RU2013105809A - Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов - Google Patents
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013105809A RU2013105809A RU2013105809/08A RU2013105809A RU2013105809A RU 2013105809 A RU2013105809 A RU 2013105809A RU 2013105809/08 A RU2013105809/08 A RU 2013105809/08A RU 2013105809 A RU2013105809 A RU 2013105809A RU 2013105809 A RU2013105809 A RU 2013105809A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- modules
- robot
- mechatronic
- modular
- combined
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполняют с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, выполняют управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанную иерархия в структуре мехатронно-модульного робота соблюдают при последующем сопряжении модулей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, при этом количество модулей, при этом количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определяют из соотношения n=1, N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определяют из соотношения n=1+X+2x+4x+8x, где X, X=1,0 - к�
Claims (1)
- Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполняют с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, выполняют управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанную иерархия в структуре мехатронно-модульного робота соблюдают при последующем сопряжении модулей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, при этом количество модулей, при этом количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определяют из соотношения n=1, N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определяют из соотношения n=1+X1+2x2+4x3+8x4, где X1, X4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона движения следующим образом:Angle=А+Bsin(ωt+φ),где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения; при этом настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции, причем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменныхпри ограничениях n=1, Nгде ymax, z max - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, причем для нахождения максимального значения функции f используют рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105809/08A RU2556432C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105809/08A RU2556432C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013105809A true RU2013105809A (ru) | 2014-08-20 |
RU2556432C2 RU2556432C2 (ru) | 2015-07-10 |
Family
ID=51384157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013105809/08A RU2556432C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2556432C2 (ru) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1158344A1 (ru) * | 1983-02-28 | 1985-05-30 | Предприятие П/Я Ю-9192 | Промышленный робот модульного типа |
SU1548032A1 (ru) * | 1987-05-13 | 1990-03-07 | Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов | Промышленный робот |
KR100749579B1 (ko) * | 2005-09-05 | 2007-08-16 | 삼성광주전자 주식회사 | 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법 |
-
2013
- 2013-02-12 RU RU2013105809/08A patent/RU2556432C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2556432C2 (ru) | 2015-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Wigstrom et al. | High-level scheduling of energy optimal trajectories | |
Ruiz et al. | Arachnis: Analysis of robots actuated by cables with handy and neat interface software | |
CN102243679B (zh) | 一种用于直齿非圆锥齿轮的建模方法 | |
WO2019055096A3 (en) | Three-dimensional graphics image processing | |
CN102236738B (zh) | 一种用于直齿或斜齿的非圆柱齿轮的建模方法 | |
Silva et al. | Stewart platform motion control automation with industrial resources to perform cycloidal and oceanic wave trajectories | |
CN102262696B (zh) | 标准渐开线直齿或斜齿圆柱齿轮的建模方法 | |
RU2013105809A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
Derr et al. | Reciprocal swimming at intermediate Reynolds number | |
RU2013105813A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2013114565A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
CN102262697B (zh) | 一种用于斜齿圆锥齿轮的建模方法 | |
RU2013105812A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013114556A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2013105814A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
Peng | Parametric instability investigation and stability based design for transmission systems containing face-gear drives | |
RU2560829C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2569579C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2012116014A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
Alami et al. | Reasoning about humans and its use in a cognitive control architecture for a collaborative robot | |
RU2572381C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
Bracco et al. | Use of wave forecast for the regulation of ISWEC | |
RU2514925C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2493577C1 (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов | |
CN102278453B (zh) | 一种用于直齿圆锥齿轮的建模方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160213 |