SU1036437A1 - Устройство дл простановки стержней - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к литейной технике, в частности к устройствам дл  простановки стержней в литейную полуформу, и может найти применение при.массовом и крупносерийном про- 5 изводстве литейных форм, а также при навешивании и сн тии грузов с движущихс  ветвей подвесного конвейера, например гальванических подвесок.

Известны роботы дл  выполнени  10 технологических операций, содержащие поворотное основание с прикрепленной к нему рукой и захват, выполненный в виде заливочного тигл , привода продольного перемещени  и поворо- 15 та 1.

Известны роботы, выполн ющие вспомогательные операции загрузки и разгрузки деталей и заготовок f2l

Недостатком данных роботов  в- 20 л етс  то, что подвижность захватов ограничена, а нетехнологичное конструктивное исполнение роботов в целом снижает их эксплуатационные возможности . 25.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к изобретению  вл етс  манипул тор,, содержащий робот с захватами и механизмом поворота, подвесные конвейе- зо ры,, силовые цилиндры и блок управлени  из1

Однако подвижность исполнитель .ного органа известного устройства, в частности захвата, также ограниче- ,на , -что снижает его технологические возможности.

Кроме того, известное устройство занимает большую производственную площадь, так как блок управлени  на- Q ходитс  в стороне от устройства.

Целью изобретени   вл етс  повышение производительности, улучшение условий труда и качества получаемых (изделий. д,

Указанна  цель достигаетс  тем, 4Vo устройство дл  простановки стержней , содержащее робот с захватами и механизмом поворота, подвесные конвейеры, силовые цилиндры и блок 50 управлени , снабжено кассетой, несущей замки, предназначенной дл  взаимодействи  с захватами робота и подвесными конвейерами посредством установленных в корпусе захва -а ро- 55 бота ключей и смонтированного на подвесном конвейере преобразовател  пе-. ремещени  кассеты.

Кроме того, кассета выполнена в виде рамки, на горизонтальных стержн х которой установлены подвижные пластины с закрепленными на них замками. /

При этом преобразователь перемещени  выполнен в виде шарнирной -подвески , имеющей форму параллелограмма , закрепленной на каретке подвесного конвейера и приводного рычажного упора, жестко aaKpenjieHHoro на направл ющей подвесного конвейера.

Причем .робот расположен между подвесными конвейерами и снабжен фиксатором механизма поворота.

Замки выполнены в виде пружинных элементов.

Ключи выполнены в виде силовых цилиндров.

Фиксатор механизма поворота выполнен в виде силового цилиндра.

На фиг. 1 изображена обща  компоновка устройства, вид в плане; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. кинем1атическа  схема робота и кассеты; на фиг. 5 робот, общий вид; на фиг. б -, вид Е на фиг. 5; на фиг. 7 - разрез Ж-Ж на фиг. 5; на фиг. 8 - разрез 3-3 на фиг. 6; на фиг. 9 - разрез И-И на фиг. 7; на фиг. 10 - кассета, общий вид с разрезами; на фиг. 11 - преобразователь, общий вид; на фиг. 12 - вид Л на фиг. 11; на фиг. 13 - разрез М-М на фиг. 11; на фиг. И - разрез Н-Н на фиг. 11; на фиг. 15 - разрез 0-0 на фиг. 12; на фиг. 16 - разрез П-П на фиг. 11; на фиг. 17 разрей Р-Р на фиг. 13; на фиг, 18 - разрез С-С на фиг. 11.

Устройство содержит подвесной конвейер 1 (фиг. 1-3),робот 2, кассету, 13 и преобразователь Ц.

Робот 2 (фиг. М и 5) содержит подъемное основание 5, состо щее из жестко св занных силовых цилиндров 6 и 7.

На штоке 8 силового цилиндра 6 закреплен корпус 9 си 1ового цилиндра 7На штоке 10 силового цилиндра 7 закреплена плита 11, на которой смонтированы опорный узел 12 механизма 13 поворота и блок И управлени . Механизм 13 поворота (фиг. 7) состоит из силового цилиндра 15. закрепленного на плите 16. Плита 16 смонтирована на крышке 17 (фиг. 5) корпуса 18 опорного узла 12. Шток-рейка 19 (фиг. 7) силового цилиндра 15| св занна  с осью-шестерней 20, расположена в опоре 21. Дл  предотвращени  радиального смещени  шток-рейка 19 снабжена шпонкой 22. Рейка 23 также св зана с осью-шестерней 20 и движетс  в опорах 21 и 2. Рейка 23 снабжена шпонкой 25. На плите 16 закреплены также опоры 21 и 2А и фиксатор 26, выполненный в виде силового цилиндра большего диаметра, чем силовой цилиндр 15. Фиксатор 26 фиксирует поворот платформы 27 (фиг. 5) на 90 .и 180. Направл ющие 28 и 29 предохран ют штоки 8 и 10 силовых цилиндров 6 и 7 от радиального смещени , а кожухи 30 и 31 от пыли и гр зи. Платформа 27, закрепленна  на оси-шестерне 20, жестко св зана с силовым цилиндром 32, на шток-руке 33 которого шарнирно закреплен корпус З Робот выполнен с двум  захватами 35, которые жестко закреплены на корпусе З. Ключи Зб также расположены на корпусе З- Захват 35 сострит из рычагов 37 и силового цилиндра 38. Ключ 36 (фиг. 8) состоит из силовых цилиндров 39, пластин 0, закрепленных на штоках i, направл ющих 2. Силовой цилиндр k3 (фиг. 5), шарнирно закрепленный на шток-руке 33, повррота и фиксации «ор .служит дл  пуса З с помощью штока Д, шарнирно соединенного с корпусом 3. Направл юща  5 жестко св зана со штокрукой 33, наход щейс  в направл ющем корпусе 4б, служит дл  предохранени  захватов 35 от радиального смеще ни . Направл ющий корпус 46 жестко соединен с цилиндром 32. Кассета 3 (фиг. 10) состоит из жесткой облегченной стержневой рамки 47, на горизонтальных стержн х k8 которой сид т подвижные пластины 49. К пластинам 49 прикреплены замки 50, 1состо щие из пружинных элементов 51, ;расположенных в пазах 52 корпуса 53. Дл  прижима пластины 49 служат пру жинные элементы 54, опирающиес  на вертикальные стержни 55 с упорными буртиками 5б рамки 47. Движение подвижных пластин 49 от пружинных элементов 54 ограничено упорами 57. Кассета 3 служит дл  транспортировки стержней 5. Замки 50 удерживают стержни 58 от выпадани  с помощью пружинных элементов 51. С помощью преобразовател  4 (фиг. 11) горизонтальное движение кассеты 3 переходит в вертикальное с целью сн ти  кассеты. Преобразователь 4 состоит из опоры 59, жестко закрепленной на каретке 60, сид щей в цепи 61 подвесного конвейера 1. На опоре 59 шарнирно закреплены ровной длины рычаги 62, на нижних концах которых шарнирно-закреллены траверса 63 с.упорными роликами 64. На траверсе 63 шарнирно закреплена подвеска б5, котора  несет кассету 3. На рельсовом пути 66 подвесного конвейера 1 смонтированы отклон ющиес  рычаги б7, которые должны занимать вертикальное положение с- помощью силового цилиндра 68, закрепленного на рычагах б7. Траверса 63, опора 59 и рычаги 62, снабженные шарнирами, соединены в виде параллелограмма и Образуют подвижную часть преобразовател  4. Неподвижна  часть преобразовател  выполнена в виде приводного рычажного упорна, содержащего рычаги 67 и силовой цилиндр б9, причем рычаги 67 жестко закреплены на опоре б9 котора  также жестко установлена на рельсовом пути 66. На нижних концах рычагов б7 имеютс  вертикальные упоры 70 и наклонна  плоскость 71, служаща  дл  постепенного возврата рычагов. 62 и траверсы 63 в исходное положение. Пружина 72 служит дл  удержани  рычагов б7 в наклонном положении при отсутстВИИ рабочей среды в силовом цилинДре 68. Исходное положение узлов и механизмов . Рабоча  среда Подведена в бесштоковые полости силовых цилиндров 6, 15 (фиг. 7), 38, 68 и фиксатора 26, а также в штоковые полости силовых цилиндров 7, 32 (фиг. 5) и ключей 36. Захваты 35 наход тс  напротив движущейс  цепи 61, нагруженной кассетами 3 со стержн ми 58. Устройство работает следующим образом . Все команды даютс  с блока 14 управлени . При подходе нагруженной кассеты 3 к месту сн ти  ее рычаги б7 с помощью силового цилиндра 68 занимают вертикальное положение. Упорные ролики 6 упираютс  в вертикальные упоры 70 кассета 3 прекращает горизонта  ное движение и за счет отклонеНИИ рычагов б2 движетс  вертикально вверх. В элгот момент шток-рука 33 с раскрытыми захватами 35. с помощью силового цилиндра 32 подаетс  вперед Захваты 35 охватывают вертикальные стержни 55 кассеты 3 и с помощью силового цилиндра 7 быстро поднимаютс  вверх, осуществл   подъем кассеты 3. При этом они упираютс  в буртики 56 вертикальных стержней 55 кассеты 3. В крайнем верхнем положении кассеты 3 происходит закрытие захватов 35 с помощью силовых цилиндров 38 и отвод кассеты 3 от преобразовател  к поворотной вертикальной оси робота 2 с помощью шток-руки 33 силового цилиндра 32. Затем силовой цилиндр 15 осуществл ет горизонтальный, поворот кас.сеты 3 со шток-рукой 33 на ЭО, а рычаги б7 с помощью силового цилиндра 68 занимают наклонное положение , с целью освобождени  места дл  прохода других кассет, не подлежащих сн тию роботом 2с В конце поворота рейка 23 (фиг. 7) упираетс  в упор фиксатора 26, что дает точный останов и фиксацию кассеты 3 над полуформой низа (на фиг. 1 полуформа низа показана тонкими лини ми). Силовой цилиндр k3 по ворачивает на 90 кассету 3 с захватами 35. После поворота кассеты 3 со стержн ми 58 (фиг. 10) осуществл етс  укладка стержней 58 в полуформу низа с помацью силового цилиндра 6 (фиг. k и 5). Уложив стержни 58 в полуформу , открываютс  замки 50 (фиг. 10) кассеты 3. с помощью ключей 36- Пластинами 0, закрепленными на силовом цилиндре 39 отжимаютс  подвижные пластины 9 .кассеты 3 (фиг. 10), пружинные элементы 31 наход щиес  в пазах , отвод тс  от стержней 58. Замки 50 открыты, стержни 58 лежат в нижней полуформе. Освобожденна  от стержней 58 кассета 3 (фиг. и 5) с захватами 35, штокрукой 33i механизмом 13 поворота, опорным узлом 12, блоком lif управлени  и силовым цилиндром 7 поднимает   с помощью силового цилиндра 6 и / занимает крайнее верхнее положение. Силовой цилиндр поворачивает ее с захватами 35 на 90. Одновременно силовой цилиндр 15 с помощью шток-рейки 19 оси-шестерни 20, рейки 2.3 при отводе рабочей среды от фиксатора 26 осуществл ет горизонтальный поворот платформы 27 и захватов 35 с кассетой 3 на 90 в сторону возвратного движени  Цепи 61 подвесного конвейера 1. Силовой цилиндр 68 (фиг. 11) ставит рычаги б7 в вертикальное положение. Упорные ролики б доход т до вертикальных упоров 70, подвеска 65 прекращает горизонтальное движение и за счет отклонени  рычагов 62 начинает двигатьс  вертикально вверх. Шток-рука 33 с захватами 35 и кассетой 3 с помощью силового цилиндра 32 (фиг. и 5) подход т к крайне лу переднему положению, а потом опускаютс  с помощью силового цилиндра 7- Одновременно Силовой цилиндр 38 раскрывает захваты 35- Кассета 3 верхним горизонтальным стержнем вешаетс  на подвеску 6.5 (фиг. 11)1, котора  уже совместно с кассетой продолжает движение вверх до прохождени  вертикального упора 70, чего совместно с упорными роликами 64 плавно сходит по наклонной плоскости 71. Рычаги 62 занимают вертикальное положение и )есут кассету 3, вис щую на подвеске 65, к месту ее загрузки стержн ми 5В. Рычаги 67 после навески освобожденной кассеты 3 занимают наклонное положение с помощью силового цилиндра 68. В крайнем нижним положении штока 10 (фиг. ч и 5) силового цилиндра 7 происходит отвод захватдв 35 от движущейс  цепи 60 подвесного конвейера 1 с помощью силового цилиндра 32 Захваты 35, силовой цилиндр 32 с платформой 27 поворачиваютс  в горизонтальной плоскости на 180 и занимают исходное положение.. Цикл работы устройства повтор етс . Предложенное изобретение позвол ет расширить технологические возможности устройства, подн ть производительность з а счет исключени  ручного труда в литейных цехах и снизить брак литейных форм за качественной простановки стержней в литейные полуформы.

X

tc:

гШЖШЗ

nr

nt

/////////////)(////f//////////X//////

Ein

f

/wl//x

.2

&идб

EH

L-J

«

«y «у

/ ty

ВиЭе

.§

.

МЛКУч СчЧУ

NSy

f/1

W

5

УУУ7.

//7,

1036437

ФавЮ

et

tI «v

- 7

Фиг. 15 .

Фиг. 15

ft-И

f-P

6Ъ

Фиг.П

Claims (7)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОСТАНОВКИ СТЕРЖНЕЙ,, содержащее робот с ,'захватами и механизмом поворота, подвесные конвейеры, силовые цилинд-. ры и блок управления, отличающееся тем, что, с целью повыше,ния производительности, улучшения условий труда и качества получаемых изделий, оно снабжено кассетой, не: сущей замки, предназначенной для ‘взаимодействия с захватами робота и подвесными конвейерами посредством установленных в корпусе захвата робота ключей и смонитрованного на под весном конвейере преобразователя перемещения кассеты.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что кассета выполнена в виде рамки, на горизонтальных стержнях которой установлены подвижные пластины с закрепленными на них замками.

3. Устройство по п. 1 ,' о т л ичающеес.я тем, что преобразователь перемещения выполнен в виде шарнирной подвески, имеющей форму параллелограмма, закрепленной на каретке подвесного конвейера и приводного рычажного упора, жестко закрепленного на направляющей подвесного конвейера.

4. Устройство по п. 1, о т л ичающееся тем, что робот расположен между подвесными конвейерами и снабжен .фиксатором механизма поворота.

5· Устройство поп. 2, о т л и чающееся тем, что замки выполнены в виде пружинных элементов.

6. Устройство по п. 1, отличающееся· тем, что ключи выполнены в виде силовых цилиндров.

7. Устройство по п. 4, о т л ичающееся тем, что фиксатор механизма поворота выполнен в виде силового цилиндра.

aa-Slb 1036.43Z-