SU1110623A1

SU1110623A1 - Mechanical arm

Info

Publication number: SU1110623A1
Application number: SU823452099A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Болотин; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1982-03-26
Filing date: 1982-03-26
Publication date: 1984-08-30

Abstract

МНХАНИЧ1-СК.АЯ РУКА авто .мати чес кого манипч.ч тора, содержаща основание, нарнири) соединенные звень , индивидуальные приводы каждого звена, нриводные кинематические иенн и аккумх-л торы ме.хаиичеекои -- кфгии, выполненные в виде |;рд-:л -.c ieiiroB и нро1раммиоvTipaiiisieM; )-; ч(.р(MNKHANICH1-SK.AYA hand automatical manipulator, containing base, narniri) connected links, individual drives of each link, kinematic ienn drives and battery tori meh.chiacheekoi - kfgii, made in the form of |; rd -: l -.c ieiiroB and nro1rammiovTipaiiisieM; ) -; h (.r (

Description

Изобретение относитс к ма1пиностроению , а именно к манипул торостроению, и предназначено дл усовершенствовани механических рук автоматических манинул торов , используемых дл автоматизации основных и вспомогательных операций.The invention relates to mechanical engineering, in particular, manipulating mechanical engineering, and is intended to improve the mechanical arms of automatic manipulators used to automate basic and auxiliary operations.

Известна механическа рука автоматического манипул тора, содержаща основание , шарнирно соединенные звень , индивидуальные приводы каждого звена, приводные кинематические цепи и аккумул торы механической энергии, выполненные в виде упругих элементов и программно-управл емых упоров-фиксаторов с механизмом их выдвижени 1.The known mechanical arm of an automatic manipulator containing a base, pivotally connected links, individual drives of each link, driving kinematic chains and mechanical energy accumulators made in the form of elastic elements and software-controlled stops-locks with their extension mechanism 1.

Недостатком известного устройства вл етс наличие самосто тельных приводов дл управлени выдвижением упоровфиксаторов , что усложн ет устройство, повышает энергоемкость и снижает надежность работы устройства.A disadvantage of the known device is the presence of self-contained drives for controlling the advancement of the stop-fixers, which complicates the device, increases power consumption and reduces the reliability of the device.

Целью изобретени вл етс повышение надежности и упрощение конструкции путем выдвижени программно-управл емых упоров-фиксаторов соответствуюп 1,его аккумул тора механической энергии индивидуальным приводом звена.The aim of the invention is to increase the reliability and simplify the design by extending the software-controlled stop-clamps corresponding to 1, its mechanical energy accumulator by an individual drive of the link.

Цель достигаетс тем, что в механической руке автоматического манипул тора, содержащей основание, шарнирно соединенные звень , индивидуальные приводы каждого звена, приводные кинематические цепи и аккумул торы механической энергии , выполненные в виде упругих элементов и программно-управл емых упоров-фиксаторов с механизмом их выдвижени , выходные элементы индивидуального привода и аккумул тора механической энергии установлены друг относительно друга с зазором и с возможностью относительного перемещени в пределах этого зазора, при это.м механизм выдвижени упоров-фиксаторов выполнен в виде кулачка, закрепленного на выходном элементе индивидуального привода, и толкател , закрепленного на упоре-фиксаторе.The goal is achieved by the fact that in the mechanical arm of an automatic manipulator containing a base, pivotally connected links, individual drives of each link, driving kinematic chains and mechanical energy accumulators made in the form of elastic elements and software-controlled stops-fixers with their extension mechanism , the output elements of the individual drive and the battery of mechanical energy are set relative to each other with a gap and with the possibility of relative movement within this gap At eto.m extendible mechanism stops latches configured as a cam mounted on the output member of the individual actuator, and a pusher mounted on the fixture-abutment.

На чертеже представлен вариант кинематической схемы механической руки.The drawing shows a variant of the kinematic scheme of a mechanical arm.

Рука представл ет собой плоскую uein шарнирно соединенных с основанием 1 и между собой звеньев 2-4 и содержит приводные кине.матические цепи 5-7,. выполненные в виде гибких звеньев, напри.мер тросов, индивидуальные приводы 8-10 звеньев.The arm is a flat uein of links 2-4 hinged to the base 1 and between each other and contains driving kinematic chains 5-7 ,. made in the form of flexible links, for example, cables, individual drives of 8-10 links.

2-4 соответственно, на выходных валах которых закреплены кулачки, в виде ролика 1 1 и штанги 12, на которой с возможностью регулировани установлена вилка 13, аккумул торы механической энергии, например, в виде пружин 14, регулируемые упоры-фиксаторы 15 и 16, которые креп тс к направл ющей 17 с помощью болтов 18 и 19. Пружина 14 концами прикреплена к фиксаторам 15 и 16, а средней точкой - к выходному элементу 20 аккумул торов механической энергии. Дл удобства монтажа пружина 14 может быть выполнена составной , в виде двух идентичных последовательно соединенных упругих элементов.2-4, respectively, on the output shafts of which the cams are fixed, in the form of a roller 1 1 and a rod 12, on which a fork 13 is installed with the possibility of adjustment, mechanical energy accumulators, for example, in the form of springs 14, adjustable clamps 15 and 16, which are fastened to the guide 17 with the help of bolts 18 and 19. The spring 14 ends are attached to the latches 15 and 16, and the middle point to the output element 20 of the mechanical energy accumulator. For ease of installation, the spring 14 may be made integral, in the form of two identical series-connected elastic elements.

Механическа рука автоматического манипул тора работает следующим образом .The mechanical arm of the automatic manipulator operates as follows.

Пусть Б исходном состо нии рука находитс на упоре 15. При вращении вала привода и соответственно штанги 12 по ча0 совой стрелке с упором 15 сначала контактирует ролик 11, тем самым он снимает с упора 15 выходной элемент 20 аккумул тора механической энергии, который начинает и продолжает двигатьс по часовой стрелке под действием пружины 14 пока «не с дет на упор 16. При обратном движении все повтор етс аналогичным образом.Let B be in the initial state on the support 15. When the shaft of the drive and, accordingly, the rod 12 rotates clockwise to the stop 15, the roller 11 first contacts the roller 11, thereby removing the mechanical energy accumulator output element 20 from the stop 15, which begins and continues move clockwise under the action of the spring 14 until the "stop on the support 16." When reversing, everything repeats in the same way.

Если исходна скорость вращени вала двигател в несколько раз больше скорости вращени выходного элемента 20 аккумул 0 торов механической энергии, то штанга 12 при вращении в любую сторону всегда опережает его. Радиальное положение вилки 13 на щтанге 12 определ ет угловой зазор между элементом 20 аккумул тора механической энергии. Оно должно быть выбрано 5 таким, чтобы в крайних положени х ролик 11 не нарущал нормального взаимодействи выходного .элемента 20 и упоров 15 или 16.If the initial rotational speed of the motor shaft is several times greater than the rotational speed of the output element 20 of accumulators of mechanical energy, then the rod 12 always rotates it in rotation in either direction. The radial position of the plug 13 on the pole 12 determines the angular clearance between the mechanical energy storage cell 20. It must be chosen 5 such that in extreme positions roller 11 does not disturb the normal interaction of the output element 20 and the stops 15 or 16.

Кроме того, упоры-фиксдторы должны быть св заны с конечными выключател ми (не показаны) и отключать двигатель, когда выходной элемент 20 аккумул торов механической энергии «сел на упор 16 (15).In addition, stop-fixers should be connected to limit switches (not shown) and turn off the engine when the output element 20 of the mechanical energy accumulator has sat on stop 16 (15).

При таком конструктивном рещении механической руки отггадает необходимость в 5 дополнительных программно-управл емых приводах упоров-фиксаторов, тем самым упрощаетс конструкци и повышаетс надежность автоматического манипул тора.With such a constructive decision of the mechanical arm, the need for 5 additional software-controlled drives of the stop-clamps is suppressed, thereby simplifying the design and increasing the reliability of the automatic manipulator.

Claims

ViX Alli i 'II. SKY HAND of an automatic manipulator containing a base, articulated links, individual drives of each link, kinematic drive chains and mechanical energy accumulators, made in the form of νπρ silent elements and program-controlled ·: \ thief-clamps with a mechanism and \ nominations. characterized in that, in order to increase the reliability and simplify the design, to extend the program-viipa fixed stop-clamps of the corresponding mechanical energy accumulator by an individual link drive, the output elements of the individual drive and mechanical energy accumulator are installed relative to each other with a gap and the possibility of relative movement within this gap, while the mechanism for extending the stops-latches is made in the form of a cam mounted on the output element of the individual drive, n pusher, mounted on a unifier-fnxator.

!ABOUT

Yu ί

ι ί

IX '*'

SH0623