SU1159242A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

1. МАНИПУЛЯТОР, устанавливаемый на транспортном средстве и содержащий шарнирно укрепленньм на нем рабочий орган, состо щий из шарнирно сочлененных звеньев, и приводы их перемещени  с силовыми гидроцилиндрами , 6т л и ч а ю щ и и с   тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик, повьшени  маневренности и грузоподъемности , один из приводов перемещени  звеньев выполнен в виде двух рычагов равной длины, одни концы которых соединены шарниром, на оси которого подвешен корпус гидроцилиндра, и двух ведущих рычагов равной длины, св занных шарнирно с другими концами рычагов и соединенных одними концами посредством шарниров со звень ми, а другими посредством шарнира скреплег ны со штоком указанного гидроциливдра поворота плеча. О) сд со ю 4 Ю

Description

2. Манипул тор no п.1, о т л и чающийс  тем, что другой привод перемещени  выполнен в виде стержней равной длины, одни концы которых шарнирно св заны со звень ми, а другие соединены шарниром со штоком гидроцилиндра, корпус которого подвешен на оси шарнира звеньев.

; Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к конструк:и;и м манипул торов дл  механизации Ьргрузочно-разгрузочных работ, вы- . полн ющих подъемно-транспортные операции и расположенных преимущественно на транспортном средстве. Цель изобретени  - улучшение эксп луатационных характеристик, повьш1ение маневренности и грузоподъемноети манипул тора. На фиг. 1 изображен манипул тор в транспортном положении; на фиг.2 то же, общий вид. Манипул тор 1, установлбнньй в кузове транспортного средства 2 с откидной крьшей, содержит поворотную платформу 3, перемещаемую посред ством механизма поворота 4, состо ще го из электродвигател , редуктора и шарикового круга 5. Рабочий орган (рука) манипул тора 1 установлен на платформе 3 с помощью шарнира 6 и состоит из стрелы 7, плеча 8 и предплечь  9 с захватом 10. . Стрела 7 выполнена в виде балки П-образного сечени , к которой посредством шарнира 11 прикреплен корп силового телескопического гидроцилин ра 12, шток которого шарниром 13 св  зан с платформой 3. Плечо 8 и предплечье 9 выполнены также в виде балок П-образного сечени . Плечо 8 одним концом св зано по средством шарнира 14 со стрелой 7, другим посредством шарнира 15 - с предплечьем 9. Манипул тор 1 снабжен двум  ведущими рычагами 16 равной длины. Одни концы рычагов 16 шарнирами 17,устан ленными внутри П-образных балок, при креплены соответственно к стреле 7 плечу 8, другие скреплены с помощью двойного шарнира 18 со штоком гидро цилиндра 19 поворота плеча 8. Манипул тор 1 снабжен также звень ми 20, скрепленными одними концами в двойном шарнире 21, на оси которого свободно подвешен корпус гидроцилиндра 19. Другие концы звеньев 20 посредством шарниров 22 закреплены на рычагах 16. При этом система рычагов 16 и звеньев 20 симметрична относительно продольной оси гидроцилиндра 19, проход щей через центр шарнира 14 сочленени  стрелы 7 и плеча 8, а сумма геометри .ческих длин ведущих рычагов 16 А -нА; больше суммы длин отрезков . Размеры рычагов 16 и отрезков ft и С между шарниром 14 и шарнирами 17 закреплени  рычагов 16 на стреле 7 и плече 8 определены из услови  проворачиваемости элементов. При этом условием сзществовани  кривошипа, т.е. элемента, который проворачивалс  бы на угол 360 ,  вл етс  следующее: сумма длин наибольшего и наименьшего элементов должна быть меньше или равна сумме длин двух других элементов. В результате в манипул торе осуществл етс  поворот плеча 8 относительно стрелы 7 на 320 , мину  мертвую, точку и обеспечива  погрузку груза на собственную платформу сзади себ . Таким образом, улучшаетс  маневренность манипул тора и обеспечиваетс  зона обслуживани  в пределах . Симметричное расположение системы рычагов 16 и звеньев 20 относительно оси гидроцилиндра 19 образует в рабочем положении дополнительное звено типа ломающегос  подкоса, воспринимающего нагрузку и разгружающего шарнир 14 сочленени  стрелы и плеча, что повьшает- кинематическую жесткость манипул тора и обеспечивает увеличение грузоподъемности манипул тора . В манипул тор 1 введены также стержни 23 равной длины, одними

3

концами посредством шарниров 24 закрепленные на изломах плеча 8 и предплечь  9, а другими посредством двойного шарнира 25. скрепленные со штоком гидроцилиндра 26 поворота предплечь  9.Корпус гидроцилиндра 26 подвешен на оси шарнира 15 сочленени  плеча 8 и предплечь  9. Така  схема креплени  гвдроцилиндра 26 и стержней 23 обеспечивает угол поворота предплечь  9 относительно стрелы 8 в пределах 180°,

Манипул тор работает следукщим образом.

Платформу 3 транспортного средства 2 останавливают около груза, подлежащего подъему и транспортировке .

Из транспортного положени  в рабочее манипул тор 1 перевод т в следун цей последовательности.

Подают рабочую жидкость в гидроцилиндр 19.При вдвижёнии штока гидроцилиндра 19 происходит поворот плеча 8 относительно неподвижной , стрелы 7 за счет того, что рычаги 16 совершают вращательное движение относительно шарниров 17, а звень  20 совершают плоскопараллельное движение.

Вдвижение штока гидроцилиндра 19 производ т до момента выхода пре плечь  9 на уровень, превьштающий вы592424

соту задней стенки кузова транспортного средства.

Далее подают рабочую жидкость в телескопический гидроцилиндр 12 и 5 гидроцилиндр 26 поворота предплечь  9.

При вьщвижении штоков гидроцилиндров 12, 19 и 26 стрела 7 поворачиваетс  относительно шарнира 6, плечо 8 - относительно шарнира 14, to а предплечье 9 - относительно шарнира 15. В результате манипул тор устанавливают в развернутое положение.

Посредством механизма поворота 4 поворачивают поворотную платформу 3 15 таким образом, чтобы рабочий орган (рука) манипул тора оказалс  над грузом. Рука опускаетс , и происходит захват груза.

Далее при обратном движении штока 20 гидроцилиндра 12 рука манипул тора 1 поднимаетс . Предплечье 9 поворачиваетс  относительно шарнира 15 на максимально возможньй угол поворота при обратном движении штока гвдро25 цилиндра 26.

Затем происходит поворот плеча 8 .относительно шарнира 14 за счет обратного движени  штока гидроцилиндра 19 на угол, определ емьй местом установки груза на собственной пдатформе. С помощью поворотной платформы 3 корректируетс  окончательное положение устанавливаемого груза.

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, устанавливаемый на транспортном средстве и содержащий шарнирно укрепленный на нем рабочий орган, состоящий из шарнирно сочлененных звеньев, и приводы их перемещения с силовыми гидроцилиндрами, отличающий- с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, повышения маневренности и грузоподъемности, один из приводов перемещения звеньев выполнен в виде двух рычагов равной длины, одни концы которых соединены шарниром, на оси которого подвешен корпус гидроцилиндра, и двух ведущих рычагов равной длины, связанных шарнирно с другими концами рычагов и соединенных одними концами посредством шарниров со звеньями, а другими посредством шарнира скреплет ны со штоком указанного гидроцилиндра поворота плеча.

Vut.f

СП

СО ю ьо

2. Манипулятор по п.1, о т л и чающийся тем, что другой привод перемещения выполнен в виде стержней равной длины, одни концы ko^j торых шарнирно связаны со звеньями, а другие соединены шарниром со штоком гидроцилиндра, корпус которого подвешен на оси шарнира звеньев.