоком и приводными гидроцилиндрами, один из которых размещен в каркасе и соединен с поршнем, установленным в нижней части каркаса, аcarts, while measles are made with a ram covering the frame, a rod and driven cylinders, one of which is placed in the frame and connected to a piston installed in the bottom of the frame, and
другие приводные гидроцилиндры св заны с одной стороны с ползуном, а с другой - с каркасом, причем конец стрелы снабжен дополнительными поворотными гидродвигател ми , с которыми соединена опора, сthe other actuating hydraulic cylinders are connected on one side with the slide, and on the other with the frame, the boom end being equipped with additional rotary hydraulic motors, with which the support is connected, with
возможностью поворота ее в вертикальной и горизонтальной плоскост х относительно продольной оси стрелы.the ability to rotate it in the vertical and horizontal planes relative to the longitudinal axis of the boom.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что предлагаемый шахтный самоходный манипул тор отличаетс тем, что он снабжен корем вышеописанной конструкции и дополнительными поворотными гидродвигател ми, с которыми соединена опора дл закреплени сменного оборудовани .Comparative analysis with the prototype shows that the proposed self-propelled shaft manipulator is characterized by the fact that it is equipped with a bark of the above-described construction and additional rotary hydraulic motors, with which the support is attached to fix the interchangeable equipment.
Таким образом предлагаемый шахтный самоходный манипул тор соответствует критерию изобретени новизна. Сравнение предлагаемого решени не только с прототипом, но и с другими техническими решени ми в данной области техники не позволило вы вить в них отличительных признаков, присущих предлагаемому решению , что позвол ет сделать вывод о соответствии критерию существенные отличи .Thus, the proposed mine self-propelled manipulator meets the criteria of the invention of novelty. Comparing the proposed solution not only with the prototype, but also with other technical solutions in this field of technology, it was not possible to reveal in them the distinctive features inherent in the proposed solution, which allows us to conclude that the criterion meets the significant differences.
На фиг. 1 представлен шахтный самоходный манипул тор; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.FIG. 1 shows a mine self-propelled manipulator; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 is a view B in FIG. one.
Шахтный самоходный манипул тор, ус- тановленный на опорную поверхность 1, включает раму 2, котора соединена с основным механизмом 3 передвижки, выполненным , например, в виде одноколейной траковой гусеницы 4с приводными ос ми, соединенными через кронштейны 5 с рамой 2. Внутри рамы 2 на рамках б установлена каретка 7, соединенна с гидроцилиндром 8 передвижки, шток 9 которого соединен с рамой 2. На каретке закреплена поворотна колонна 10 с приводом 11 поворота в горизонтальной плоскости, например, в виде поворотного гидродвигател .The mine self-propelled manipulator mounted on the bearing surface 1 includes a frame 2, which is connected to the main advancing mechanism 3, made, for example, in the form of a single track track track 4 with drive axles connected via brackets 5 to frame 2. Inside frame 2 A carriage 7 is mounted on the frames b, connected to a shifting hydraulic cylinder 8, the rod 9 of which is connected to the frame 2. A turning column 10 is fixed to the carriage with a 11-turn actuator in a horizontal plane, for example, in the form of a rotating hydraulic motor.
С нижней частью поворотной колонны 10 соединена грузоподъемна стрела 12, с рабочим концом выдвижной (с приводом от гидроцилиндра) частью которой соединен блок 13 (фиг. 3) из поворотных гидродвигателей .The lower part of the rotary column 10 is connected by a lifting boom 12, with the working end of the sliding (driven by a hydraulic cylinder) part of which is connected to the block 13 (Fig. 3) of the rotary hydraulic motors.
Блок 13 опорой 14с фиксаторами-поршн ми 15 соедин етс со сменным обору- дованием 16, например ковшом.The block 13 is supported by a support 14c with locking pistons 15 with interchangeable equipment 16, for example a bucket.
Приводом поворота в вертикальной плоскости стрелы 12 вл етс гидроцилиндр 17, установленный шарнирно в кронштейнах 18 поворотной колонны 10, шток которого соединен с указанной стрелой 12.The rotational drive of the boom 12 is a hydraulic cylinder 17 pivotally mounted in the brackets 18 of the swivel column 10, the rod of which is connected to the indicated boom 12.
К раме 2 кронштейнами 19 жестко крепитс корь 20 (фиг. 2), который состоит из каркаса 21, поршн 22, ползуна 23 и приводных гидроцилиндров 24 и 25.The frame 2 is fixed firmly with brackets 19 measles 20 (Fig. 2), which consists of a frame 21, a piston 22, a slider 23 and driving hydraulic cylinders 24 and 25.
Поршень 22 и соединенный с ним гидроцилиндр 24 установлены внутри каркаса 21.The piston 22 and the hydraulic cylinder 24 connected to it are mounted inside the frame 21.
С каркасом 21 соединены корпуса двух приводных гидроцилиндров 25, штоки кото- рых соединены с ползуном 23.The frame 21 is connected to the housing of two drive hydraulic cylinders 25, the rods of which are connected to the slider 23.
Поршень 22 и ползун 23 выполнены с конусообразными зубь ми. На раме 2 также закреплены захваты 24 за стойки крепи и ауттригер 26 (ауттригеры).The piston 22 and the slider 23 are made with tapered teeth. On the frame 2, the grippers 24 are also attached to the support lining and outrigger 26 (outrigger).
Каждый захват 24 выполнен в виде схва- та 27, имеющего возможность осевого и поперечного перемещений относительно рамы, например, с приводами от гидроцилиндров ..Each gripper 24 is made in the form of a tong 27 having the possibility of axial and lateral movements relative to the frame, for example, with actuators from hydraulic cylinders.
Ауттригер 26 шарнирно крепитс одним концом к раме 2, а на другом его конце установлен опорный каток 28.The outrigger 26 is hinged at one end to the frame 2, and at the other end there is a support roller 28.
Привод 29 поворота ауттригера в вертикальной плоскости выполнен, например, в виде гидроцилиндра, шток которого соединен с ауттригером, а корпус - с рамой 2.The drive 29 of the rotation of the outrigger in the vertical plane is made, for example, in the form of a hydraulic cylinder, the rod of which is connected to the outrigger, and the body - with the frame 2.
Дополнительно на фиг. 1 показаны следующие элементы:Additionally, in FIG. 1 shows the following items:
30 и 31 - стойка и верхн к старой (задав- ленной) крепи;30 and 31 - stand and top to the old (crushed) lining;
32- вагонетка;32- trolley;
33- рельсовый путь;33- rail track;
34- насосна гидравлическа станци ;34-pump hydraulic station;
35- передающее устройство телевизионной установки;35-transmitting device television installation;
36- сидение оператора.36- operator's seat.
Шахтный самоходный манипул тор работает следующим образом.Mine self-propelled manipulator works as follows.
При помощи траковой гусеницы 4 шахтный самоходный манипул тор перемещают к месту перекреплени горной выработки. Устанавливают ауттригер 26 опорным катком 28 на опорную поверхность штрека, а затем прикрепл ют раму 2 схватами 27 захватов 24 к стойкам крепи. Производ т фиксацию рамы 2 манипул тора корем 20 относительно кровли и опорной поверхности выработки путем вдавливани конусообразных зубьев поршн 22 и ползуна 23 посредством приводных гидроцилиндров 24 и 25, соответственно, в опорную поверхность и кровлю выработки.With the help of truck track 4, the mine self-propelled manipulator is moved to the place of the mine excavation. The outrigger 26 is mounted with a support roller 28 on the drift support surface, and then the frame is attached with 2 clamps 27 of the grippers 24 to the support posts. The frame 2 of the manipulator is fixed by the core 20 relative to the roof and the supporting surface of the excavation by pressing the cone-shaped teeth of the piston 22 and the slide 23 by means of driving hydraulic cylinders 24 and 25, respectively, into the supporting surface and the roof of the excavation.
Конусообразна форма облегчает внедрение зубьев в породную массу.The conical shape facilitates the introduction of teeth into the rock mass.
Затем, в зависимости от рода выполн емой работы, устанавливают соответствующее сменное оборудование 16 на опоре 14 блока 13 и стопор т его фиксаторами-поршн ми 15 (фиг. 3). Например, после разработки породной массы, на опоре 14 устанавливают ковш, вход щий в комплект сменного оборудовани 16, и стопор т его фиксаторами-поршн ми 15. Дл создани напорного усили на ковше используют гид- роцилйндр 8 передвижки, который перемещает каретку на роликах 6 с поворотной колонной 10, стрелой 12, блоком 13 и ковшом относительно рамы 2 шахтного манипул тора . При этом возникающа от напорной реактивна сила воспринимаетс корем 20. После заполнени ковша породной массой , использу все имеющиес приводы управлени , разворачивают стрелу 12 и устанавливают ковш над вагонеткой, а затем производ т его разгрузку в вагонетку. При этом управление самоходным манипул тором осуществл ют дистанционно, например , в автоматическом режиме с использованием телевизионной установки, устройство 35 которой установление на стреле 12, а приемное устройство (на чертежах не показано) - на пульте управлени .Then, depending on the type of work performed, the corresponding interchangeable equipment 16 is installed on the support 14 of the block 13 and is secured by its piston clamps 15 (Fig. 3). For example, after developing the rock mass, a bucket is included on the support 14, which is included in the set of replacement equipment 16, and is secured with its piston clamps 15. A shifting hydraulic cylinder 8 is used to create a pressure force on the bucket, which moves the carriage on rollers 6 with a rotary column 10, the boom 12, the block 13 and the bucket relative to the frame 2 of the shaft manipulator. In this case, the resulting reactive force is perceived by the crust 20. After filling the bucket with rock mass, using all available control drives, deploy the boom 12 and set the bucket over the trolley and then unload it into the trolley. At the same time, the self-propelled manipulator is controlled remotely, for example, in automatic mode using a television set, the device 35 of which is mounted on the boom 12, and the receiving device (not shown) is shown on the control panel.
Управление шахтным самоходным манипул тором можно осуществл ть в ручном режиме управлени , непосредственно с сидени 36 оператора.The control of the mine self-propelled manipulator can be carried out in manual control mode, directly from the seat 36 of the operator.
После уборки породной массы осуществл ют необходимую замену сменного оборудовани , например ковша, на гидроударник.After the rock mass has been harvested, the necessary replacement of the replacement equipment, for example a bucket, with a hydraulic hammer is carried out.
Расфиксируют раму 2 от кровли и опорной поверхности штрека выработки путемUnlock the frame 2 from the roof and the support surface of the drift making by
реверсировани подачи рабочей жидкости в приводные гидроцилиндры 24 и 25 кор 20. При этом поршень 22 и ползун 23 вт гиваютс и корь 20 занимает компактное транспортное положение. Затем расфиксируют раму 2 от схватов 27. Стрелу 12 располагают вдоль штрека. Опорный каток 28 ауттригера 26 располагают с небольшим зазором от опорной поверхности, исключа тем самым опрокидывание шахтного самоходного ма- нипул тора. Затем, посредством траковой гусеницы, осуществл ют перемещение шахтного самоходного манипул тора на шаг ус- танавливаемой крепи, после чего выполн ют вышеперечисленные работы по закреплению шахтного самоходного манипул тора в выработке и цикл работ повтор ют .reversing the supply of working fluid to the actuating cylinders 24 and 25 of the core 20. In this case, the piston 22 and the slider 23 are drawn in and the measles 20 occupy a compact transport position. Then unlock the frame 2 from the tongs 27. The arrow 12 is placed along the roadway. The support roller 28 of the outrigger 26 is positioned with a small gap from the bearing surface, thereby excluding the tilting of the mine self-propelled handler. Then, by means of a truck track, the mine self-propelled manipulator is moved to the step of the supported support, after which the above-mentioned works are carried out to secure the mine self-propelled manipulator in the mine and the work cycle is repeated.
С помощью предлагаемого шахтного самоходного манипул тора можно выполнить все необходимые работы, св занные с установкой крепи и перёкреплением выработок. Причем наличие у шахтного самоходного манипул тора кор дл фиксации рамы относительно кровли и опорной поверхности выработки обеспечивает ему возможность создани значительных напорных усилий (4-6 т), что исключено в прототипе, а это позвол ет использовать шахтный самоходный манипул тор и дл удалени старой крепи при перекреплении выработки, что расшир ет функциональные возможности шахтного самоходного манипул тора.With the help of the proposed mine self-propelled handler, you can perform all the necessary work related to the installation of lining and perekloklenie mine workings. Moreover, the presence of a core crust for fixing the frame relative to the roof and the supporting surface of the mine self-propelled manipulator allows it to create significant pressure forces (4-6 tons), which is excluded in the prototype, and this allows the use of the mine self-propelled manipulator when perekreplenii production, which expands the functionality of the mine self-propelled manipulator.
Также за счет наличи кор и ауттригера (0В) существенно повышаетс безопас- ность использовани шахтного манипул тора в ручном режиме управлени (с сидени оператора).Also, due to the presence of the core and outrigger (0V), the safety of using the shaft handler in manual control mode (from the operator's seat) is significantly increased.
Нижнее, в отличие от прототипа, расположение грузоподъемной стрелы улучшает работу ковша, так как практически исключаетс заклинивающее (вдавливающее) ковш в опорную поверхность усилие при наполнении ковша породной массой (стрела при наполнении ковша располагаетс , практически, горизонтально).The lower, in contrast to the prototype, the location of the lifting boom improves the operation of the bucket, since the jamming (pressing) bucket into the bearing surface is practically eliminated when filling the bucket with rock mass (the boom when filling the bucket is located, practically, horizontally).
Наличие блока ей сменным оборудованием существенно расшир ет функциональные возможности шахтного манипул тора.The presence of a block with her replaceable equipment significantly expands the functionality of the shaft manipulator.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894713508A SU1724883A1 (en) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | Self-propelled mine manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894713508A SU1724883A1 (en) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | Self-propelled mine manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1724883A1 true SU1724883A1 (en) | 1992-04-07 |
Family
ID=21458190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894713508A SU1724883A1 (en) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | Self-propelled mine manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1724883A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114986488A (en) * | 2022-07-18 | 2022-09-02 | 佛山市科华智缝设备有限公司 | Fabric contact pin grabbing manipulator |
-
1989
- 1989-07-03 SU SU894713508A patent/SU1724883A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР № 1321824,кл. Е 21 D 13/04, 1985. 2. Авторское свидетельство СССР № 1204739,кл. Е 21 D 13/04, 1983. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114986488A (en) * | 2022-07-18 | 2022-09-02 | 佛山市科华智缝设备有限公司 | Fabric contact pin grabbing manipulator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109736798B (en) | Tunneling and anchoring integrated six-arm tunneling and anchoring machine | |
| US8317430B2 (en) | Crawler-type and height adjustment drilling machine for setting roof and side wall anchor bolts and anchor cables | |
| RU2618815C2 (en) | Shaft-sinking and tunnelling or winning machine | |
| AU2009310609A1 (en) | Heading or extraction machine | |
| CN110905406B (en) | Multifunctional impact type hydraulic drill carriage suitable for rock roadway working face construction | |
| CN101148990B (en) | Down-hole tunnel suspended stepping self-moving advance timbering | |
| CN108166925A (en) | A kind of gob side entry retaining joint-cutting and anchor cable drill carriage | |
| CN109594919A (en) | A kind of foldable tunnel frame pipe machine of coal mine track walking | |
| CN112096407A (en) | Mining equipment | |
| CN110374654B (en) | Hydraulic support device and method for processing coal mine roof fall by using same | |
| SU1597112A3 (en) | Machine for setting support in entry driving | |
| SU1724883A1 (en) | Self-propelled mine manipulator | |
| CA1136871A (en) | Roof supports | |
| CN218598227U (en) | Anchor cable feeding device | |
| CN109322682B (en) | Manipulator for arch frame trolley | |
| US2326172A (en) | Shaft sinking apparatus | |
| CN210003277U (en) | tunnel working device with jumbolter at tail | |
| CN201103398Y (en) | Down-hole tunnel suspension type self-walking advance timbering | |
| CN209799865U (en) | Roadway excavation of taking extending structure is with boring dress anchor all-in-one | |
| RU2151297C1 (en) | Complex for driving of mine workings | |
| SU1583615A1 (en) | Tunneling unit | |
| SU1321824A1 (en) | Self-propelled mine manipulator | |
| SU750081A1 (en) | Arrangement for driving ascending mine workings | |
| CN219119248U (en) | Breaking, digging and installing integrated machine | |
| SU911038A1 (en) | Machinery set for driving workings of large cross-section |