RU2560828C2 - Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания - Google Patents

Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания Download PDF

Info

Publication number
RU2560828C2
RU2560828C2 RU2012116014/08A RU2012116014A RU2560828C2 RU 2560828 C2 RU2560828 C2 RU 2560828C2 RU 2012116014/08 A RU2012116014/08 A RU 2012116014/08A RU 2012116014 A RU2012116014 A RU 2012116014A RU 2560828 C2 RU2560828 C2 RU 2560828C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mechatronic
max
module
modules
modular
Prior art date
Application number
RU2012116014/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2012116014A (ru
Inventor
Яков Евсеевич Львович
Сергей Валерьевич Андраханов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет"
Priority to RU2012116014/08A priority Critical patent/RU2560828C2/ru
Publication of RU2012116014A publication Critical patent/RU2012116014A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2560828C2 publication Critical patent/RU2560828C2/ru

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат заключается в повышении эффективности ориентации в окружающей среде реконфигурируемых мехатронных устройств, преимущественно мехатронно-модульных роботов. Мехатронно-модульный робот состоит как минимум из двух сопряженных между собой модулей, предпочтительно двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов.
Одним из важнейших и перспективных направлений развития современной робототехники связано с разработкой нового класса устройств - многозвенных мехатронно-модульных роботов с адаптивной структурой. Структурный синтез при проектировании реконфигурируемых мехатронно-модульных роботов рассматривается как одновременное, автоматизированное решение двух задач выбора: порядка блочно -модульной сборки и варианта настройки априорно периодического закона изменения обобщенных координат (y, z), определяющего алгоритм управления движением.
Известен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, заключающийся в проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующей фиксации полученных оптимальных решений (И.М.Макаров, В.М.Лохин, С.В.Манько, М.П.Романов, М.В.Кадочников. ИТ, "Технологии обработки знаний в задачах управления автономными мехатронно-модульными реконфигурируемыми роботами" приложение к "Информационные технологии" №8, М., "Новые технологии", 2010, стр.3-7, рис.14-прототип).
Указанный способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов заключается в создании конкретных модулей и запоминании конкретных положений отдельных модулей для решения целевых задач.
Недостатками данного способа является его значительная сложность, низкая эффективность ориентации в окружающей среде реконфигурируемых мехатронных устройств, преимущественно мехатронно-модульных роботов.
Задачей предложенного технического решения является устранение указанных недостатков и создание мехатронно-модульного робота и способа многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов для его создания, применение которых позволит ускорить процесс синтеза, а также повысит эффективность ориентации в окружающей среде и надежность работы создаваемых мехатронных устройств, преимущественно мехатронно-модульных роботов.
Решение поставленной задачи достигается тем, что предложенный мехатронно-модульный робот согласно изобретению состоит как минимум из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1, N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2x2+4x3+8x4, где: х1,х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками по крайней мере в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты, причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения.
В варианте исполнения мехатронно-модульного робота для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения
альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯
Figure 00000001
, обеспечивающих максимальное значение функции:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10, x 41 n ¯ ) max
Figure 00000002
при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | y max
Figure 00000003
,
| A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | z max
Figure 00000004
x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000005
где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.
Для создания предложенного мехатронно-модульного робота предложен способ, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона следующим образом:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;
B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;
φ - смещение фазы периодического движения, при этом настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции, причем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯
Figure 00000001
, обеспечивающих максимальное значение функции:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10, x 41 n ¯ ) max
Figure 00000002
при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | y max
Figure 00000003
,
| A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | z max
Figure 00000004
x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000005
где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, причем для нахождения максимального значения функции f используют рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 показаны отдельные мехатронно-модульные роботы со свободными интерфейсными площадками, на фиг.2 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде многоугольника, на фиг.3 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде квадрата, на фиг.4 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде прямоугольника.
Мехатронно-модульный робот 1 состоит как минимум из двух сопряженных между собой модулей 2, предпочтительно двух и более. Сопряжение каждого нового модуля 2 с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой свободной интерфейсной площадки 3 с одной из свободных аналогичных площадок 3 на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду. Несвободная интерфейсная площадка 4 образована за счет стыковки между собой двух свободных интерфейсных площадок 3.
Предложенный мехатронно-модульный робот функционирует следующим образом.
Произвольно выбирается модуль 2 со свободной интерфейсной площадкой 3 и стыкуется с любым произвольно выбранным модулем 2 с аналогичной свободной интерфейсной площадкой 3. При стыковке между собой двух свободных интерфейсных площадок 3 образуется несвободная интерфейсная площадка 4. Дальнейшее присоединение свободных модулей 2 к образованному модулю, состоящему из двух соединенных между собой модулей 2, происходит вдоль выбранного направления с образованием требуемой конечной структуры мехатронно-модульного робота.
Предложенный способ по созданию мехатронно-модульного робота может быть реализован следующим образом.
Рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении.
Обозначают количество модулей 2, объединяемых в один мехатронно-модульный робот 1, без четко выраженной структуры, n = 1, N ¯
Figure 00000006
. Тогда в двоичном исчислении получают при N≤16, где: N - количество сторон, n - количество возможный итераций.
n=1+х1+2х2+4x3+8х4,
где x 1, x 4 ¯ = { 1, 0.
Figure 00000007
При блочно-модульной сборке робота 1 полагают, что сопряжение каждого нового модуля 2 с ранее собранными осуществляется вдоль выбранного направления и обеспечивается стыковкой его первой свободной интерфейсной площадки 3 с одной из свободных аналогичных интерфейсных площадок 3 на любых других модулях 2 как элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду.
Выделяют этот алгоритм преимущественно как Асб. Описание порядка сборки приводят к указанию направления и места крепления очередного элемента с использованием алгоритма Асб.
В направлении для стыковки n-го модуля ncт принимают четыре значения ncm=1 - север, ncm=2 - восток, ncm=3 - юг, ncm=4 - запад и представляют через альтернативные переменные:
ncm.n=1+x5n+2x6n,
где n = 1, N ¯
Figure 00000006
, x 5 n , x 6 n = { 1, 0.
Figure 00000008
Номер площадки, выбираемой для стыковки n-го модуля в двоичном исчислении, записывают в следующем виде:
ncm.n=1+x7n+2x8n+4x9n,
где n = 2, N ¯
Figure 00000009
, x 7 n , x 9 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000010
Альтернативные переменные для описания параметров
периодического закона вводят следующим образом:
Angle=A+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;
B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;
φ - смещение фазы периодического движения.
Настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции. Указанные параметры характеризуются дискретными значениями, имеющими соответствующие численные номера в пределах N≤16.
Затем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯
Figure 00000001
, обеспечивающих максимальное значение функции:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10, x 41 n ¯ ) max
Figure 00000002
при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | y max
Figure 00000003
,
| A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | z max
Figure 00000004
x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000005
где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.
Для нахождения максимального значения функции fдачи, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
Для синхронизации процедуры метода роя частиц и вариационной процедуры многоальтернативной оптимизации на каждом шаге управляют выбором частицы для обновления скорости изменения координат, которую осуществляют с использованием рандомизированной схемы. С этой целью вводят случайную дискретную величину m, которая принимает значение m=1, М с вероятностью pn. На первом шаге получают:
p n 1 = 1 N n = 1, N ¯
Figure 00000011
.
Далее изменение значений p k n
Figure 00000012
при условии n = 1 M p n ν k = 1
Figure 00000013
осуществляют следующим образом. Определяют значение случайной величины n ˜
Figure 00000014
. Пусть n ˜ = ν
Figure 00000015
. Тогда скорости изменения координат на (k+1)-м шаге вычисляются:
ν m n r + 1 = { υ m n r , n = 1, N ¯ , n υ , p B m n r + 1 [ q z m n r æ ( 1 m F ) p z m n r æ ( 1 m n F ) , n = υ
Figure 00000016
а значение вероятностей pn:
p n k + 1 = { p n k 1 + ε k + 1 n = 1, N ¯ , n ν , p n k + ε k + 1 1 + ε k + 1 , n = ν .
Figure 00000017
При этом величина ε>0 определяет степень рекордности движения ν-й частицы в направлении к экстремуму оптимизируемой функции.
Использование предложенного технического решения позволит проводить синтез структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов с последующим фиксированием полученных оптимальных решений с последующем повышением количества возможных итераций мехатронно-модульного робота при значительном сокращении времени синтеза.

Claims (3)

1. Мехатронно-модульный робот, характеризующийся тем, что он состоит как минимум из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1, N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2x2+4x3+8x4, где: x1, х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками по крайней мере в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты, причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения.
2. Мехатронно-модульный робот по п.1, отличающийся тем, что для оптимизационного структурного синтеза, выбраны значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯
Figure 00000001
, обеспечивающих максимальное значение функции:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10, x 41 n ¯ ) max
Figure 00000002

при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | y max
Figure 00000003
,
| A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | z max
Figure 00000004

x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000005

где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.
3. Способ создания мехатронно-модульного робота по п.1, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов и последующем фиксировании полученных оптимальных решений рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполняют с возможностью стыковки с аналогичными площадками по крайней мере в четырех диаметрально противоположных направлениях, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона движения следующим образом:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения; при этом настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции, причем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯
Figure 00000001
, обеспечивающих максимальное значение функции:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10, x 41 n ¯ ) max
Figure 00000002

при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | y max
Figure 00000003
,
| A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | z max
Figure 00000004

x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0.
Figure 00000005

где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, причем для нахождения максимального значения функции f используют рандомизированныой алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
RU2012116014/08A 2012-04-19 2012-04-19 Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания RU2560828C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) 2012-04-19 2012-04-19 Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) 2012-04-19 2012-04-19 Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012116014A RU2012116014A (ru) 2013-10-27
RU2560828C2 true RU2560828C2 (ru) 2015-08-20

Family

ID=49446337

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) 2012-04-19 2012-04-19 Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2560828C2 (ru)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1158344A1 (ru) * 1983-02-28 1985-05-30 Предприятие П/Я Ю-9192 Промышленный робот модульного типа
SU1548032A1 (ru) * 1987-05-13 1990-03-07 Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов Промышленный робот
RU2313442C1 (ru) * 2005-09-05 2007-12-27 Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. Мобильная робототехническая система с несколькими сменными рабочими модулями и способ управления этой системой

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1158344A1 (ru) * 1983-02-28 1985-05-30 Предприятие П/Я Ю-9192 Промышленный робот модульного типа
SU1548032A1 (ru) * 1987-05-13 1990-03-07 Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов Промышленный робот
RU2313442C1 (ru) * 2005-09-05 2007-12-27 Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. Мобильная робототехническая система с несколькими сменными рабочими модулями и способ управления этой системой

Also Published As

Publication number Publication date
RU2012116014A (ru) 2013-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11409263B2 (en) Method for programming repeating motion of redundant robotic arm
Jakobi Half-baked, ad-hoc and noisy: Minimal simulations for evolutionary robotics
US20150094855A1 (en) Imitation learning method for a multi-axis manipulator
Qazani et al. Performance analysis and dexterity monitoring of hexapod-based simulator
CN103970020A (zh) 移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法
Walter et al. Algorithms for fast concurrent reconfiguration of hexagonal metamorphic robots
RU2560828C2 (ru) Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания
RU2560829C2 (ru) Мехатронно-модульный робот
RU2572382C2 (ru) Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания
White et al. Reliable external actuation for full reachability in robotic modular self-reconfiguration
RU2560830C2 (ru) Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания
RU2514925C2 (ru) Мехатронно-модульный робот
RU2493577C1 (ru) Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
RU2572383C2 (ru) Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов
RU2572374C2 (ru) Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов
Kayhani et al. Construction equipment collision-free path planning using robotic approach
RU2556432C2 (ru) Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов
Meshram et al. Fpga based five axis robot arm controller
RU2569579C2 (ru) Мехатронно-модульный робот
RU2572381C2 (ru) Мехатронно-модульный робот
Brunete et al. Offline GA-based optimization for heterogeneous modular multiconfigurable chained microrobots
CN109976384A (zh) 一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置
Sucan et al. Kinodynamic motion planning with hardware demonstrations
RU2013114556A (ru) Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания
Barth et al. Scaled tree fractals do not strictly self-assemble

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150928