RU2012116014A - Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания - Google Patents
Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012116014A RU2012116014A RU2012116014/08A RU2012116014A RU2012116014A RU 2012116014 A RU2012116014 A RU 2012116014A RU 2012116014/08 A RU2012116014/08 A RU 2012116014/08A RU 2012116014 A RU2012116014 A RU 2012116014A RU 2012116014 A RU2012116014 A RU 2012116014A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- module
- modules
- robot
- max
- generalized coordinate
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Мехатронно-модульный робот, характеризующийся тем, что он состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1, N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2x2+4x3+8x4, где: x1, х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:Angle=А+Bsin(ωt+φ),где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты, причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения.2. Мехатронно-модульный робот по п.1, отличающийся тем, что для оптимиз�
Claims (3)
1. Мехатронно-модульный робот, характеризующийся тем, что он состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1, N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2x2+4x3+8x4, где: x1, х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты, причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения.
2. Мехатронно-модульный робот по п.1, отличающийся тем, что для оптимизационного структурного синтеза, выбраны значения альтернативных переменных
, обеспечивающих максимальное значение функции:
при ограничениях n=1, N
где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.
3. Способ создания мехатронно-модульного робота по п.1, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполняют с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона движения следующим образом:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где: A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения; при этом настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции, причем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных
, обеспечивающих максимальное значение функции:
при ограничениях n=1, N
где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, причем для нахождения максимального значения функции f, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) | 2012-04-19 | 2012-04-19 | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) | 2012-04-19 | 2012-04-19 | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012116014A true RU2012116014A (ru) | 2013-10-27 |
RU2560828C2 RU2560828C2 (ru) | 2015-08-20 |
Family
ID=49446337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012116014/08A RU2560828C2 (ru) | 2012-04-19 | 2012-04-19 | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2560828C2 (ru) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1158344A1 (ru) * | 1983-02-28 | 1985-05-30 | Предприятие П/Я Ю-9192 | Промышленный робот модульного типа |
SU1548032A1 (ru) * | 1987-05-13 | 1990-03-07 | Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов | Промышленный робот |
KR100749579B1 (ko) * | 2005-09-05 | 2007-08-16 | 삼성광주전자 주식회사 | 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법 |
-
2012
- 2012-04-19 RU RU2012116014/08A patent/RU2560828C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2560828C2 (ru) | 2015-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Bayati et al. | Design of a 6-DoF robotic platform for wind tunnel tests of floating wind turbines | |
CN102243679B (zh) | 一种用于直齿非圆锥齿轮的建模方法 | |
CN103817685A (zh) | 三平移并联机构及其支链 | |
RU2012116014A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2560829C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2013105813A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
Oh et al. | Mathematical and experimental verification of efficient force transmission by biarticular muscle actuator | |
RU2572382C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013114556A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013114565A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2493577C1 (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов | |
RU2514925C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2013105814A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2556432C2 (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2569579C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2013105811A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
CN203712693U (zh) | 一种三平移并联机构及其支链 | |
Fiestas et al. | Motion control of a cartesian robot using a dual-core ARM cortex-A9 system-on-chip FPGA | |
KR102046064B1 (ko) | 전동기의 용량 선정 장치, 용량 선정 방법 및 용량 선정 프로그램 | |
CN110328689A (zh) | 机器人平衡检测方法、装置、设备及机器人 | |
Saccon et al. | Robot motion planning: Can GPUs be a game changer? | |
Liu et al. | Modeling inverse solution of mechanism configuration for delta industrial robot | |
Filipović et al. | Mathematical Model of the aerial Robotic Camera base on its Geometric Relationship | |
Nishikawa et al. | Fault-Tolerant Phototaxis of a Modular System Inspired by Gonium pectorale Using Phase-Based Control | |
Kim et al. | A study on the propulsive motion characteristics of 3-joint fish robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150928 |