SU1301630A1 - Загрузочное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к металлообработке и может быть использовано при захвате схватом робота детали. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей путем подачи деталей в зону схвата робота в зафиксированном положении. Деталь 9 из подающего лотка поступает на заплечики 33 ложемента ма тникового передающего блока 7. При перемещении штока пневмоцилиндра и наличии кинематической св зи реек с шестерн ми ползушка 6 с ма тниковым передающим блоком 7, в ложементе которого находитс  деталь 9, поднимаетс . Во врем  подъема ползушки 6 и контакта одного из роликов 3 ма тникового передающего блока 7 с базовой площадкой 14 передающий блок 7 поворачиваетс  на 90° и продолжает движение до соприкосновени  с винтом 21. По команде соответствующих роликов схват робота захватывает деталь 9, а ползушка 6 опускаетс , при этом створка , скольз  по детали 9, раскрываетс , сжима  соответствующую пружину. Продолжа  движение вниз, ролики 31 выход т из контакта с базовой площадкой 14, и под действием силы т жести ма тниковый передающий блок поворачиваетс  в исходное положение. 9 ил. (Л Вид А гг со О5 00

Description

Изобретение относитс  к металлообработке и может быть использовано при захвате схватом робота детали.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей путем подачи деталей в зону схвата робота в зафиксированном положении.

На фиг. 1 изображено загрузочное устройство в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 -

вид Б на фиг. 1; на фиг. 4

Ма тниковый передающий блок 7, который установлен с помощью оси 30 в отверстии ползушки 6, имеет ролики 31 и подпружиненную створку 32, образующую совместно с передающим блоком ложемент дл  головки детали 9 с заплечиками 33.

В корпусе ма тникового передающего блока 7 выполнен проем 34 дл  перемещени  упора 17, а в створке 32 - выступ 35, с возможностью взаимодействи 

20

В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 4; на фиг. 6 - узел I на фиг. 1; на фиг. 7 - разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг. 8 - момент раскрыти  ма тникового блока при опускании ползущки; на фиг. 9 - вид Е на фиг. 8.

Загрузочное устройство содержит подвод щий лоток 1 с направл ющей 2 дл  перемещени  его при наладке по основанию 3 и направл ющими 4 дл  перемещени  в них скалок 5 ползущки 6, на которой щар- нирно закреплен ма тниковый передающий блок 7.

Дл  перемещени  ползущки 6 совместно с ма тниковым передающим блоком 7 служит привод (пневмоцилиндр) 8.

Подвод щий лоток 1 выполнен в виде 25 двух параллельных планок, установленных с помощью втулок одна от другой на рассто нии , больщем диаметра стержн  детали 9 и меньшем диаметра ее головки. С целью предотвращени  зависани  детали 9 в планки в щахматном пор дке ввернуты винты 10 30 с заточенными концами.

На одной из планок лотка 1 установлен во втулке отсекатель 11, который с помощью пальца взаимодействует с прорезью подпружиненного рычага 12, навещенного шарнирно на кронщтейне 13. Ос- 35 нование 3 имеет базовую площадку 14, к которой приварено ребро 15, во втулках . последнего установлены направл ющие 16 упора 17, обработанного по окружности равной диаметру головки заготовки 9. Направл ющие 16 используютс  дл  установки пружин 18 сжати  и пальца 19, который на- ходитс  в прорези рычага 20, щарнирно закрепленного на основании 3.

В основание 3 ввинчен регулировочный винт 21, а в тело рычага 20 запрессован винт 22.

Ползушка 6 снабжена пазами дл  установки регулируемых упоров 23 и 24. Первый при работе взаимодействует с рычагом 12, второй - с рычагом 20 через винт 22.

разрез 10 фч повороте с упором 17. Шарнирно установленный подпружиненный щток 36 используетс  дл  возвращени  створки 32 в исходное положение. С целью совмещени  траектории движущихс  роликов 31 с рабочей поверхностью площадки 14, а также 5 установки соосно с деталью 9 упора 17, используетс  перемещение регулировочного винта 21 и основани  3 в направл ющих 2. Дл  захвата детали 9 используетс  схват 37 руки робота.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении ма тниковый передающий блок 7 находитс  в крайнем нижнем положении и покоитс  на планках подвод щего лотка 1. При этом заплечики 33 ложемента дл  головки детали 9  вл ютс  продолжением несущей плоскости подвод щего лотка 1, а регулируемые упоры 23 и 24 ползушки 6 в результате их взаимодействи  с рычагом 12 и рычагом 20 через винт 22 перевод т отсекатель 11 и упор 17 в нерабочее положение.

В нерабочем положении отсекатель 11 освобождает проход в лотке 1 дл  детали 9, а упор 17 перемещаетс  в сторону базовой площадки 14 основани  3 пружинами 18.

Деталь 9 из бункера (не показан) поступает по наклонной несущей плоскости подвод щего лотка 1 к выходу последнего и зависает в ложементе на заплечиках 33. Стержни движущихс  по лотку заготовок контактируют с концами винта 10, что приводит к колебательному движению деталей 9 и исключает их зависание при движении по криволинейной части лотка.

При перемещении щтока пневмоцилинд- ра 8 и вследствие кинематической св зи реек с шестерн ми 25 и 27 ползущки 6 совместно с ма тниковым передающим блоком 7, в ложементе которого находитс  деталь 9, поднимаетс . Подъем ползущки 6 нарущает взаимосв зь регулирующих упоров 23 и 24 с соответствующими рычагами, которые поворачиваютс  под действием пружин. Поворот рычага 12 выводит отсе40

45

На наружной поверхности каждой скал- 50 катель 11 в рабочее положение, предохран   детали 9 от выпадани  из лотка 1, а поворот рычага 20 перемещает упор 17 в сторону от базовой площадки 14 основани  3. Во врем  подъема ползущки 6 и контакта одного из роликов 31 ма тникового кинематически св зана с рейкой 28, уста- 55 передающего блока 7 с базовой площадки 5 нарезаны рейки, которые наход тс  в зацеплении с шестерн ми 25, расположенных в корпусах направл ющих 4 и насаженных на вал 26, последний выполнен за одно целое с шестерней 27, котора 

новленной во втулке корпуса 29 и соединенной со штоком пневмоцилиндра 8.

кой 14 последний вместе с деталью 9 поворачиваетс  на 90° и продолжает движеМа тниковый передающий блок 7, который установлен с помощью оси 30 в отверстии ползушки 6, имеет ролики 31 и подпружиненную створку 32, образующую совместно с передающим блоком ложемент дл  головки детали 9 с заплечиками 33.

В корпусе ма тникового передающего блока 7 выполнен проем 34 дл  перемещени  упора 17, а в створке 32 - выступ 35, с возможностью взаимодействи 

новленный подпружиненный щток 36 используетс  дл  возвращени  створки 32 в исходное положение. С целью совмещени  траектории движущихс  роликов 31 с рабочей поверхностью площадки 14, а также установки соосно с деталью 9 упора 17, используетс  перемещение регулировочного винта 21 и основани  3 в направл ющих 2. Дл  захвата детали 9 используетс  схват 37 руки робота.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении ма тниковый передающий блок 7 находитс  в крайнем нижнем положении и покоитс  на планках подвод щего лотка 1. При этом заплечики 33 ложемента дл  головки детали 9  вл ютс  продолжением несущей плоскости подвод щего лотка 1, а регулируемые упоры 23 и 24 ползушки 6 в результате их взаимодействи  с рычагом 12 и рычагом 20 через винт 22 перевод т отсекатель 11 и упор 17 в нерабочее положение.

В нерабочем положении отсекатель 11 освобождает проход в лотке 1 дл  детали 9, а упор 17 перемещаетс  в сторону базовой площадки 14 основани  3 пружинами 18.

Деталь 9 из бункера (не показан) поступает по наклонной несущей плоскости подвод щего лотка 1 к выходу последнего и зависает в ложементе на заплечиках 33. Стержни движущихс  по лотку заготовок контактируют с концами винта 10, что приводит к колебательному движению деталей 9 и исключает их зависание при движении по криволинейной части лотка.

При перемещении щтока пневмоцилинд- ра 8 и вследствие кинематической св зи реек с шестерн ми 25 и 27 ползущки 6 совместно с ма тниковым передающим блоком 7, в ложементе которого находитс  деталь 9, поднимаетс . Подъем ползущки 6 нарущает взаимосв зь регулирующих упоров 23 и 24 с соответствующими рычагами, которые поворачиваютс  под действием пружин. Поворот рычага 12 выводит отсе

катель 11 в рабочее положение, предохран   детали 9 от выпадани  из лотка 1, а поворот рычага 20 перемещает упор 17 в сторону от базовой площадки 14 основани  3. Во врем  подъема ползущки 6 и контакта одного из роликов 31 ма тникового передающего блока 7 с базовой площад катель 11 в рабочее положение, предохран   детали 9 от выпадани  из лотка 1, а поворот рычага 20 перемещает упор 17 в сторону от базовой площадки 14 основани  3. Во врем  подъема ползущки 6 и контакта одного из роликов 31 ма тникового передающего блока 7 с базовой площадкой 14 последний вместе с деталью 9 поворачиваетс  на 90° и продолжает движение вверх до соприкосновени  с регулировочным винтом 21. От выпадани  детали 9 из ложемента предохран ет ее контакт с поверхностью ползушки 6. При повороте передающего блока 7 выступ 35 створки 32, упира сь в упор 17, перемещает его в нерабочее положение, сжима  пружину 18. Во врем  подъема повернутого блока 7 упор 17 совмещаетс  с проемом 34 и под действием пружин 18 перемещаетс  в рабочее положение, при этом упор 17 охватывает 10 головку детали 9, наход щейс  в ложементе ма тникового передающего блока по окружности, а заготовка прижимаетс  к заплечикам 33.

такта с базовой площадкой 14, под действием силы т жести поворачиваетс  в вертикальное положение и вместе с ползуш- кой 6 возвращаетс  в исходное положение. При возвращении устройства в исходное положение упор 17, перемеща сь в нерабочее положение, освобождает деталь 9 вследствие воздействи  регулируемого упора 24 на рычаг 20. После этого цикл повтор етс .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Загрузочное устройство дл  промышленного робота, содержащее основание и смон- По команде соответствующих датчиков is тированный на нем подвод щий лоток, схват 37 робота, который обслуживает данное устройство, захватывает стержень детали 9, а ползущка 6 опускаетс  в результате перемещени  рейки 28 пневмоцилиндра 8. Опускающа с  ползушка 6 пеползушку , установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещени  в вертикальной плоскости, ма тниковый передающий блок с ложементом дл  детали и привод, отличающеес  тем, что, с целью

   ремещает вниз передний блок 7 относи- 20 расщирени  функциональных возможностей, тельно неподвижной детали 9, котора  при оно снабжено базовой площадкой, смонти- этом находитс  в схвате робота и контактирует с упором 17. В результате перемещени  блока 7 створка 32, скольз  по поверхности головки неподвижной детали 9, 25 раскрываетс , сжима  соответствующую пружину. Этим объ сн етс  устранение воздействи  изгибающего момента на схват робота при возвращении ма тникового передающего блока 7 в исходное положение. Продолжа  движение вниз, передающий зо ностью взаимодействи  с базовой площад- блок 7, когда ролики 3.1 выйдут из кон- кой.

   рованной на основании и подпружиненном упором, установленным на ней с возможностью взаимодействи  с ползушкой, расположенной на дополнительно введенных в устройство скалках, кинематически св занных с приводом, при этом ма тниковый передающий блок снабжен подпружиненной створкой дл  прижима детали в ложементе и роликами, установленными с возможтакта с базовой площадкой 14, под действием силы т жести поворачиваетс  в вертикальное положение и вместе с ползуш- кой 6 возвращаетс  в исходное положение. При возвращении устройства в исходное положение упор 17, перемеща сь в нерабочее положение, освобождает деталь 9 вследствие воздействи  регулируемого упора 24 на рычаг 20. После этого цикл повтор етс .

   Формула изобретени 

   расщирени  функциональных возможностей, оно снабжено базовой площадкой, смонти- ностью взаимодействи  с базовой площад- кой.

   рованной на основании и подпружиненном упором, установленным на ней с возможностью взаимодействи  с ползушкой, расположенной на дополнительно введенных в устройство скалках, кинематически св занных с приводом, при этом ма тниковый передающий блок снабжен подпружиненной створкой дл  прижима детали в ложементе и роликами, установленными с возможфиг . I

   Видб

   35 53 32

   ХЛ5/

   J

   97/гг.З

   б-б

   ФигМ

   Г-Г

   27

   А -А

   (Риг.б

   фиг. 7

   15

   ВидЕ

   VU2.9

   Редактор Н. Рогулич Заказ 927/16

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Составитель И. Щивьев

   Техред И. ВересКорректор Л. Пилипенко

   Тираж 787Подписное