SU1576306A1

SU1576306A1 - Resonance actuator

Info

Publication number: SU1576306A1
Application number: SU884476917A
Authority: SU
Inventors: Теодор Самуилович Акинфиев; Виталий Теодорович Дауге; Андрей Вольдемарович Романов
Original assignee: Московское станкостроительное производственное объединение "Красный пролетарий"; Институт Машиноведения Им.Акад.А.А.Благонравова
Priority date: 1988-08-25
Filing date: 1988-08-25
Publication date: 1990-07-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к приводам дл позиционировани исполнительных органов циклического действи с пониженным энергопотреблением, например к приводам роботов и манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение надежности и снижение энергопотреблени за счет исключени ударных нагрузок. В исходном равновесном положении при максимальном раст жении упругого элемента 1 плечо кривошипа 4 и водило 7 расположены по одной пр мой с осью этого элемента 1. В начале работы включаетс двигатель 10, который поворачивают промежуточное звено 8 и кинематически св занные с ним звень 7 и 5 в пределах люфтов в требуемом направлении. При этом происходит расцепление указанной кинематической цепи с фиксатором 13, после чего перемещение подвижного звена 5 осуществл етс за счет потенциальной энергии упругого элемента 1. Вначале вращение подвижного звена 5 происходит ускоренно, а затем по мере приближени его к исходному положению замедленно. После чего цикл может быть повторен. 1 з.п. ф-лы, 9 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to drives for positioning cyclic action actuators with reduced power consumption, for example, to drives of robots and manipulators. The aim of the invention is to increase reliability and reduce energy consumption by eliminating shock loads. In the initial equilibrium position with maximum stretching of the elastic element 1, the crank arm 4 and the carrier 7 are located along the same axis with the axis of this element 1. At the start of operation, the engine 10 is turned, which turns intermediate link 8 and kinematically associated links 7 and 5 within the backlash in the desired direction. In this case, the kinematic chain disengages from the latch 13, after which the moving link 5 is moved due to the potential energy of the elastic element 1. First, the rotation of the moving link 5 occurs accelerated, and then as it approaches the initial position it is slow. After which the cycle can be repeated. 1 hp f-ly, 9 ill.

Description

Фиг.ЗFig.Z

///// Фиг. 2///// FIG. 2

i ft .ki ft .k

1717

ЈJ

CttCtt

QoQo

f f

Л Л Л. ЛL l l l

-v r-v r

тt

AAAA/AAAA /

2k2k

i. I i 41 ч-.ii. I i 41 h-.i

,,

%%

к; cxto; cx

00

Фиг. 9FIG. 9

Claims

Claim

1. A resonant drive comprising a movable link connected through an intermediate link with an engine mounted on the base and a crank fixed to the movable link connected through an elastic element to the base, characterized in that, in order to increase reliability and reduce energy consumption by eliminating shock loads, it is equipped with an additional link, rigidly connected to the base and located coaxially with the intermediate link, and a carrier, at one end of which a movable link is mounted with the possibility of rotation, and second end of the carrier is rigidly connected to the intermediate link, wherein the movable member forms an engagement · additional link.

⁷ 1576306 'θ

2. Drive on π. 1, characterized in that the shoulders of the crank and carrier are directed in opposite directions along the axis of the elastic element in the initial state of the drive.

I ·. ···.

Type A

I 576306