SK278883B6 - Zariadenie na prenos mechanickej ovládacej energie - Google Patents

Description

Uvedený cieľ sa dosiahne zariadením na prenos mechanickej ovládacej energie, obsahujúcim najmenej jeden otáčavý· ovládač, opatrený vratnou pružinou a prostriedkami pripojenými k otáčavému ovládaču na prenášanie lineárneho pohybu na mechanizmus, ktorého podstatou je, že otáčavým ovládačom pohybuje otáčavý elektromagnet, ktorého uhlová poloha je ovládaná strednou hodnotou impulzového prúdu, pričom obsahuje ďalej prostriedky na odstraňovanie magnetizačnej energie uloženej v uvedenom elektromagnete.

Hlavné výhody vynálezu spočívajú v tom, že dovoľuje získať úsporné zariadenia a má veľmi krátke časy odozvy, zlučiteľné napríklad s automatickými systémami brzdenia a riadenia, pričom zariadenie je málo náročné na priestor a dá sa jednoducho realizovať.

Podľa ďalšieho znaku vynálezu je prúd periodický a uhlová poloha otáčavého ovládača je funkciou cyklickéW ho pomeru -^T·' prúdu, zodpovedajúceho pomeru medzi časom, kedy je prítomný prúd a jeho periódou.

Prostriedky na prenos lineárneho pohybu do mechanizmu sú výhodne vytvorené ojnicou.

Zariadenie obsahuje podľa ďalšieho znaku vynálezu prostriedky na meranie uhlovej polohy otáčavého ovládača, pričom prostriedky na meranie vydávajú elektrickú veličinu reprezentatívnu uhlovej polohe do elektronického modulu, poskytujúceho ovládací prúd elektromagnetu otáčavého ovládača tak, že sa ovláda jeho uhlová poloha.

Výhodne sú prostriedky na odstraňovanie magnetizačnej energie umiestnené v elektronickom module.

Podľa ďalšieho znaku vynálezu prostriedky na odstraňovanie magnetizačnej energie obsahujú najmenej jeden odpor a diódu zapojené v sérii, pričom odpor je zapojený ku koncu cievky elektromagnetu otáčavého ovládača a katóda diódy je pripojená k druhému koncu cievky.

Mechanizmus môže byť hydraulický posúvač prepínajúci obeh kvapaliny po niekoľkých hydraulických obvodoch, pričom kvapalina cirkulujúca v hydraulických obvodoch môže napájať brzdu. Spätná väzba uhlovej polohy otáčavého ovládača je zdvojená spätnou väzbou tlaku kvapaliny v brzde. Spätná väzba tlaku kvapaliny v brzde v takomto prípade obsahuje aspoň rozlišovací prvok, ktorého výstup je pripojený k elektronickému modulu, pričom tlakový povel je vyznačovaný na vstupe rozlišovacieho prvku a snímač tlaku pripojený k zápornému vstupu rozlišovacieho prvku, udávajúci mu skutočný tlak získaný v brzde, pričom elektronický modul zaisťuje porovnávanie medzi povelom závislým od informácie o chybe poskytovaným na výstupe rozlišovacieho prvku a elektrickou veličinou vydávanou meracími prvkami reprezentatívnymi uhlovej polohe otáčavého ovládača.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Vynález je bližšie vysvetlený v nasledujúcom opise na príkladoch uskutočnenia s odvolaním sa na pripojené výkresy, v ktorých znázorňuje obr. la principiálnu schému systému prenosu ovládacej mechanickej energie podľa známeho stavu techniky, obr. Ib krivku odozvy uvedeného systému v dôsledku výchylky povelu polohy, obr. 2a principiálnu schému možného zariadenia na prenos ovládacej energie podľa vynálezu, obr. 2b krivku odozvy zariadenia z obr. 2a a v dôsledku výchylky povelu polohy, obr. 3 možný tvar priebehu ovládacieho prúdu otáčavého ovládača, použitého v zariadení podľa vynálezu, obr. 4a a 4b tvary priebehu magnetizačnej energie uloženej v elektromagnete uvedeného ovládača v závislosti od frekvencie jeho ovládacieho prúdu, obr. 5 schému možného obvodu na odmagnetizovanie vnútorných obvodov ovládača a obr. 6 a 7 schému použitia zariadenia podľa vynálezu na riadenie brzdiaceho tlaku v brzde.

Príklad uskutočnenia vynálezu

Obr. la ukazuje schému princípu systému prenosu energie mechanického ovládania podľa známeho stavu techniky. Mechanizmus 1 vo forme napríklad posúvača prepojujúceho medzi sebou niekoľko hydraulických obvodov, má svoju polohu ovládanú lineárnym ovládačom, napríklad elektromagnetom, tvoreným magnetickou tyčou 2 obklopovanou solenoidom 3. Tyč 2 pripojená na jednom zo svojich koncov k pevnému prvku 4 pomocou pružiny 5, je pripojená na druhom konci k mechanizmu

1. Medzi týmto mechanizmom a tyčou 2 je vložený prostriedok 6 na čítanie lineárnej polohy mechanizmu 1. Tento čítací prostriedok 6 môže byť napríklad potenciometer pripojený k jednému z prostriedkov 7 na ovládanie elektromagnetu 2, 3 pričom potenciometer poskytuje napätie alebo prúd, ktorý je obrazom polohy mechanizmu 1. Pretože ovládacie prostriedky 7 poskytujú okrem toho prúd 11, od ktorého je závislá poloha tyče, dovoľuje táto informácia o polohe realizovať spätnú väzbu polohy mechanizmu 1. Pružina 5 dovoľuje vrátenie tyče 2 do jej začiatočnej polohy.

Takto opísaný systém vytvára v praxi oscilačný systém riadený rovnicou druhého stupňa. V dôsledku toho každá výchylka polohového povelu zo strany ovládacích prvkov 7, ako to ukazuje krivka Cl z obr. Ib, znázorňujúca odozvu lineárnej polohy x mechanizmu 1 v závislosti od času v dôsledku výchylky polohového povelu zo strany ovládacích prvkov 7 je spôsobilá byť sprevádzaná prechodným kmitavým režimom, ako to ukazuje krivka Cl z obr. Ib, znázorňujúca odozvu lineárnej polohy x mechanizmu 1 v závislosti od času, v dôsledku výchylky polohového povelu. V prípade systému z obr. la, najmä hodnoty vratnej sily pružiny 5 a hmôt tyče 2 a mechanizmu 1 vyvolávajú taký oscilačný režim, analogický tomu, ako bol znázornený krivkou Cl, kde kmitania oneskorujú čas dosiahnutia stabilnej polohy, a teda vlastne predlžujú čas odozvy systému. Okrem uvedeného negatívneho účinku parazitných kmitov sa tak komplikuje čítanie polohy mechanizmu 1 vzhľadom na kmitavý pohyb čítacích prostriedkov 6 spojených s kmitavým mechanizmom 1.

Riešenie odstraňujúce tento prechodný kmitavý režim spočíva v náhrade lineárneho ovládača, tvoreného elektromagnetom 2, 3, otáčavým ovládačom 11, ako to znázorňuje principiálna schéma na obrázku 2a. V zariadení znázornenom na tomto obrázku je mechanizmus 1, napríklad hydraulický posúvač, ktorého pohyb je vždy lineárny, pripojený k otáčavému ovládaču 11 prenosovými prostriedkami 12. Tieto prenosové prostriedky 12, napríklad ojnica, prenášajú z otáčavého pohybu otáčavého ovládača 11 lineárny pohyb na mechanizmus 1. Ovládačom 11 pohybuje otáčavý elektromagnet, s ktorým je mechanický spojený. Uhlová poloha otáčavého ovládača 11 je ovládaná napríklad prúdom I dodávaným elektronickým modulom 13. Sústredná pružina 14 vykonáva moment opačný proti momentu vytváranému prúdom I otáčavého elektromagnetu tak, že sa otáčavý ovládač 11 znovu vracia do jeho počiatočnej polohy. Čítacie prostriedky 15 uhlovej polohy ovládača 11 dodávajú elektrickú veličinu reprezentatívnu tejto polohe, napríklad napätie alebo prúd, do elektronického modulu 13, aby sa umožnila spätná väzba uhlovej polohy ovládača 11.

Rovnice, riadiace uhlové pohyby ovládača 11, sú ešte druhého stupňa. Jednako hodnoty najmä momentu zotrvačnosti samotného ovládača, momenty vyvíjané pružinou 14 a mechanizmom 1, dovoľujú získať prechodové režimy pred kritickým režimom, ako to ilustruje obr. 2b. Krivka C2 reprezentatívna odozve uhlovej polohy O ovládača 11 v závislosti od času t následkom povelovej úchylky uhlovej polohy nevykazuje kmitanie.

Výchylka uhlovej polohy otáčavého ovládača 11 je ovládaná výchylkou strednej hodnoty prúdu I napájajúceho elektromagnet, ktorý je s ním spojený. Jednoduchý spôsob na menenie strednej hodnoty prúdu I spočíva v tom, že sa zvolí impulzový prúd a napríklad periodický, so špičkovou hodnotou v podstate konštantný a že sa nechá meniť jeho cyklický pomer.

Obr. 3 znázorňuje tvar priebehu prúdu i v závislosti od času t, určeného na napájanie elektromagnetu otáčavého ovládača 11. Tento prúd je impulzový a napríklad periodický v priebehu napríklad každej periódy T, je nenulový a rovnajúci sa I v čase kratšom ako T a nulový v priebehu zvyšku periódy. Stredná hodnota prúdu I, označená I je teda definovaná nasledujúcim vzťahom

C

I ---- I CI)

T

Frekvencia prúdu I je taká, napríklad niekoľko sto herzov, že časové intervaly, kde má prúd nulovú hodnotu, nemajú priamy vplyv na polohu elektromagnetu ovládača, ani sa v nich nevytvára nestabilita v dôsledku časových konštánt, kedy je prúd nulový. Pomer medzi časom, kde je hodnota prúdu I periódou prúdu I, tvorí cyklický pomer prúdu I. Pre relatívne malé frekvencie prúdu I je čas odozvy uhlovej polohy otáčavého ovládača 11 ešte príliš dlhý v tom zmysle, že nedosahuje napríklad hodnôt rádovo 0,1 sekundy, aby bol zlúčiteľný s určitými prípadmi použitia. Pretože je uhlová poloha ovládača 11 ovládaná cyklickým pomerom periodického prúdu, riešenie umožňujúce zvyšovať priepustné pásmo zariadenia, alebo čo znamená to isté, zmenšovať jeho čas odozvy, vedie ku zvýšeniu frekvencie prúdu I. Doteraz realizované pokusy však neukazujú zvyšovanie priepustného pásma so zvyšovaním tejto frekvencie a času odozvy otáčavého ovládača Ílu nich stagnujú na hodnote príliš veľkej na to, aby sa dovolilo jeho využitie i v zariadeniach na prenos ovládacej energie v moderných použitiach, ako je napríklad automatické riadenie, alebo brzdiace systé my. Zdá sa, že príčina tejto časovej stagnácie času odozvy napriek zvýšeniu kmitočtu prúdu I vyplýva z mechanických účinkov, najmä trenia.

Pozorovanie a skúsenosti vykonané prihlasovateľom dovolili zistiť, akú úlohu má magnetizačná energia uložená v elektromagnete otáčavého ovládača 11.

S týmto cieľom znázorňujú obr. 4a a 4b priebeh tejto energie Em, kde v každej perióde trvania TI sa elektromagnet nabíja magnetizačnou energiou v čase 1, t. j. keď prúd I nie je nulový a úplne sa vybíja z tejto magnetizačnej energie počas celého zostatku periódy. Toto úplné vybitie magnetizačnej energie je možné len vtedy, ak perióda TI je dostatočne dlhá, teda keď je frekvencia prúdu dostatočne malá. Od okamihu, keď sa zvýši s cieľom zvýšenia priepustného pásma zariadenia, sa perióda prúdu zmenšuje do tej miery, že magnetizačná energia uložená v elektromagnete otáčavého ovládača 11 sa už úplne nevybíja, ako to znázorňuje krivka C4 z obr. 4b. Na tomto obrázku sa elektromagnet nabíja až na maximálnu hodnotu magnetizačnej energie, ale už sa potom v priebehu nasledujúcich periód nevybíja. Magnetizačná energia Em sa tak vychyľuje medzi maximálnou a minimálnou hodnotou, ktorá nie je nulová. Ak uhlová poloha otáčavého ovládača 11 je definovaná strednou hodnotou prúdu I, je skutočne najprv závislá od strednej hodnoty magnetizačnej energie uloženej v elektromagnete ovládača 11, pričom táto magnetizačná energia je funkciou prúdu I. Keď je jeho frekvencia taká, že magnetizačná energia Em je reprezentovaná krivkou C4, výchylka strednej hodnoty prúdu I, teda jeho cyklického pomeru, určená na obmieňanie uhlovej polohy ovládača, vyvíja výchylku strednej hodnoty nie v perióde prúdu, ako je tomu v prípade krivky C3, ale s časom odozvy závislej od časových konštantánt vnútorných obvodov elektromagnetu. V poslednom prípade je magnetizačná energia Em stále reprezentovaná krivkou tvaru anologického krivke C4, ale ustaľuje sa na odlišnej strednej hodnote. Keď je frekvencia prúdu I príliš vysoká, čas odozvy ovládača na výchylky cyklického pomeru prúdu teda nie je funkciou jeho frekvencie, ale časových konštánt vnútorných prúdov elektromagnetu, t.j. v zásade hlavne jeho cievky. Jej samoinduktancia má hodnotu udeľujúcu elektromagnetu a teda ovládaču, ktorý je s ním spojený, časy odozvy, ktoré sú príliš dlhé.

Na základe preukázania tohto problému zachováva zariadenie na prenos mechanickej energie podľa vynálezu základnú štruktúru predkladanú principiálnou schémou na obr. 2a používajúcu najmä otáčavý ovládač 11, pričom k nemu pripojuje napríklad vnútri elektrického modulu 13 demagnetizačný obvod elektromagnetu ovládača 11, určený na to, aby dovolil odstraňovanie jeho magnetizačnej energie Em v perióde prúdu I. Obr. 5 znázorňuje možný príklad demagnetizačného obvodu elektromagnetu ovládača 11. Prúd I je poskytovaný napríklad zdrojom napätia 21 rovným napríklad 28 voltov. Tento zdroj napätia 21 je v zásade nabíjaný cievkou 22 rotora elektromagnetu ovládača 11 a tranzistorom 23, napríklad riadeným poľom. Cievka 22 je pripojená ku kladnému pólu zdroja napätia 21 a kolektoru tranzistora 23. Záporný prúd zdroja napätia 21 a zdroj sú pripojené napríklad na hmotový potenciál 24. Tranzistor je ovládaný napríklad dvomi tranzistormi 25,26 zapojenými symetricky. Emitor tranzistora 25 a tranzistora 26 sú pripojené k riadiacej elektróde tranzistora 23 a kolektor tranzistora 26 je pripojený ku hmotovému potenciálu 24. Odpor 27 zapo jený medzi kladným pólom zdroja napätia 21 a kolektorom tranzistora 25 obmedzuje ovládací prúd v tranzistoroch 25, 26. Amplitúdavá obmedzovacia dióda 28 obmedzuje napätie na vývodoch týchto tranzistorov.

Bázy tranzistorov 25, 26 sú pripojené k rovnakému logickému ovládaciemu signálu. Prítomnosť tohto signálu umožňuje vedenie tranzistora 23, prostredníctvom obidvoch ďalších tranzistorov 25, 26 a teda vedie k prechodu prúdu cievkou s veľkosťou napríklad rádovo 2 ampére a neprítomnosť tohto signálu blokuje tranzistor 23 a teda anuluje prúd v cievke 22. Tento signál môže byť poskytovaný analógovým obvodom alebo číslicovým obvodom napr. na báze mikroprocesora. Ak je prúd v cievke 22 anulovaný, dióda 29 a odpor 30 ju odmagnetizujú. S týmto cieľom je medzi spoločný bod cievky 22 a kolektora tranzistora 23 a katódu diódy 29 zapojený odpor 30, pričom anóda tejto diódy 29 je pripojená na druhý koniec cievky 22 a sama je pripojená ku kladnému pólu zdroja napätia 21. Neznázomený filter pozostávajúci hlavne z kondenzátora a uložený medzi cievkou 22 a zdrojom napätia 21, odpoj uje zdroj napätia od zvyšku obvodu a vylučuje najmä náhle výchylky prúdu na jeho výstupe.

Magnetizačná energia, ktorej je podrobený elektromagnet otáčavého ovládača, je teda rýchle anulovaná po tom, čo bol prúd v jeho cievke prerušený. To dovoľuje zvýšiť frekvenciu a zužitkovať toto zvýšenie na zmenšenie času odozvy zariadenia podľa vynálezu. Priepustné pásmo 10 Hz alebo čas odozvy okolo 0,1 sekundy sa dá tak ľahko dosiahnuť.

Obr. 6 a 7 ukazujú vo forme demonštratívneho príkladu možné použitie zariadenia na prenos mechanickej ovládacej energie podľa vynálezu na riadenie brzdiaceho tlaku v brzde.

Obr. 6 ukazuje otáčavý ovládač 11, vybavený neznázomenou vratnou pružinou a prenášajúci prostredníctvom ojnice 12 a tyče 41 translačný pohyb na hydraulický posúvač 1 vedený v telese 49. Tento posúvač prepojuje cirkuláciu brzdiaceho oleja alebo kvapaliny cez niekoľko hydraulických obvodov 42, 43 a 44. Hydraulický posúvač 1, keď sa posúva v smere vyznačenom šípkou A, dovoľuje, aby hydraulický prietok v prvom obvode 42 bol prepnutý do druhého obvodu 43, čím je tak zaistené spojenie miesta vyvíjania hydraulického tlaku s miestom použitia, t. j. s piestom 45 pôsobiacim na strmeň brzdy 46. Keď sa posúvač posúva v smere udanom šípkou B, užívateľský obvod 43 je uvedený do spojenia s tretím obvodom 44. Tento posledný obvod zaisťuje vzájomné užívateľské spojenie piesta 45 a nádržky 47. Prvý obvod 42 je spojený s nádržou 47 prostredníctvom čerpadla 48 regulovaného určitým tlakom, napr. 15 Mpa. Teleso 49 má na každom zo svojich koncov mech na spätné zhromažďovanie oleja alebo kvapaliny, ktorá sa potom dopravuje obvodom 50 do nádržky.

Elektromagnet otáčavého ovládača 11 môže byť ovládaný impulzovým prúdom s frekvenciou rovnou napríklad 500 Hz.

Zariadenie z obr. 6 poskytuje možnosť meniť medzi ojnicou 12 a hydraulickým posúvačom zloženie pohybu a posunu podľa potreby podľa toho, či sú, alebo nie sú vložené vačky medzi ojnicu 12 a hydraulický posúvač 1. Ojnica 12 môže byť okrem toho predĺžená za os posunu hydraulického posúvača 1 znázorneného tyčou 41. To dovoľuje pôsobiť priamo a ručne na polohu posúvača nezávisle od spätnej väzby polohy, alebo eventuálnych funkčných porúch v úrovni tejto spätnej väzby. Tá je zaisťovaná elektronicky modulom 13, neznázomeným na obr. 6.

Obr. 7 poskytuje prehľadné znázornenie jedného typu možnej spätnej väzby, prispôsobeného na uvedené zariadenie z obr. 6.

Tlakový povel je udávaný na kladnom vstupe rozlišovacieho prvku 71. Ten prenáša informáciu chyby na elektronický modul 13. Vnútorný operátor tohto modulu premieňa túto chybu tlaku na chybu v polohe a to napríklad pomocou prevodnej tabuľky uloženej napríklad do pamäti. Elektronický modul poskytuje do elektromagnetu otáčavého ovládača 11 prúd I, ktorý je funkciou jeho požadovanej uhlovej polohy. Snímač 15 uhlovej polohy otáčavého ovládača 11 vysiela do elektronického modulu 13 napätie, alebo prúd, reprezentatívne pre polohu ovládača. Elektronický modul 13 zaisťuje porovnávanie s povelom závislým od informácie o chybe poskytovaným rozlišovacím prvkom 71 a určuje signál chyby, ktorý sa stáva nulový, keď poloha požadovaná a poloha udávaná snímačom polohy 15 sú totožné, Uhlová poloha otáčavého ovládača 11 zodpovedá lineárnej polohe hydraulického posúvača. Podľa polohy hydraulického posúvača 1 je tlak vyvíjaný na miesto použitia, t. j. na piest brzdy, alebo posielaný späť do nádržky 47. V tomto prípade, keď je tlak vedený na brzdu, tento tlak sa v brzde zvyšuje. Snímač 72 tlaku pripojený k zápornému vstupu rozlišovacieho prvku udáva skutočný tlak získaný v brzde. Keď sú tlakový povel a skutočný tlak v brzde rovnaké, otáčavý’ ovládač 11 sa presunie do takej polohy, že nedovoľuje, aby sa hydraulický posúvač 1 umiestnil do napájacej polohy, ktorá nedovoľuje, aby sa napájači tlak prenášal na brzdu, takže tlak tak zostáva konštantný.

Obr. 7 ukazuje dve spätnoväzbové slučky a to prvú, ktorá reguluje uhlovú polohu otáčavého ovládača 11 a druhú, ktorá reguluje tlak brzdy. Podľa požadovaných parametrov je možné nenechať ovplyvňovať otáčavý· ovládač pokiaľ ide o polohu a zachovávať len druhú spätnoväzobnú slučku. V obidvoch prípadoch sú však, najmä v prítomnosti odmagnetovacieho obvodu cievky elektromagnetu otáčavého ovládača výkonnostné vlastnosti zariadenia na prenos ovládacej energie, ako sú znázornené na obr. 6 a 7, veľmi uspokojivé v úrovni dosiahnutého priepustného pásma, alebo času odozvy tranzistora 23.

Claims (6)

1. Zariadenie na prenos mechanickej ovládacej energie, obsahujúce najmenej jeden otáčavý ovládač, opatrený vratnou pružinou a prostriedkami pripojenými k otáčavému ovládaču na prenášanie lineárneho pohybu na mechanizmus, vyznačujúce sa tým, že otáčavý ovládač (11) je pohybovaný otáčavým elektromagnetom, ktorého uhlová poloha je ovládaná strednou hodnotou impulzového prúdu (I), pričom obsahuje ďalej prostriedky (29, 30) na odstránenie magnetizačnej energie (Em) uloženej v uvedenom elektromagnete.

2. Zariadenie podľa nároku 1, vyznačujúce sa t ý m , že prúd (I) je periodický a uhlová poloha otáčavého ovládača (11) je funkciou cyklického pomeru M prúdu (I), zodpovedajúceho pomeru medzi časom, kedy je prítomný prúd (I) a jeho periódou.

3. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z nárokov 1, alebo 2, vyznačujúce sa tým, že prostriedky (12) na prenos lineárneho pohybu do mechanizmu sú tvorené ojnicou.

4. Zariadenia podľa ktoréhokoľvek z nárokov 1 až 3, vyznačujúce sa tým, že obsahuje prostriedky na meranie uhlovej polohy otáčavého ovládača (11), pričom prostriedky na meranie (15) vydávajú elektrickú veličinu reprezentatívnu pre uhlovú polohu do elektronického modulu (13), poskytujúceho ovládací prúd (I) elektromagnetu otáčavého ovládača (11) tak, že sa ovláda jeho uhlová poloha.

5. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z nárokov 1 až 4, vyznačujúce sa tým, že prostriedky (29, 30) na odstraňovanie magnetizačnej energie (Em) sú umiestnené v elektronickom module (13).

6. Zariadenie podľa nároku 1,vyznačujúce sa t ý m , že prostriedky na odstraňovanie magnetizačnej energie (Em) obsahujú najmenej jeden odpor (30) a diódu (29) zapojené v sérii, pričom odpor (30) je pripojený ku koncu cievky (22) elektromagnetu otáčavého ovládača (11) a katóda diódy (29) je pripojená na druhý koniec cievky (22).

7. Zariadenie podľa ktoréhokoľvek z nárokov 1 až 6, vyznačujúce sa tým, že mechanizmus (1) je hydraulický posúvač prepínajúci obeh kvapaliny po niekoľkých hydraulických obvodoch (42, 43, 44).

8. Zariadenie podľa nároku 7, vyznačujúce sa t ý m , že kvapalina cirkulujúca v hydraulických obvodoch (42, 43, 44) napája brzdu (45,46).

9. Zariadenie podľa nároku 8, vyznačujúce sa t ý m že spätná väzba (13, 11, 15) uhlovej polohy otáčavého ovládača je zdvojená spätnou väzbou (71, 45, 72) tlaku kvapaliny v brzde (45, 46).

10. Zariadenie podľa nároku 9vyznačujúce sa t ý m , že spätná väzba tlaku kvapaliny v brzde (45, 46) obsahuje aspoň jeden rozlišovací prvok (71), ktorého výstup je pripojený k elektronickému modulu (13), pričom tlakový povel je vyznačovaný na vstupe rozlišovacieho prvku (71) a snímač (72) tlaku pripojený k zápornému vstupu rozlišovacieho prvku (71) udávajúci mu skutočný tlak získaný v brzde, pričom elektronický modul (13) zaisťuje porovnávanie medzi povelom závislým od informácie o chybe poskytovaným na výstupe rozlišovacieho prvku (71) a elektrickou veličinou vydávanou meracími prvkami (15) reprezentatívnymi pre uhlovú polohu otáčavého ovládača (11).

6 výkresov