SU1313711A1

SU1313711A1 - Механизм поворота звена робота

Info

Publication number: SU1313711A1
Application number: SU864032876A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Ивко; Сергей Николаевич Носуленко
Original assignee: Донецкий Филиал Института "Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1986-03-07
Filing date: 1986-03-07
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к .машиностроению , в частности к поворотным шарнирам роботов дл проведени монтажно-сбороч- ных, погрузочно-разгрузочных работ и технологических операций. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани за счет увеличени угла поворота последующего звена относительно предыдуш,его. Рабочее тело подаетс в силовые цилиндры 5 и 7, штоки которых шарнирно св заны с одни.м плечом коромысла 3. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6, штоки которых шарнирно св заны с другим плечом коромысла 3, соединены со сливом. Нри этом происходит поворот последуюшего звена 2 относительно предыдущего звена 1. Дл разворота звеньев 1 и 2 в обратную сторону рабочее тело подаетс в цилиндры 4 и 6, а цилиндры 5 и 7 соедин ютс со сливам. 4 ил. J7 8 (Л

Description

1

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к поворотным шарнирам роботов дл проведени монтажно-сбороч- ных, погрузочно-разгрузочных работ и технологических операций.

Цель изобретени - расширение зоны обслуживани путем увеличени угла поворота последующего звена относительно предыдущего .

Н-а фиг. 1 схематически показан .механизм поворота, исходное положение, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. I; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - положение механизма после поворота ведомого звена на предельный угол.

Механизм поворота состоит из предыдущего звена 1, последующего звена 2 дву- нлечего коромысла 3, СИЛОВЕЯХ цилиндров 4-7. Силовые цилиндры 4 и 5 соединены ос ми 8 и 9 с звеном 1 и ос ми 10 и 11 - с коромыслом 3. Силовые цилиндры 6 и 7 соединены ос ми 12 и 13 с звеном 2 и ос ми 10 и 11 - с коромыслом 3. Фланцами 14 и 15 звено 1 и звено 2 прикрепл ютс к смежг ным узлам робота. Звено I выполнено с про- ущинами 16 и 17, образующими впещнюю вилку. Звено 2 выполнено с проушинами 18 и 19, которые образуют внутреннюю вилку. Ось 20 закреплена конически.ми щтифта.ми 21 и 22 в проущинах 18 и 19. Эта же ось размещена в радиально-упорных подщипни- ках 23 и 24 в проущинах 16 и 17 звена 1. Коромысло 3, расположенное между проушинами внутренней вилки, опираетс на ось 20 через роликовые подщипники 25 и 26. Штоки 27 и 28 силовых цилиндров 4 и 6 шар- нирно соединены с одни.м плечом коромысла 3 посредством проушины 29, вилки 30 и оси 10. Аналогично присоединены к другому плечу коромысла щтоки второй пары силовых цилиндров. Рабочие полости, силовых цилиндров 4 и 6 подключены к системе 31 питани параллельно. Таким же образом подключены к системе 32 питани рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7.

Коромысло 3 выполнено разрезным по ступице 33, при этом плоскость разъема перпендикул рна оси вращени коромысла. Его части скрепл ютс в одну жесткую деталь механизма призонными болтами 34, перед этим в расточках ступицы монтируютс роликовые подшипники 25 и 26. В сечении ступица имеет форму квадрата (фиг. 1), одна из диагоналей которого ориентирована по оси коромысла, а друга перпендикул рна ей. Призонные болты 34 размещены в углах квадрата.

Механизм поворота звена робота работает следуюш,им образом.

При необходимости поворота звена 2 в заданном направлении, например против часовой стрелки, в рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7 через систему 32 питани подаетс рабочее тело. Одновременно система 31 питани , и, следовательно, рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 соедин ютс со сливом. При этом на сливе создаетс давление подпора, исключающее люфт механизма при реверсе движени . Поступа под давлением в силовой цилиндр 5, рабочее тело выталкивает его шток, в результате че- го поворачиваетс коромысло вместе с звеном 2. Одновременно под тем же давлением рабочее тело выталкивает плунжер силового цилиндра 7, в результате чего происходит поворот звена 2 относительно коромысла. Скорость поворота звена 2 зависит от суммарного расхода рабочего тела, поступающего в оба силовых цилиндра.

При подаче рабочего тела в рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 и соединении 5 полостей цилиндров 5 и 7 со сливом происходит поворот звена 2 относительно звена 1 в противоположном направлении.

Claims

Формула изобретени

Механизм поворота звена робота, содержащий св занные между собой посредством оси предыдущее и последующее звень , причем последующее звено закреплено на этой оси, а предыдущее св зано с ней подвижно

с в окружном направлении, двуплечее коромысло , установленное на указанной оси, два основных силовых цилиндра, щтоки которых щарнирно св заны с соответствующими пле- ча.ми коромысла, а корпуса - щарнирно с предыдущим звеном, и систему питани си0

ловых цилиндров, отличающийс тем, что.

с целью расщирени зоны обслуживани за счет увеличени угла поворота последую- ихего звена относительно предыдущего, привод снабжен двум дополнительными силод5 выми цилиндрами, щтоки которых также шарнирно св заны с соответствующими плечами коромысла, а корпуса - шарнирно с последующим звеном, причем оси всех цилиндров лежат в одной плоскости, а кажда пара, образованна основным и дополнитель50 ным силовыми цилиндрами, щтоки которых соединены с одним и тем же плечом коромысла , включена в систему питани параллельно.

/f

/3

/4

rlT X-I

/

/5 8

15

-(b

/

i:51

/5

2S

I /

/7

/

ООгуг.Г

.А

,20 ,23

16

Фиг.З