RU2013105811A - Мехатронно-модульный робот - Google Patents
Мехатронно-модульный робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013105811A RU2013105811A RU2013105811/08A RU2013105811A RU2013105811A RU 2013105811 A RU2013105811 A RU 2013105811A RU 2013105811/08 A RU2013105811/08 A RU 2013105811/08A RU 2013105811 A RU2013105811 A RU 2013105811A RU 2013105811 A RU2013105811 A RU 2013105811A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- modules
- robot
- mechatronic
- module
- relation
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
1. Мехатронно-модульный робот, характеризующийся тем, что он состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых вторичного/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, является управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанная иерархия в структуре мехатронно-модульного робота соблюдается при последующем сопряжении модулей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, при этом количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения n=1, N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x+2x+4x+8x, где x,x=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:Angle=А+Bsin(ωt+φ),где A - значение обобщенной коорд
Claims (2)
1. Мехатронно-модульный робот, характеризующийся тем, что он состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых вторичного/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, является управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанная иерархия в структуре мехатронно-модульного робота соблюдается при последующем сопряжении модулей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, при этом количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения n=1, N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x1+2x2+4x3+8x4, где x1,x4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкцией для описания параметров периодического закона движения выбраны из следующего соотношения:
Angle=А+Bsin(ωt+φ),
где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты, причем суммарная величина
не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения.
2. Мехатронно-модульный робот по п.1, отличающийся тем, что для оптимизационного структурного синтеза, выбраны значения альтернативных переменных
, обеспечивающих максимальное значение функции:
при ограничениях n=1, N
где ymax, zmax максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105811/08A RU2572381C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Мехатронно-модульный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105811/08A RU2572381C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Мехатронно-модульный робот |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013105811A true RU2013105811A (ru) | 2014-08-20 |
RU2572381C2 RU2572381C2 (ru) | 2016-01-10 |
Family
ID=51384159
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013105811/08A RU2572381C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Мехатронно-модульный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2572381C2 (ru) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1158344A1 (ru) * | 1983-02-28 | 1985-05-30 | Предприятие П/Я Ю-9192 | Промышленный робот модульного типа |
SU1548032A1 (ru) * | 1987-05-13 | 1990-03-07 | Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов | Промышленный робот |
KR100749579B1 (ko) * | 2005-09-05 | 2007-08-16 | 삼성광주전자 주식회사 | 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법 |
-
2013
- 2013-02-12 RU RU2013105811/08A patent/RU2572381C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2572381C2 (ru) | 2016-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101411588B1 (ko) | 3차원 접촉의 인볼류트 양편위 치형을 가지는 파동기어장치 | |
JP5925252B2 (ja) | 高調波減速機 | |
KR20140109443A (ko) | 림 두께를 고려한 인벌류트 양편위 치형을 갖는 파동 기어 장치 | |
US20140251048A1 (en) | Wave gear device having tapered flexible external gear | |
WO2013065024A8 (en) | Epicyclic gearing | |
CN104384941B (zh) | 具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构 | |
Sadovets et al. | Simulation of geokhod movement with blade actuator | |
EP2755093A3 (en) | Stress-Relief Elastic Structure of Hairspring Collet | |
CN105414585A (zh) | 卡盘及机床 | |
CN109952175A (zh) | 利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置 | |
EP3306132A1 (en) | Strain wave gearing device with compound meshing that involves congruity of tooth surfaces | |
CN105042002A (zh) | 一种变传动比线齿轮机构 | |
RU2013105811A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2013105810A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
CN104819267A (zh) | 一种采用非干涉且大范围啮合齿廓的谐波齿轮装置 | |
CN103817685A (zh) | 三平移并联机构及其支链 | |
RU2013105813A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2013105812A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013114565A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013114569A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2012116012A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
JP6104474B1 (ja) | 2応力分離の波動歯車装置 | |
RU2013105809A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
JP3198492U (ja) | 波力を連続回転運動に変換する装置 | |
Peng | Parametric instability investigation and stability based design for transmission systems containing face-gear drives |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160213 |