CN113668627B - 一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法，涉及矿业机械装备技术领域。该可伸缩式履带支架搬运车，包括运输单元、回转平台、回转驱动单元、纵臂、横梁、第一支撑座、第一液压缸、第二液压缸、前探梁、第三液压缸、修巷部件、第二支撑座、第四液压缸和吊装部件。本发明的一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法，可以吊装、卸车及运输吨位最大至五吨的液压支架，实现在少数人力参与的情况下，自主、安全、高效地实现对液压支架的吊装、卸车和运输作业，大大缩短了液压支架搬运时间，满足高产、高效现代化矿井的使用要求。

Description

一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法

技术领域

本发明涉及矿业机械装备技术领域，具体地说是涉及一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法。

背景技术

目前，煤矿实践中一般利用绞车通过钢缆拖拽并配合手拉葫芦、平板矿车，以实现液压支架的吊装、卸车及运输作业。如此作业，效率低下，还容易发生钢缆断裂、液压支架倾倒等问题，存在安全隐患。在部分煤矿开始使用无轨胶轮车运输液压支架，无轨胶轮车多用于工作面重型液压支架的搬运，带有人力控制的驾驶舱，体积过于庞大，难以转向掉头。此外，无轨胶轮车主要用于运输作业，其吊装、卸车均需外置的起吊设备，浪费人力物力，且无轨胶轮车的通过性较差，这也限制了无轨胶轮车的推广应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法，以安全、高效地实现对液压支架的吊装、卸车及运输作业。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术解决方案如下：

一种可伸缩式履带支架搬运车，包括运输单元、回转平台、回转驱动单元、纵臂、横梁、第一支撑座、第一液压缸、第二液压缸、前探梁、第三液压缸、修巷部件、第二支撑座、第四液压缸和吊装部件；

所述运输单元包括车底架、左履带行走总成、右履带行走总成和支架承重平台；车底架的左侧设置左履带行走总成，车底架的右侧设置右履带行走总成，所述车底架的前端且于左履带行走总成和右履带行走总成之间的位置设置支架承重平台；

所述回转平台经回转盘连接车底架，所述车底架经回转驱动单元动力连接回转平台；所述回转平台可相对于车底架在水平方向转动；

所述纵臂的下端铰接回转平台，所述纵臂的上端铰接横梁的中间偏后位置；

所述纵臂的中间位置设置第一支撑座；

所述第一液压缸的一端铰接回转平台，所述第一液压缸的另一端铰接第一支撑座的前端；

所述第二液压缸的一端铰接第一支撑座的后端，所述第二液压缸的另一端铰接横梁的后端；

所述横梁的前端设置前探梁，所述前探梁滑动连接所述横梁，所述前探梁可相对于所述横梁伸缩；

所述横梁和所述前探梁之间设置第三液压缸，第三液压缸的一端连接所述横梁，第三液压缸的另一端连接所述前探梁；

所述前探梁的末端铰接修巷部件；

所述横梁上设置第二支撑座；

所述第四液压缸的一端铰接第二支撑座，所述第四液压缸的另一端经连杆组件连接修巷部件；

所述横梁上设置吊装部件。

优选的，所述回转平台上设置有动力单元和操纵单元；所述动力单元经操纵单元连接左履带行走总成的驱动端、右履带行走总成的驱动端、回转驱动单元、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸。

优选的，所述操纵单元包括手动操纵单元和自动操纵单元，所述可伸缩式履带支架搬运车还包括控制单元、无线传输单元和无线遥控手柄；所述控制单元分别信号连接自动操纵单元和无线传输单元，所述无线传输单元无线连接无线遥控手柄。

优选的，所述回转平台的一端设置有配重块；所述回转平台回转朝向前方时，所述配重块远离所述支架承重平台；所述回转平台回转朝向后方时，所述配重块靠近所述支架承重平台。

优选的，所述回转驱动单元包括发动机、驱动齿轮和齿圈；所述发动机设置于回转平台上，所述发动机的输出轴连接驱动齿轮；所述齿圈设置于车底架上；所述驱动齿轮啮合连接所述齿圈。

优选的，所述吊装部件包括吊装座和吊装挂钩，所述吊装座的上端连接所述横梁，所述吊装座的下端设置若干个吊装挂钩。

优选的，所述吊装部件还包括吊装卡，吊装卡的上端经第一销轴铰接所述横梁，所述吊装卡可相对于横梁沿前后方向摆动，吊装卡的下端经第二销轴铰接所述吊装座，所述吊装座可相对于吊装卡沿水平方向转动。

优选的，所述修巷部件设置为铲斗。

优选的，所述连杆组件包括连杆和摇杆；所述连杆的一端铰接第四液压缸的另一端，所述连杆的另一端铰接修巷部件；所述摇杆的一端铰接第四液压缸的另一端，所述摇杆的另一端铰接前探梁的末端。

一种支架搬运方法，应用上述的可伸缩式履带支架搬运车，所述方法包括如下步骤：

步骤1、将回转平台回转朝向后方，使配重块靠近支架承重平台，将可伸缩式履带支架搬运车行驶至待吊装的液压支架旁边；

步骤2、使第三液压缸伸长以使前探梁相对于横梁伸出，第四液压缸伸长，进而使修巷部件远离吊装部件，将回转平台回转朝向液压支架的上方，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，使横梁上的吊装部件处于液压支架的上方位置，将吊装部件连接液压支架；

步骤3、调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架起吊脱离地面，将回转平台回转朝向前方，使液压支架位于支架承重平台的上方，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架下落至支架承重平台上并将液压支架固定在支架承重平台上，此时配重块远离支架承重平台；

步骤4、将可伸缩式履带支架搬运车行驶靠近待卸车位置，解除液压支架的固定，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架起吊脱离支架承重平台，将回转平台回转朝向待卸车位置，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架下落至待卸车位置；

在步骤1和步骤4中，若巷道发生变形伸缩式履带支架搬运车不能行驶通过时，调节第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸伸缩，由修巷部件修整巷道以使可伸缩式履带支架搬运车通过。

本发明的有益技术效果是：

本发明的可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法，可以吊装、卸车及运输吨位最大至五吨的液压支架，实现在少数人力参与的情况下，自主、安全、高效地实现对液压支架的吊装、卸车和运输作业，大大缩短了液压支架搬运时间，满足高产、高效现代化矿井的使用要求；采用履带行走总成，具有较高的可通过性，可以实现整车灵活地前进、后退及转弯，更能适应井下复杂的地面条件；若巷道发生变形不能行驶通过时，由修巷部件修整巷道以使可伸缩式履带支架搬运车通过；可以进行远距离遥控作业，以节省人力物力，保障人员安全。

附图说明

图1为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车的主视图一，图中回转平台回转朝向后方；

图2为图1的右视图；

图3为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车的主视图二，图中回转平台回转朝向前方；

图4为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车中运输单元、回转平台等部件的立体图；

图5为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车中运输单元、回转平台等部件的俯视图；

图6为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车中运输单元、回转平台等部件的后视图；

图7为本发明实施例可伸缩式履带支架搬运车中吊装部件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。本发明某些实施例于后方将参照所附附图做更全面性地描述，其中一些但并非全部的实施例将被示出。实际上，本发明的各种实施例可以许多不同形式实现，而不应被解释为限于此数所阐述的实施例；相对地，提供这些实施例使得本发明满足适用的法律要求。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例中，提供一种可伸缩式履带支架搬运车，请参考图1至图7所示。

一种可伸缩式履带支架搬运车，包括运输单元1、回转平台2、回转驱动单元、纵臂31、横梁32、第一支撑座331、第一液压缸41、第二液压缸42、前探梁34、第三液压缸43、修巷部件5、第二支撑座332、第四液压缸44和吊装部件6等。

运输单元1包括车底架11、左履带行走总成121、右履带行走总成122和支架承重平台13。车底架11的左侧装配左履带行走总成121，车底架11的右侧装配右履带行走总成122，车底架11的前端设置支架承重平台13，并且，支架承重平台13位于左履带行走总成121和右履带行走总成122之间的位置。

采用履带行走总成，具有较高的可通过性，可以实现整车灵活地前进、后退及转弯，更能适应井下复杂的地面条件。左履带行走总成121、右履带行走总成122同向正转或反转以实现整车前进、后退；左履带行走总成121和右履带行走总成122的转向相反，或者一侧的履带行走总成不转，则可以实现整车的转弯。

回转平台2经回转盘连接车底架11。具体的，回转盘包括回转支撑外圈和回转支撑内圈，回转支撑内圈位于回转支撑外圈的内部，回转支撑内圈转动连接回转支撑外圈。回转支撑内圈固定连接回转平台2的底部位置，回转支撑外圈固定连接于车底架11上。回转平台2可相对于车底架11在水平方向转动。车底架11经回转驱动单元动力连接回转平台2，通过回转驱动单元带动回转平台2相对于车底架11转动。

回转平台2的四周设置壳体，以包裹保护位于回转平台2上的各部件。

上述回转驱动单元包括发动机(液压马达)、驱动齿轮和齿圈111。将液压马达设置于回转平台2上，液压马达的输出轴连接驱动齿轮，将齿圈111设置于车底架11上，驱动齿轮啮合连接齿圈111。液压马达的输出轴转动以带动驱动齿轮转动，进而使驱动齿轮相对于齿圈111转动，以实现带动回转平台2相对于车底架11转动的目的。

回转平台2上设置臂架座30，纵臂31的下端铰接臂架座30，纵臂31可以绕着纵臂31的下端沿着前后方向摆动。纵臂31的上端铰接横梁32的中间偏后位置，横梁32可以绕着纵臂31的上端沿上下方向摆动。

在纵臂31的中间位置设置第一支撑座331。第一液压缸41的一端铰接回转平台2，第一液压缸41的另一端铰接第一支撑座331的前端。第二液压缸42的一端铰接第一支撑座331的后端，第二液压缸42的另一端铰接横梁32的后端。其中，第一液压缸41伸缩以带动纵臂31绕着纵臂31的下端沿着前后方向摆动；第二液压缸42的伸缩以带动横梁32绕着纵臂31的上端沿上下方向摆动。如此，以使横梁32的前端处于不同的高度位置。

横梁32的前端设置前探梁34，前探梁34滑动连接横梁32，前探梁34可相对于横梁32伸出或缩回。横梁32和前探梁34之间设置第三液压缸43，第三液压缸43的一端铰接横梁32，第三液压缸43的另一端铰接前探梁34。第三液压缸43的伸缩以带动前探梁34相对于横梁32伸出或缩回。

在前探梁34的末端铰接修巷部件5，本实施例的修巷部件设置为铲斗。在横梁32上的中间偏后位置设置第二支撑座332。第四液压缸44的一端铰接第二支撑座332，第四液压缸44的另一端经连杆组件连接修巷部件5。

连杆组件包括连杆51和摇杆52，连杆51的一端铰接第四液压缸44的另一端，连杆51的另一端铰接修巷部件5。摇杆52的一端铰接第四液压缸44的另一端，摇杆52的另一端铰接前探梁34的末端。如此，通过连杆组件使第四液压缸44、修巷部件5及前探梁34连接为一体，相较于第四液压缸44和修巷部件5之间直接连接，第四液压缸44和修巷部件5之间的连接得以加强。

横梁32上设置吊装部件6。其中，吊装部件6包括吊装卡61、吊装座62和吊装挂钩63。吊装卡61的上端经第一销轴641铰接横梁32，吊装卡61可相对于横梁32沿前后方向摆动。吊装卡61的下端经第二销轴642铰接吊装座62，吊装座62可相对于吊装卡61沿水平方向转动。吊装座62的下端四个角的位置分别经锁链65连接一个吊装挂钩63。将吊装挂钩63连接液压支架后，吊装卡61可相对于横梁32沿前后方向摆动，吊装座62可相对于吊装卡61沿水平方向转动，如此以避免吊装部件6被扭动损坏，实现吊装部件6对液压支架的安全、稳定吊装。

在使用吊装部件6吊装液压支架之前，通过第三液压缸43伸长以带动前探梁34相对于横梁32伸出，以使修巷部件5远离吊装部件6，避免修巷部件5干涉吊装部件6吊装液压支架。此时第四液压缸44伸长，以保持第四液压缸44和修巷部件5的连接。

在不使用吊装部件6吊装液压支架时，通过第三液压缸43缩回以带动前探梁34相对于横梁32缩回，使修巷部件5靠近吊装部件6。此时第四液压缸44缩回。这之后，第四液压缸44伸长或缩回，便可经连杆组件带动修巷部件5动作，再配合第一液压缸41、第二液压缸42伸缩使纵臂31、横梁32摆动，且配合回转平台2的转动，实现修巷部件5在大范围内动作。此外，若修巷部件5还有不能触及的位置，可以适当伸长第四液压缸44，使前探梁34相对于横梁32适当伸长，以增加修巷部件5的动作范围。

回转平台2的一端设置配重块21。回转平台2回转朝向前方时，配重块21远离支架承重平台13，配重块21、支架承重平台13及车底架11位于同一轴线上，如此，在架承重平台13上放置液压支架后，使回转平台2回转朝向前方，配重块21远离支架承重平台13，使车体的重心不发生较大偏移，避免在运输液压支架时车体倾覆。

回转平台2回转朝向后方时，配重块21靠近支架承重平台13，配重块21位于支架承重平台13的正上方。如此，在架承重平台13上不放置液压支架时，使车体的重心也不发生较大偏移，也避免在空车状态车体倾覆。

本实施的可伸缩式履带支架搬运车，回转平台2上设置有动力单元和操纵单元，动力单元经操纵单元连接左履带行走总成121的驱动端、右履带行走总成122的驱动端、回转驱动单元、第一液压缸41、第二液压缸42、第三液压缸43和第四液压缸44。其中，动力单元包括防爆柴油机、油箱及液压泵，防爆柴油机动力连接液压泵，液压泵经液压管路连接油箱。左履带行走总成121的驱动端、右履带行走总成122的驱动端设置为液压马达，转驱动单元的发动机也设置为液压马达，液压泵还经液压管路连接液压马达及各液压缸。液压泵与液压马达、液压缸之间的液压管路上设置操纵单元。其中，本实施例的操纵单元为液压操纵单元，如液压阀组。如此，操纵单元控制动力单元带动左履带行走总成121的驱动端、右履带行走总成122的驱动端、回转驱动单元、第一液压缸41、第二液压缸42、第三液压缸43和第四液压缸44动作。

本实施例的操纵单元包括手动操纵单元和自动操纵单元(如电磁阀组)，手动操纵单元和自动操纵单元为并联布置，均可用来控制动力单元带动左履带行走总成121的驱动端、右履带行走总成122的驱动端、回转驱动单元、第一液压缸41、第二液压缸42、第三液压缸43和第四液压缸44动作。回转平台2上还设置控制单元(电控模块)、无线传输单元，控制单元分别经信号线缆信号连接自动操纵单元和无线传输单元，无线传输单元无线连接无线遥控手柄。如此操作人员可以手持无线遥控手柄，进行远距离遥控作业，以节省人力物力，保障人员安全。

在本发明实施例中，还提供一种支架搬运方法，应用上述的可伸缩式履带支架搬运车，所述方法包括如下步骤：

步骤1、将回转平台2回转朝向后方，使配重块21靠近支架承重平台13，将可伸缩式履带支架搬运车行驶至待吊装的液压支架旁边；

步骤2、使第三液压缸43伸长以使前探梁34相对于横梁32伸出，第四液压缸44伸长，进而使修巷部件5远离吊装部件6，将回转平台2回转朝向液压支架的上方，调节第一液压缸41和第二液压缸42伸缩，使横梁32上的吊装部件6处于液压支架的上方位置，将吊装部件6连接液压支架；

步骤3、调节第一液压缸41和第二液压缸42伸缩，将液压支架起吊脱离地面，将回转平台2回转朝向前方，使液压支架位于支架承重平台13的上方，调节第一液压缸41和第二液压缸42伸缩，将液压支架下落至支架承重平台13上并将液压支架固定在支架承重平台13上，此时配重块21远离支架承重平台13；

步骤4、将可伸缩式履带支架搬运车行驶靠近待卸车位置，解除液压支架的固定，调节第一液压缸41和第二液压缸42伸缩，将液压支架起吊脱离支架承重平台13，将回转平台2回转朝向待卸车位置，调节第一液压缸41和第二液压缸42伸缩，将液压支架下落至待卸车位置；

在步骤1和步骤4中，若巷道发生变形伸缩式履带支架搬运车不能行驶通过时，调节第一液压缸41、第二液压缸42、第三液压缸43和第四液压缸44伸缩，由修巷部件5修整巷道以使可伸缩式履带支架搬运车通过。

至此，已经结合附图对本实施例进行了详细描述。依据以上描述，本领域技术人员应当对本发明可伸缩式履带支架搬运车有了清楚的认识。本发明的可伸缩式履带支架搬运车及支架搬运方法，可以吊装、卸车及运输吨位最大至五吨的液压支架，实现在少数人力参与的情况下，自主、安全、高效地实现对液压支架的吊装、卸车和运输作业，大大缩短了液压支架搬运时间，满足高产、高效现代化矿井的使用要求；采用履带行走总成，具有较高的可通过性，可以实现整车灵活地前进、后退及转弯，更能适应井下复杂的地面条件；若巷道发生变形不能行驶通过时，由修巷部件5修整巷道以使可伸缩式履带支架搬运车通过；可以进行远距离遥控作业，以节省人力物力，保障人员安全。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：包括运输单元、回转平台、回转驱动单元、纵臂、横梁、第一支撑座、第一液压缸、第二液压缸、前探梁、第三液压缸、修巷部件、第二支撑座、第四液压缸和吊装部件；

所述运输单元包括车底架、左履带行走总成、右履带行走总成和支架承重平台；车底架的左侧设置左履带行走总成，车底架的右侧设置右履带行走总成，所述车底架的前端且于左履带行走总成和右履带行走总成之间的位置设置支架承重平台；

所述回转平台经回转盘连接车底架，所述车底架经回转驱动单元动力连接回转平台；所述回转平台可相对于车底架在水平方向转动；

所述回转平台的一端设置有配重块；所述回转平台回转朝向前方时，所述配重块远离所述支架承重平台；所述回转平台回转朝向后方时，所述配重块靠近所述支架承重平台；

所述纵臂的下端铰接回转平台，所述纵臂的上端铰接横梁的中间偏后位置；

所述纵臂的中间位置设置第一支撑座；

所述第一液压缸的一端铰接回转平台，所述第一液压缸的另一端铰接第一支撑座的前端；

所述第二液压缸的一端铰接第一支撑座的后端，所述第二液压缸的另一端铰接横梁的后端；

所述横梁的前端设置前探梁，所述前探梁滑动连接所述横梁，所述前探梁可相对于所述横梁伸缩；

所述横梁和所述前探梁之间设置第三液压缸，第三液压缸的一端连接所述横梁，第三液压缸的另一端连接所述前探梁；

所述前探梁的末端铰接修巷部件；

所述横梁上设置第二支撑座；

所述第四液压缸的一端铰接第二支撑座，所述第四液压缸的另一端经连杆组件连接修巷部件；

所述横梁上设置吊装部件。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述回转平台上设置有动力单元和操纵单元；所述动力单元经操纵单元连接左履带行走总成的驱动端、右履带行走总成的驱动端、回转驱动单元、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述操纵单元包括手动操纵单元和自动操纵单元，所述可伸缩式履带支架搬运车还包括控制单元、无线传输单元和无线遥控手柄；所述控制单元分别信号连接自动操纵单元和无线传输单元，所述无线传输单元无线连接无线遥控手柄。

4.根据权利要求1所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述回转驱动单元包括发动机、驱动齿轮和齿圈；所述发动机设置于回转平台上，所述发动机的输出轴连接驱动齿轮；所述齿圈设置于车底架上；所述驱动齿轮啮合连接所述齿圈。

5.根据权利要求1所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述吊装部件包括吊装座和吊装挂钩，所述吊装座的上端连接所述横梁，所述吊装座的下端设置若干个吊装挂钩。

6.根据权利要求5所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述吊装部件还包括吊装卡，吊装卡的上端经第一销轴铰接所述横梁，所述吊装卡可相对于横梁沿前后方向摆动，吊装卡的下端经第二销轴铰接所述吊装座，所述吊装座可相对于吊装卡沿水平方向转动。

7.根据权利要求1所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述修巷部件设置为铲斗。

8.根据权利要求1所述的一种可伸缩式履带支架搬运车，其特征在于：所述连杆组件包括连杆和摇杆；所述连杆的一端铰接第四液压缸的另一端，所述连杆的另一端铰接修巷部件；所述摇杆的一端铰接第四液压缸的另一端，所述摇杆的另一端铰接前探梁的末端。

9.一种支架搬运方法，其特征在于：应用权利要求1至8任一项所述的可伸缩式履带支架搬运车，所述方法包括如下步骤：

步骤1、将回转平台回转朝向后方，使配重块靠近支架承重平台，将可伸缩式履带支架搬运车行驶至待吊装的液压支架旁边；

步骤2、使第三液压缸伸长以使前探梁相对于横梁伸出，第四液压缸伸长，进而使修巷部件远离吊装部件，将回转平台回转朝向液压支架的上方，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，使横梁上的吊装部件处于液压支架的上方位置，将吊装部件连接液压支架；

步骤3、调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架起吊脱离地面，将回转平台回转朝向前方，使液压支架位于支架承重平台的上方，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架下落至支架承重平台上并将液压支架固定在支架承重平台上，此时配重块远离支架承重平台；

步骤4、将可伸缩式履带支架搬运车行驶靠近待卸车位置，解除液压支架的固定，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架起吊脱离支架承重平台，将回转平台回转朝向待卸车位置，调节第一液压缸和第二液压缸伸缩，将液压支架下落至待卸车位置；

在步骤1和步骤4中，若巷道发生变形伸缩式履带支架搬运车不能行驶通过时，调节第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸伸缩，由修巷部件修整巷道以使可伸缩式履带支架搬运车通过。

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