SU1217653A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

12

Изобретение относитс  к манипул торам н может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства дл  автоматизации производственных процессов.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и улучшение условий перена.- ладки за счет сокращени  числа механизмов привода.

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 кинематическа  схема кулисно-цепного механизма привода механической руки, вид сверху.

Манипул тор содержит основание 1, на котором смонтирован корпус 2, в направл ющих которого установлена механическа  рука 3, несуща  захватное устройство 4, и св занный с ним упор 5. Механическа  рука 3 и корпус 2 кинематически св заны посредством кулисно-цепного механизма главного вала 6 с двигателем 7 через черв чную Передачу 8, эксцентриковый механизм 9 с зубчатой передачей 10. Механизм перемещени  корпуса 2 и механической руки 3 выполнен в виде кулисно-цепного механизма и состоит из цепной передачи 11 с поводком 12 и корпуса 2, установленного с возможностью свободного вращени  относительно главного вала 6, при этом звень  цепи цепной передачи 11 кинематически св заны через звездочку 13 с главным валом, а в корпусе 2 выполнен паз 14, в котором размещен поводок 12, кинематически св занный с корпусом механической руки 3. На i корпусе механической руки 3 уставов- лен ограничитель 15, который периодически взаимодействует через упор 5 с подпружиненной штангой 16, смонтированной в направл ющих 17 корпуса механической руки 3 С возможностью возвратно-поступательного перемещени . На штанге 16 с возможностью свободного вращени  установлена- шестерн  18, вход ща  в зацепление с приводной рейкой 19 механизма 20 вер7653

тиканьного перемещени  захватного устройства 4. Приводна  рейка 19 жестко закреплена на корпусе механической руки 3. С шестерней 18 нахо-; 5 дитс  в зацеплении вертикальна  рейка 21, несуща  захватное устройст- во 4.

Дл  обеспечени  устойчивого положени  поводка 12, а также дл  уве- 0 личени  угла обхвата звездочки 13 цепна  передача 11 . вьтолнена многор дной .

Манипул тор работает следующим образом.

15 От двигател  7 через черв чную передачу 8, эксцентриковый механизм 9 и зубчатую передачу 10 происходит поворот главного вала 6. При этом поводок 12, ведущий корпус механичес- 0 кой руки 3, перемещаетс  по траектории , определ емой расположением звез дочек цепной передачи 11. В результа те перемещени  поводка 12 происход т последовательно: подъем захватного 5 устройства 4, вт гивание механической руки 3, поворот корпуса 2, выдвижение механической руки и, наконец, опускание захватного устройства.

Аналогичным образом, но в обрат- ной последовательности происход т . движени  .исполнительных элементов манипул торов при реверсе главного вала 6 о

Механизм 20 вертикальиогб переме- 5 щени  захватного устройства 4 работает следующим образом.

При выдвижении механической руки 3 в момент остановки подпружиненной

0 штанги 16 (т.е. в момент контакта упора 5 с корпусом 2) и продолжении движени  поводка 12, ведущего.корпус механической руки 3, с приводной рейкой 19 поворачиваетс  шестерн 

5 18. В результате поворота шестерни 18 вертикальна  рейка 21, несуща  захватное устройство 4, переместитс  вниз относительно механической руки 3.

/4 J { / 16 В f.

/ / / j4/

/

/j

.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором с возможностью поворота установлен основной корпус, в направляющих которого с возможностью продольного перемещения размещена механическая рука, несущая захватное устройство с механизмом его вертикального перемещения, и привод, включающий в себя двигатель, кинематически связанный посредством главного вала и передаточного механизма с основным корпусом, механической рукой и с механизмом вертикального перемещения захватного устройства, отличающийся тем, что, с це лью упрощения конструкции и улучшения условий переналадки, передающий механизм привода основного корпуса и механической руки выполнен в виде кулисно-цепного механизма, кулиса которого жестко связана с основным корпусом, а палец,„жестко связанный с одним из звеньев цепи, шарнирно соединен с корпусом механической руки, причем приводная звездочка кулисноцепного механизма кинематически связана с главным валом, а механизм вертикального перемещения захватного устройства выполнен в виде корпуса с жестко связанной штангой, в котором на оси установлено зубчатое коле- _с со, кинематически связанное с двумя ® зубчатыми рейками, одна из которых закреплена на корпусе механической руки, а другая связана с захватным устройством, причем штанга установлена в направляющих корпуса механической руки, подпружинена относительно этого корпуса и выполнена с выступом на конце, предназначенным для взаимодействия с основным корпусом.

   SU „1217653