Claims (1)
Формула изобретенияClaim
Рука манипулятора, содержащая по-, движный основной корпус, дополнительный корпус, шарнирно связанный с основным, исполнительное устройство, шарнирно связанное с дополнительным корпусом, при этом продольные оси основного корпуса и исполнительного устройства совпадают, а продольная ось дополнительного корпуса перпенди кулярна им, причем основной и дополнительный корпуса, а также исполнительное устройство кинематически связаны с индивидуальными приводами · вращения, каждый из которых включает Электродвигатель, волновую передачу, ведущие, промежуточные и ведомые валы, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции при одновременном повышении точности позиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров в кинематических цепях каждого привода, продольные оси ведущих и промежуточных валов приводов вращения исполнительного устройства и дополIQ нительного корпуса перпендикулярны продольной оси основного корпуса, а; продольные оси ведущего и промежуточного валов привода вращения основного корпуса параллельны продольной ,5 оси этого корпуса, при этом продольные оси ведомых валов приводов вращения основного и дополнительного корпусов, а также исполнительного устройства коаксиальны соответственно 20 продольным осям основного корпуса, дополнительного корпуса и исполнительного устройства.The arm of the manipulator, containing an-, movable main body, an additional body pivotally connected to the main, an actuator pivotally connected to the additional body, the longitudinal axes of the main body and the actuating device coincide, and the longitudinal axis of the additional body is perpendicular to them, and the main and an additional housing, as well as an actuator, are kinematically connected with individual drives · rotations, each of which includes an electric motor, a wave transmission, a drive ie, intermediate and driven shafts, characterized in that, in order to simplify the design while improving the accuracy of positioning of the actuator by reducing the gaps in the kinematic chains of each drive, the longitudinal axes of the drive and intermediate shafts of the actuators of rotation of the actuator and additional housing are perpendicular to the longitudinal axis the main body, and ; the longitudinal axes of the drive and intermediate shafts of the rotation drive of the main body are parallel to the longitudinal 5 axis of this body, while the longitudinal axes of the driven shafts of the rotation drives of the main and additional buildings, as well as the actuator, are coaxial, respectively, to the 20 longitudinal axes of the main body, the additional housing, and the actuator.
Вид БView B