SU1219338A1 - Захват - Google Patents

Description

1 показан захват, продольный фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; - захват в исходном полоИзобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкции захватов промышленных роботов.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей захвата за счет определени  положени  и последующей ориентации захваченных деталей типа тел врашени .

На фиг. разрез; на ф и г. 1; II а на фиг. 4 жении.

Захват состоит из корпуса 1 и блока 2, установленного с возможностью поворота относительно оси корпуса 1 от привода 3. В отверсти х корпуса 1 и блока 2 установлены с возможностью осевого перемешени  зажимные элементь в виде стержней 4. Верхние концы стержней снабжены поршн ми, а в корпусе 1 и блоке 2 выполнены герметичные расточки, в которых размешены поршни стержней, и каналы дл  подвода энергоносител .

В корпусе 1 и блоке 2 установлены чувствительные элементы 5, например, в виде м.чкропереключателей, каждый из которых св зан с одним из стержпей 4. На концах стержней 4, взаимодействуюших с захватываемыми детал ми, выполнены кольцевые канавки, взаимодействующие с чувствительными элементами 5. Кроме того, на корпусе установлен датчик б угловых пе- ремешений, взаимодействуюш.ий с блоком.

Захват работает следующим образом.

При подводе захвата к массе неориентированных деталей сжатый воздух подаетс  под поршни стержней 4, в результате чего последние поднимаютс  внутрь корпуса 1 и блока 2. При касании нижней торцовой частью захвата неориентированных деталей они начинают действовать

на нижний торец захвата (фиг. 4). От системы управлени  роботом сжатый воздух подаетс  в полость над поршнем стержней 4 из нижней полости в верхнюю, после чего они выдвигаютс  из корпуса и блока и часть из них проникает в массу неориентированных деталей. Затем включаетс  привод 3 и блок 2 поворачиваетс  относительно корпуса 1 до зажима любы.ми трем  губками детали (фиг. 3). При этом происходит захват детали.

Далее рука робота, на которой закреплен захват, поднимаетс  и захваченна  деталь отдел етс  от массы неориентированных деталей. После этого сжатый воздух вновь подаетс  под поршни стержней 4, и стержни, не контактирующие с захваченной деталью, поднимаютс  внутрь корпуса 1 и блока 2, а стержни, зажимающие деталь, поднимаютс  до упора детали в нижний торец захвата.

После подъема свободных стержней 4 в крайнее верхнее положение чувствительные элементы 5, контактирующие с ними, срабатывают и дают сигналы в систему управлени , опреде т ющую ориентацию детали в захвате. Сигналы от чувствительных элементов, контактирующих со стержн ми, захватывающими деталь, в систему управлени  не поступают. Это позвол ет логическому блоку системы управлени  опреде- /1ить положение оси детали в пространстве и дать соответствующие сигналы руке

робота дл  требуемой ориентации детали и последующих перемещений, заданных программой .

Дл  освобождени  захвата от детали реверсируетс  привод 3 и деталь под собственным весом выпадает из захвата.

Освободившиес  стержни поднимаютс  в корпусе 1 и блок 2, после чего цикл повтор етс .

/

Вид 5

4

Фиг. J

Рдка манип /А тора

Напра АЕние

моддода закёапга.

Составитсль.Ю. РЗильчпискни

Редактор А. ШишкинаТехред И. Bej)ecКорректор М. Самборска 

Заказ 1198/21Тирана 030Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

1Г3035, Москва, Ж--35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Уж1-ород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. ЗАХВАТ, содержащий корпус с расположенными в нем по окружности основными зажимными элементами, выполненными в виде подвижных в осевом направлении стержней, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения положения и последующей ориентации захваченных деталей типа тел вращения, в корпусе захвата выполнена центральная расточка, в которой установлен с возможностью поворота блок с дополнительными зажимными элементами, выполненными также в виде стержней, причем верхние концы стержней снабжены поршнями, а в корпусе и в блоке выполнены дополнительно герме тичные расточки, в которых размещены пори: ни стержней, и каналы для подвода энергоносителя, кроме того, на концах стержней, взаимодействующих с захватываемыми деталями, выполнены кольцевые канавки, предназначенные для взаимодействия с ч у в ст в I! т с л ь н ы м и эл ем е!! т а м 11, д о п ол н и т ел ь н о установленными в корпусе.