SU1000268A1 - Механическа рука - Google Patents

Description

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

1

Устройство относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботах-манипул торах .

Известна механическа  рука, содержаща  шарнирный многозвенник, приводы линейно- . го перемещени  звеньев, например силовые цнлиндры и схват.

Недостатками известной механической руки  вл ютс  громоздкость конструкции и невысока  точность позиционировани  схвата, вы- jg разившиес  в том, что каждому четному звену соответствует силовой цилиндр, расположенный на определенном рассто нии от четного звена, что увеличивает попергечные габариты руки, причем наличие между ними J5 пары палец - направл юща  не исключает возникающего трени  перекоса между цилиндром и звеном, а следовательно, в силу неодинаковых сопротивлений перемещению поршней к некоторой неопределенности по- 20 ворота смежных нечетных звеньев, что снижает точность позиционировани  схвата.

Цель изобретени  - повышение наде шости и точности позиционнровани  схвата.

11оставленна  цель достигаетс  тем, что каждое четное звено выполнено в виде двухпол-, зунных механизмов, ползуны которых св заны с нечетными звень ми и со штоками силовых цилиндров, при этом нечетные звень  и ползуны, расположенные на них, шарнирно св заны с корпусом силового цилиндра.

На фиг. 1 изображена схема механической руки; на фиг. 2 - схема отьспонени  звеньев руки.

Механическа  рука состоит из р да звеньев , причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звень  2-6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звень  2, 4 и б выполнены в виде привода линейного перемещени , например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двум  поршн ми и разнонаправленными штоками 10 и 11. Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13. Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звень , например, 3 н 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двум  группами ползунов 14, образующих с рыча

Claims (1)

1. Формула изобретения ₅ Механическая рука, содержащая звенья, шарнирно связанные с приводами линейного перемещения, например со сдвоенными силовыми цилиндрами, имеющими разнонаправленные штоки, а также схват, о т л и ч а го10 щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, каждое четное звено выполнено в виде двухползунных механизмов, ползуны которых связаны с нечетными звеньями и со штоками сизвеньев . 3 и 5 соответственно вниз или вверх. 15 Штоки 10 й 11 расходятся и сходятся равномерно, обеспечивая равномерный поворот смежных звеньев во всем диапазоне размещения штоков 10 и 11.

   Предлагаемая конструкция механической ру ловых цилиндров, при этом нечетные звенья и ползуны, расположенные на них, шарнирно связаны с корпусом силового цилиндра.