SU1563966A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретени  - повышение надежности за счет уменьшени  износа элементов мальтийского механизма. В корпусе 1 установлено исполнительное устройство 15 с валом 14, кинематически св занное с приводом, имеющим двигатель и мальтийский механизм. Механизм пр молинейного перемещени  исполнительного устройства выполнен в виде кулачковой пары с цилиндрическим кулачком 22 и роликами, шарнирно закрепленными на кронштейне 23. В исходном положении ролики касаютс  нижней рабочей поверхности кулачка 22. При включении двигател  привода вращение передаетс  кривошипу, который поворачивает диск 2 мальтийского механизма, кинематически св занный с валом 14 исполнительного устройства. Одновременно производитс  поворот цилиндрического кулачка 22, который кинематически св зан с кривошипом. Поворот кулачка приводит к перемещению кронштейна 23, шарнирно установленного на валу 14 соосно с этим валом. При этом кроншейн фиксируетс  от поворота с помощью штифта, жестко закрепленного на нем и взаимодействующего с направл ющими, выполненными в корпусе. В результате перемещени  кронштейна 23 происходит подъем исполнительного устройства, а после того, как ролики перемест тс  в крайнее верхнее положение, исполнительное устройство 15 поворачиваетс  вследствие поворота диска 2. Дальнейший поворот цилиндрического кулачка 22 приводит к опусканию исполнительного устройства и к его возврату в исходное положение. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретени  - повышение надежности за счет уменьшени  износа элементов мальтийского механизма„

На фиг.1 приведена кинематическа  схема манипул тора; на фиг„2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - вид Б на фиг.1 на фиг „4 - схема установки кронштейна на валу исполнительного устройства и конструкци  цилиндрического кулачка.

В корпусе 1 манипул тора смонтированы в одной плоскости диск 2 мальтийского механизма и диски 3 и 4 (фиг.2 и 1). На дисках 3 и Ц жестко установлены дл  совместного вращени  и соосно с ними зубчатые колеса 5 и 6 (см. фиг.1), наход щиес  посто нно в зацеплении друг с другом таким образом, что диски 3 и 4 оказываютс  посто нно св занными через зубчатые колеса.. Мальтийский диск 2 установлен дл  независимого вращени  относительно дисков 3 и 4. Параллельно ос м дисков 2, 3 и 4 и на равнорасположенном от них рассто нии установлен вал 7 кривошипа таким образом, что палец 8 (фигЛ и 2) кривошипа при вращении последнего может поочередно входить в зацепление с пазами 9, 10, 11 дисков 2, 3 и А. Диск 2 через вал 12, цепную передачу 13 св зан с валом 14 исполнительного устройства 15.Дл  надежной фиксации исполнительного устройства в определенном угловом положении соосно с мальтийским диском на валу 12 установлена планшайба 16 с цилиндрическими канавками 17, в которые вход т фиксаторы 18 осей зуб

5

35

0

40

45

50

55

чатых колес 5 и 6 (фиг.З). Вал 7 кривошипа черв чной передачей 19, предохранительной муфтой 20 кинематически св зан с двигателем М, а цепной передачей 21 - с торцовым кулачком

22,установленным в корпусе 1 с возможностью вращени  соосно с валом

14 исполнительного устройства 15. На валу 14 установлен кронштейн

23,несуща  часть 2k которого установлена с возможностью вращени  между буртом 25 вала 14 и ограничительным пружинным кольцом 26 с помощью упорного подшипника 27 и колец 28. На несущей части 24 закреплен поводок 29, контактирующий роликом 30 с цилиндрическим кулачком 22. Кронштейн 23 удерживаетс  от поворота относительно вала 14 штифтом 31, размещенным одним своим концом в вертикальных направл ющих 32, выполненных в корпусе 1, а другим концом жестко закрепленным на поводке 29. С целью уменьшени  перекосов и давлени  на вал 14 в устройстве может устанавливатьс  второй поводок 33 и второй кулачок 34 (см. фиг.4) , размещенный внутри кулачка 22 и имеющего одинаковое рассто ние между нижней и верхней рабочей поверхностью. Исполнительное устройство 15 поджимаетс  к кулачкам 22 и 34 пружиной 35. Дл  выключени  манипул тора используетс  выключатель 36, установленный

на корпусе 1.

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном положении ролики 30 касаютс  нижней рабочей поверхности кулачка 22, а палец 8 кривошипа находитс  в пазах 10 и 11 дисков 3 и 4. При

20

25

чивает диск 3, при этом осуществл етс  установленный в корпусе, привод ис- поворот фиксаторов 18, которые поворачиваютс  с диском 3 (через зубчатые колеса 5 и 6 осуществл етс  поворот диска Ц) и выход т из цилиндрических канавок 17 планшайбы 16, расфиксаци  осуществл етс  на участке взаимодействи  роликов 30 с криволинейной рабочей частью торцового кулачка, при последующем вращении палец 8 кривошипа заходит в паз 9 диска-2, поворачивает его, а через вал 12, цепную передачу 13 поворачиваетс  на требуемый угол вал 1 и исполнительное устройство 15.

Поворот вала завершаетс  к моменту подхода роликов 30 к ниспадающему участку цилиндрических кулачков, совпадающему с моментом подхода пальца 8 кривошипа к пазу 11 диска k. Заход пальца 8 в паз 11 диска А приводит к повороту последнего, а через зубчатые колеса 5 и 6 поворачиваетс  диск 3. Концы осей зубчатых колес 5 и 6 размещаютс  в соответствующих канавках 17 планшайбы 16, чем обеспечиваетс  фиксаци  углового поворота планшайбы и исполнительного органа.

ВидА

30

35

40

полнительного устройства, имеющий двигатель и мальтийский механизм, диск которого кинематически св зан с валом исполнительного устройства, а кривошип кинематически св зан с двигателем, а также механизм пр моли нейного перемещени  исполнительного устройства, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежнос ти за счет уменьшени  износа элементов мальтийского механизма, он снаб жен кронштейном, шарнирно установлен ным на валу исполнительного устройст ва, а также штифтом, жестко смонтиро ванным на этом кронштейне, а на корпусе выпопнены направл ющие, взаимодействующие с указанным штифтом, при чем механизм пр молинейного перемеще ни  исполнительного устройства выполнен в виде кулачковой пары, кулачок которой шарнирно установлен в корпусе, а толкатель выполнен в вид роликов, шарнирно закрепленных на кронштейне, при этом кулачок выполнен цилиндрическим и кинематически св зан с кривошипом мальтийского механизма .gujg

Фиг. 2

установленный в корпусе, привод ис-

полнительного устройства, имеющий двигатель и мальтийский механизм, диск которого кинематически св зан с валом исполнительного устройства, а кривошип кинематически св зан с двигателем, а также механизм пр молинейного перемещени  исполнительного устройства, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет уменьшени  износа элементов мальтийского механизма, он снабжен кронштейном, шарнирно установленным на валу исполнительного устройства , а также штифтом, жестко смонтированным на этом кронштейне, а на корпусе выпопнены направл ющие, взаимодействующие с указанным штифтом, причем механизм пр молинейного перемещени  исполнительного устройства выполнен в виде кулачковой пары, кулачок которой шарнирно установлен в корпусе, а толкатель выполнен в виде роликов, шарнирно закрепленных на кронштейне, при этом кулачок выполнен цилиндрическим и кинематически св зан с кривошипом мальтийского механизма .gujg

16

Фигд

22

У

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий корпус, исполнительное устройство, имеющее вал, установленный в корпусе, привод исполнительного устройства, имеющий двигатель и мальтийский механизм, диск которого кинематически связан с валом исполнительного устройства, а кривошип кинематически связан с двигателем, а также механизм прямолинейного перемещения ‘исполнительного устройства, отличающийс.я тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения износа элементов жен ным ва, ванным на этом кронштейне, пусе выполнены направляющие, мальтийского механизма, он снабкронштейном, шарнирно установленна валу исполнительного устройста также штифтом, жестко смонтироа на корвзаимодействующие с указанным штифтом, причем механизм прямолинейного перемещения исполнительного устройства выполнен в виде кулачковой пары, кулачок которой шарнирно установлен в корпусе, а толкатель выполнен в виде роликов, шарнирно закрепленных на кронштейне, при этом-кулачок выполнен цилиндрическим и кинематически связан с кривошипом мальтийского

   22 27

   ФигА