SU1158344A1 - Промышленный робот модульного типа - Google Patents

Abstract

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий имеющие стыковочные фланцы, модули основани , руки и схвата, приводы вращени , качени  и продольного перемещени  руки, кистии схвата, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей 18 13 иы,а. ,. ..tv... за счет распирени  зоны обслуживани , повышени  грузоподъемности и надежности , модуль основани  выполнен в виде плиты с вертикальными стойками и расположенными на них кронштейнами, св занными между собой.посредством горизонтальной оси с фланцем, выполненной в виде крестовины с центральным отверстием, в котором с возможностью вращени  расположена ось со стыковочными фланцами, на одном из. которых размещен привод вращени  руки, а на другом - модуль руки, при этом на фланце горизонт ьной оси установлен привод качани  модул  руки. (Л

Description

ел

эо со

41

it

иг.1 1 Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, примен емым дл  автоматизации технологических процессов, в частности дл  разгрузки и загрузки металлорежущих станков. Целью изобретени   вл етс  расши рение технологических возможностей за счет расширени  зоны обслуживани , повышени  грузоподъемности инадежности , так как обеспечиваетс  вращение модул  руки в горизонтальн плоскости на 360 и качани  модул  руки в вертикальной плоскости. На фиг. 1 изображен промышленный робот модульного типа, общий вид; на фиг. 2 - схема перемещени  модул руки в вертикальной плоскости; на фиг. 3 - схема перемещени  модул  руки в горизонтальной плоскости; на фиг. 4 - схема установки модулей кисти и модулей схвата на модуле руки. ,Промьшшенный робот модульного г типа содержит модуль основани  1, вьтолйенный в виде плиты 2, верти кальньгх стоек 3 и расположенных на них кронштейнов 4 и 5, св занных между собой посредством горизонталь ной оси 6 со стыковочным фланцем 7, Горизонтальна  ось 6 выполнена в виде крестовины с центральным отвер стием 8, в котором с возможностью вращени  расположена ось 9 со стыко вочными фланцами 10 и 11. На стыковочном фланце 10 размещен привод . вращени  12 модул  руки 13, а на ст ковочном фланце 11 - модуль руки 13 На стыковочном фланце 7 горизонталь ной оси установлен привод качани  14 модул  руки 13. Модуль руки 13 содержит привод продольного перемещени  15, кинематически св занньм с подвижными направл ющими 16, на к торых при помощи стыковочного фланца 17 закреплены один или несколько идентичных модулей кисти 18 с мо дул ми схвата 19, снабженный приводами продольного перемещени , приче модули кисти сориент1фованы в одном направлении. Все модули промьшшенного робота св заны с автоматическо системой управлени  (не показано). Промьгатенный робот модульного типа обслуживает технологическое оборудование и обеспечивает, например , подачу из технологической тары 20, заготовки 21 в зону действи  4 зажимного устройства 22 токарного станка. Промышленньй робот модульного типа работает следующим образом. Промьшшенный робот установлен у токарного станка. В исходном положении модуль руки 13расположен горизонтально и модуль схвата 19 находитс  над технологической тарой 20 с заготовками 21. Поиск и захват заготовки 21 в технологической таре 20 .осуществл етс  в следующей последовательности. По командам автоматической системы управлени  привод вращени  12 модул  руки 13 вращает его в горизонтальной плоскости на необходимый угол. Одновременно или после прекращени  поворота модул  руки 13 подаетс  команда на привод продольного перемещени  15 модул  руки 13, происходит выдвижение руки в заданную координату, после чего модуль кисти 18 совершает продольное перемещение в направлении заготовки. В заданном положении модуль схвата 19 зажимает заготовку 21, затем рабочие органы промышленного робота занимают исходное положение до.получени  команды Загрузка станка. Получив команду Загрузка станка, привод качани  14модул  руки 13 поворачивает модуль руки 13 из горизонтального положени  в вертикальное, при этом ось заготовки 21, удерживаемой модулем схвата 19, устанавливаетс  параллельнооси шпиндел  токарного станка, после чего происходит поворот модул  руки 13 в вертикальной плоскости и вьщвижение руки до совмещени  оси заготовки 21 с осью шпиндел  станка. Далее продольным перемещением модул  кисти 18 заготовка 21 перемещаетс  в зону действи  зажимного устройства 22 токарного станка. После зажима заготовки 21 зажимным устройством 22 токарного станка модуль схвата 19 освобождает заготовку 21 и модуль руки. 13 выходит из рабочей зоны токарного станка. Подаетс  команда на обработку заготовки 21. После окончани  обработки заготовки 21 сн тие ее со станка и укладка в технологическую тару 20 производилс  описанными движени ми модулей промьшшенного робота в обратной последовательности по командам автоматической системы управлени  Разгрузка станка.

Дл  сокращени  времени, затрачиваемого промьшшенным роботом в процессе загрузки и разгрузки станка, на модуль руки 13 устанавливают Два идентичных модул  кисти 18 с

w

- I

: I /5

11583444

модул ми схвата 19, ориентированных в одном направлении. В процессе загрузки станка заготовка 21 находитс  в модуле схвата 19,.одного модул  5 кисти 18, ас осью шпиндел  станка первоначально совмещаетс  ось модул  схвата 19 (без заготовки) дл  сн ти  обработанной заготовки.

Фиг.2

1U

Фиг.З

13

Фиг.

Claims (1)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий имеющие стыковочные фланцы, модули основания, руки и схвата, приводы вращения, качения и продольного перемещения руки, кисти и схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, повышения грузоподъемности и надежности, модуль основания выполнен в виде плиты с вертикальными стойками и расположенными на них кронштейнами, связанными между собой, посредством горизонтальной оси с. фланцем, выполненной в виде крестовины с центральным отверстием, в котором с возможностью вращения расположена ось со стыковочными фланцами, на одном из. которых размещен привод вращения руки, а на другом - модуль руки, при этом на фланце горизонтальной оси установлен привод качания модуля руки.

   Фиг. 1