RU2013105814A - Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов - Google Patents
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013105814A RU2013105814A RU2013105814/08A RU2013105814A RU2013105814A RU 2013105814 A RU2013105814 A RU 2013105814A RU 2013105814/08 A RU2013105814/08 A RU 2013105814/08A RU 2013105814 A RU2013105814 A RU 2013105814A RU 2013105814 A RU2013105814 A RU 2013105814A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- modules
- robot
- mechatronic
- modular
- module
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух совокупностей сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, трех и более, при этом каждая совокупность состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых вторичного/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, является управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанная иерархия в структуре совокупностей мехатронно-модульного робота соблюдается при последующем сопряжении совокупностей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x+2х+4х+8x, где хх=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N<16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом в каждой совокупности стыкуемые с управляющим модулем вторичные модули имеют возможность к самостоятельному осуществлению алгоритма сборки и синтеза структуры робота на более низком уровне, чем упомянутый управляющий модуль, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и ввод�
Claims (1)
- Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух совокупностей сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, трех и более, при этом каждая совокупность состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых вторичного/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, при этом один из двух сопрягаемых между собой модулей, преимущественно, первичный, является управляющим по отношению к другому/им, вторичному/ым, с ним стыкуемому/им, причем указанная иерархия в структуре совокупностей мехатронно-модульного робота соблюдается при последующем сопряжении совокупностей до формирования окончательной структуры мехатронно-модульного робота, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x1+2х2+4х3+8x4, где х1,х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N<16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом в каждой совокупности стыкуемые с управляющим модулем вторичные модули имеют возможность к самостоятельному осуществлению алгоритма сборки и синтеза структуры робота на более низком уровне, чем упомянутый управляющий модуль, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполняют с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона движения следующим образом:Angle=А+Bsin(ωt+φ),где А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; причем суммарная величина |A|+|B| не превышает максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения; при этом настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции, причем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменныхпри ограничениях n=1, Nгде ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, причем для нахождения максимального значения функции f, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105814/08A RU2572374C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013105814/08A RU2572374C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013105814A true RU2013105814A (ru) | 2014-08-20 |
RU2572374C2 RU2572374C2 (ru) | 2016-01-10 |
Family
ID=51384162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013105814/08A RU2572374C2 (ru) | 2013-02-12 | 2013-02-12 | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2572374C2 (ru) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1548032A1 (ru) * | 1987-05-13 | 1990-03-07 | Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов | Промышленный робот |
KR100749579B1 (ko) * | 2005-09-05 | 2007-08-16 | 삼성광주전자 주식회사 | 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법 |
-
2013
- 2013-02-12 RU RU2013105814/08A patent/RU2572374C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2572374C2 (ru) | 2016-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102243679B (zh) | 一种用于直齿非圆锥齿轮的建模方法 | |
CN103970020A (zh) | 移动机器人系统及其在混合交互环境下的协调控制方法 | |
US8706263B2 (en) | Synchronization of execution of sequential function charts using transition groups | |
CN105972184A (zh) | 一种基于速度瞬心法的摆线轮齿廓方程设计方法 | |
Silva et al. | Stewart platform motion control automation with industrial resources to perform cycloidal and oceanic wave trajectories | |
RU2013105813A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2013105814A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2013105812A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
CN102236738A (zh) | 一种用于直齿或斜齿的非圆柱齿轮的建模方法 | |
RU2013114565A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
US11736200B2 (en) | Combinatorial optimization problem processor and method | |
RU2013105809A (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для создания мехатронно-модульных роботов | |
RU2013114556A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2560829C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2012116014A (ru) | Мехатронно-модульный робот и способ многоальтернативной оптимизации модулей автоматизации структурного синтеза для его создания | |
RU2493577C1 (ru) | Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов | |
RU2514925C2 (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
RU2013114569A (ru) | Мехатронно-модульный робот | |
Chen et al. | A rigid-flexible coupled model for a planetary gearbox with tooth crack and its dynamic response analyses | |
CN203712693U (zh) | 一种三平移并联机构及其支链 | |
JP2014119042A (ja) | 歯車対の設計装置 | |
Özdemir et al. | Desingularization of flexible-joint parallel robots | |
Kim et al. | Studies of human operators manipulating double-pendulum bridge cranes | |
Голубев et al. | INTERDISCIPLINARY APPROACH IN TECHNICAL UNIVERSITY: SOFTWARE AND HARDWARE COMPLEX OF AUTOMATED SYSTEM COURSE | |
DE112018000136T5 (de) | Vorrichtung zur Auswahl einer Elektromotorleistung, Leistungsauswahlverfahren und Leistungsauswahlprogramm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160213 |