SU1060466A2 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ Г АНИПУЛЯТОРА по ; авт.св. № 992181, отличаю--K«i- j ,..J, ,щ и и с   тем, что., с целью расширени  технологических возможностей, за счет подачи технологического iагента к поверхности издели , он снабжен источниками технологического агента, установленными на ладони , и шлангами, расположенного вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, причем шланги св заны с этими источниками, a в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выход щие на рабочую поверхность звеньев.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано п выполнении различных технологически операций. По основному авт.св. № 992181 известен схваж манипул тора, содерж щий сочлененные с ладонью и св занные с приводом орновные пальцы, соб ранные из звеньевг причем каждый па лец снабжен тросом и прз жин щим эле ментом, а также по меньшей мерэ одн дополнительную пару пальцев, подвиж ную опору, дополнительный привод и опоры качени , размещенные на каждо звене основных пальцев и на ладони И/ : Недостатком известного схвата  вл етс  то, что он не может быть использован в тех случа х, когда к поверхности захватываемого издели  необходимо подать технологический агент (сож, йасло, воздух и т.д т.е. у него узкие технологические возможности. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за сче подачи технологического агента к по верхности издели . Поставленна  цель достигаетс  тем, что схват манипул тора снабжен источниками технологического агента установленными на ладони, и ишангами , расположенными вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, приче шланги св заны с этими источниками, а в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шланга1«1и и выход щие на рабочую поверхность звеньев. , На фиг.1 схематически изображен схват манипул тора, общий вид; на фиг.2 - отдельное звено пальца} на фиг.З - разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 - вид Б на фиг.2/ на фиг.5 г ерметичноё соединение шланга с отверстием эвена. Схват манипул тора содержит ладонь 1 и пальцы, составленные из звеньев 2. На поверхност х ладони 1 и звеньев 2 установлены соответственно тела качени  3 и 4. Каждое звено 2 имеет направл ющую 5 и отверстие 6, через которое пропущен трос 7, а также имеет фасонные поверхности 8 и 9, вдоль которых выпо нены выступ 10 и впадина 11. При составлении пальца звень  2 установлены своими направл ющими 5 на пружин щем элементе 12, а выступ . 10 звена входит во впадину 11 соседнего звена. В каждом звене 2 выполнено глухое отверстие 13, расположенное поперек пальца и отверсти  14. Последние сообщаютс  с глухим отверстием 13 и выход т в звено 2 на рабочую поверхность 15, контактирующую с изделием 16. Каждый палец схвата снабжен шлангом 17, св занным с источником 18 технологического агента и с глухими отверсти ми 13 звеньев 2 пальца. Трос 7 имеет у одного конца упор 19, а другой его конец св зан с приводом 20. Шланг 17 устанавливаетс  вдоль каждого пальца, каса сь боковых поверхностей звеньев 2, и удерживаетс  в этом положении за счет св зи 1иланга 17 со звень ми 2 посредством ответвлений 21 шланга 17, присоединенных одним концом к шлангу 17 и надетых на штуцера 22 с фиксацией хомутиками 23. Устройство работает следующим образом . Скват подаетс  на загрузочную позицию до соприкосновени  ладони 1 с изделием 16. Включаетс  привод 20 и звень  2 пальцев, перекатыва сь по фасонным поверхност м 8 и 9, обхватывают изделие 16.(Когда усилие схвата достигает расчетной величины привод 20 выключаетс . Изделие 16 подаетс  схватом на рабочую позицию. Включаетс  источник 18 технологического агента и в зону обработки по шлангу 17 подаетс  необходимый технологический агент (масло, сож, воздух, вакуум и т.п.) . После завершени  операции источник 18 технологического агента выключаетс , схват подает изделие на позицию Разгрузка, после чего приводом 20 отпускаетс  трос 7, изделие 16 удал етс , а схват передаетс  на позицию Загрузка. Далее цикл повтор етс . Предлагаемый захват имеет преимущество перед известным, так как он позвол ет подвести к поверхности издели  необходимую среду (смазку, сож, воздух, вакуум и т.п.} что расшир ет его технологические возможности .

is

Btf/8

АЛ

qju9.S

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА· по авт.св. № 992181, отличаю- 'г и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей. за счет подачи технологического •агента к поверхности изделия, он снабжен источниками технологического агента, установленными на ладони, и шлангами, расположенными вдоль боковых поверхностей звеньев пальцев, причем шланги связаны с этими источниками, а в каждом звене пальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выходящие на звеньев.

   рабочую поверхность

   Фие.1