SE525497C2 - Metod för detektering av lägesmarkering för rengöringsrobot och rengöringsrobot som använder metoden - Google Patents

Description

25 30 525 497 fiçg. g; 2 lägesmarkeringar ßr att detektera rengöringsrobotens aktuella läge, och därefter utförs ett arbetskommando överfórt till rengöringsroboten.

I den konventionella metoden för detektering av lägesmarkeringar som visas i FIG. l av rengöringsroboten som beskriven ovan, är det emellertid ofia så att rengöringsroboten felidentifierar strukturerna 91 a till 91 g som lägesmarkeringar när strukturerna 91 a till 91 g är likartade med lägesmarkeringarna 90, artificiellt placerade i ett tak av en arbetsyta såsom visas i FIG.l. Om ett fel uppståri detekteringen av lâgesmarkeringarna 90, är det ett problem i det att detekteringsfelet orsakar ett fel i rengöringsarbetet och efierfóljande fárdriktningama som överßrs till rengöringsroboten.

Därför har det fimnits behov av en metod i vilken rengöringsroboten detekterar lägesmarkeringarna korrekt, även om det finns strukturer i taket av arbetsytan med fomier liknande de lägesmarkeringar som är placerade i taket.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGBN Föreliggande uppfinning har utvecklats ñr att lösa ovanstående problem i känd teknik. Därför är en aspekt med föreliggande uppfinning att tillhandahålla en metod i vilken en rengöringsrobot felfritt detekterar lägesmarkeringar även om det finns strukturer liknande lägesmarkeringama i taket av arbetsytan. Även en annan aspekt med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en rengöringsrobot som använder metoden att detektera lägarkeringarna.

Aspekten ovan av ñreliggande uppñnníng uppnås genom att tillhandahålla en metod ßr detektering av lägesmarkeringar som används av en rengöringsrobot, vilken innefattar en kamera som fångar en yta på vilken lägesmarkeringar är placerade, en kontrollenhet som känner igen en aktuell placering baserat på en bild som är fångad av kameran och lagrade referenslâgesmarkeringar, och en drivenhet som drivs i enlighet med en signal 'från kontrollenheten. I rengöringsrobotens metod att detektera lägesmarkeringari vilken kontrollenheten detekterar lägesmarkeringar fi-ån bilden, innefattar metoden stegen att erhålla markeringar från bildobjektet som ska jämföras med referenslâgesrnarkeringarna, att fastställa om formen på objekten är identiska till de som referens lägesmarkeringarna har, att fastställa om avståndet mellan objektmarkeringarna är identiska med det mellan referenslägesmarkeringama om det är fastställt att formerna är identiska, 10 15 20 25 30 0 0000 U IIOO 0 I 0 0 0 0 00 0 0 525 497 -000000 0 0 0 0 00 00000: 0 0 OI II 000 0 0 O 0000 III 0 0 0000 0 0000 0 0 0 0 0000 O 0 0 0 000000 0 IC 0 0 0 3 fastställa om en omgivande bild av objektmarkeringarna är identiska med den av referenslägesrnarkeringarna om det är fastställt att avstânden är identiska, och att identifiera objektmarkeringarna som lägesmarkeringar om det är fastställt att de omgivande bilderna är identiska.

Lägesmarkeringarna inkluderar två markeringar disponerade från varandra. På denna punkt, är företrädesvis en av de två markeringama en ßrsta markering formad i en svart cirkel och den andra är en andra markering formad i en svart cirkel med samma diameter som den första markeringen eller en mindre diameter än den första markeringen. Det är även föredraget att en av de två markeringama är en ñrsta markering formad i en svart cirkel och den andra är en andra markering formad i en svart munkform med en vit mittpunkt. Även i rengöringsrobotens metod för detektering av lägæmarkeringar enligt föreliggande uppfinning, är lägesmarkeringama disponerade i ett tak av arbetsytan och kameran är disponerad i en kropp av rengöringsroboten lodrätt med avseende på rengöringsrobotens körriktning, för att fänga arbetsytans tak.

Det är föredraget att lâgesmarkeringama inkluderar två markeringar disponerade isär fiån varandra.

En annan aspekt av föreliggande uppfinning uppnås genom att tillhandahålla en rengöringsrobot som utßr ett arbete medan den trådlöst kommunicerar med en extern anordning. Rengöringsroboten innefattar en drivenhet för att driva av ett flertal hjul, en övre kamera för att fånga arbetsytans tak i vilket markeringar är disponerade, och en kontrollenhet som detekterar lägesmarkeringarna från bilden som fångats av kameran genom referensfonner, avstånd och omgivande bild av referenslägesmarkeringarna som är lagrade, för att därigenom observera ett aktuellt läge ßr rengöringsroboten. Styrenheten driver drivenheten genom att använda information om det aktuella läget fór att utßra ett arbetskommando.

Enligt rengöringsrobotens metod att detektera lägesmarkeringar, kan rengöringsroboten detektera lägesmarkeringar felfritt även i det fall det existerar en liknande struktur som lägesmarkeringama i arbetsytans tak.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA Aspekterna ovan och andra kännetecken med föreliggande uppfinning kommer bli mer framträdande med avseende på en beskrivning av en föredragen 0 0 0 CCI' IOOIII 10 l5 20 25 30 525 497 0 0 000000 0 I. 0 0 0 0 0 I 0000 000000 4 utfóringsform av föreliggande uppfinning med hänvisning till de närslutna ritningarna, i vilka: FIG. 1 är en planritning som visar en bild av taket fångad av en uppålriktad kamera monterad i en rengöringsrobot; FIG. 2 är ett flödesdiagrarn som visar rengöringsroboteris metod för detektering av lägesmarkeringar enligt en ßredragen utföringsforrn av föreliggande Hppfimlins; FIG. 3A till 3C är vyer av som visar alternative exempel lägesmarkeringarna som ska detekteras enligt metoden att detektera lägesmarkeringar enligt uppfinningen; FIG. 4 är en planritning som visar lâgesmarkeringarnas omgivande bild av lägesmarkeringama som används i rengöringsrobotens metod att detektera lâgesmarkeringar som visas I FIG. 2; FIG. 5 är en perspektivvy som visar rengöringsrobotens avtäckta knopp; och ' FIG. 6 är ett blockdiagram som visar rengöringsrobotens element som visas i FIG. 5.

DETALJERAD BESKRIVNING AV DEN FÖREDRAGNA UTFömNGsFoRMEN I det följande kommer metoden för en rengöringsrobot att detektera lägesmarkering enligt en föredragen utßringsform av ßreliggande uppfinning med hänvisning till de närslutna rimingarna beskrivas.

En rengöringsrobot som använder en metod att detektera lägesmarkeringar enligt ßreliggande uppfinning inkluderar en uppâtriktad kamera för att fänga en bild av ett markeringsläge disponerat som ett fast läge avskilt från rengöringsroboten för att skapa en förteckning av bilden, en kontrollenhet för att detektera lägesmarkeringar från bilden som skapats av den uppåtriktade kameran, en drivenhet som drivs av kontrollenheten ßr att utñra ett givet kommando.

Kontrollenheten lagrar däri data om referenslägesrnarkeringar för att detektera lägesmarkeringarna. Data om referenslägesmarkeringarna som lagrade inkluderar data om formerna på flertalet lägesmarkeringar och ett avstånd mellan lägesmarkeringarna. Kontrollenheten fångar även in en förbestämd yta av positionen på vilken lägesmarkeringania är disponerade genom att använda den uppåtriktade 10 15 20 25 30 525 497 5 kameran, för att däri lagra lägesmarkeringarnas omgivande bild. Lägesmarkeringama tjänar som en referens och används för att medge rengöringsroboten att observera dess aktuella läge från bilden fångad av den uppåtriktade kameran.

Lägesmarkeringarna är formade så att variationer i ett rörelseavstånd och i en rörelseriktning för lägesmarkeringarna kan kalkyleras. Som exempel på lägesmarkeringarna, är två markeringar disponerade i ett tak av en arbetsyta isär från varandra och separerade av ett ßrbestämt avstånd. Så som visas i FIG 3A till 3C, illustreras schematiskt olika utßringsformer fór lägesmarkeringarna. En utßringsform (FIG. 3A) visar en första markering 90a och en andra markering 90b, båda markeringarna är formade som svarta cirklar och med samma diarnetrar. En annan utßringsform (FIG. 3B) visar en ßrsta markering 90a' formad som en svart cirkel, och en andra markering 90b' formad som en svart cirkel, som den första markeringen 90a? men med en mindre diameter än den första markeringens 90a' diameter. Ytterligare en utßringsform (FIG. 3C) visar en ßrsta markering 90a” i form av en cirkel och en andra markering 90b” formad som en svart munk. Om lägesmarkeringama 90 är disponerade i arbetsytans tak, måste kameran vara disponeras i rengöringsrobotens kropp och vara uppåtriktad med avseende på robotens färdriktning så att den kan fånga bilder av taket.

En metod med vilken den ovan beskrivna rengöringsroboten detekterar lägesmarkeringarna från bilden som skapats av kameran kommer att beskrivas mer i detalj med referens till stegen som visas i FIG. 2.

Först fångar rengöringsroboten bilderna med hjälp av den uppåtriktade kameran, och lagrar den infängade informationen avseende objekunarkeringarrra som ska järnfóras med de lagrade referenslägesmarkeringanxa, som visas i FIG. 2 (S10).

Objeknnarkeringarna har bilder som skiljer dem fifån bilderna av taket, inklusive bilderna av lägesmarkeringarna 90 och bilderna av strukturema 9la till 91 g liknande lägesmarkeringarna 90.

Därefter fastställs om objektmarlceringarnas former liknar de lagrade referensmarkeringarnas (S20) former. Det vill säga, om lägesmarkeringama 90 har formerna som visas i FIG. 3C, då fastställs om den första markeringen 90a” är en svart cirkel och sedan fastställs om den andra markeringen 90b” är en munkformad svart cirkel. 10 15 20 25 30 525 497 6 Om det fastställs att objektmarkeringainas former är identiska med referenslägesmarkeringanias former, fastställs sedan om avståndet mellan objektmarkeringarna är identiskt med avståndet L mellan referenslägesmarkeringarnas (S30) ßrsta och andra markeringar 90a” ' och 90b' ' (FIG. 3C). Det ñredragna sättet att bestämma avståndet L är att mäta längden mellan de första och andra markeringarnas 90a” och 90 ” respektive centrumpunkter.

Därefter, om det fastställs att avståndet mellan objektmarkeringarna är identiska med avståndet mellan referens lägesmarkeringarna, fastställs det om den omgivande bilden av objektet är identiskt med den omgivande bilden av referens lägesmarkeringarna (S40). Den omgivande bilden av objektmarkeringarna indikerar en bild B av en ßrbestämd yta som omger objektmarkeringen 90 såsom visas i FIG. 4. Likaså indikerar lägesmarkeringarnas omgivande bild en bild A av en förbestärnd yta som omger lägesmarkeringen 90 som visas i FIG. 4. Vid detta tillfälle är den omgivande bildens B yta av objektmarkeringarna 90 identisk med lägesmarkeringarnas 90 omgivande bild A. Likaså lagrades lägesmarkeringamas omgivande bild A i kontrollenheten efter att ha fotograferats av kameran. Även när det fastställs att objektmarkeringamas former och avstånd är identiska med referenslägesmarkeringamas former och avstånd, om objektmarkeringarnas 90 omgivande bild B inte är identisk med lägesmarkeringarnas omgivande bild A, kan inte objektmarkeringarna 90 identifieras med lägesmarkeringarna. Således uppstår inga fel i vilka kontrollenheten felidentifierar andra takstrukturer än lägesmarkeringarna som lägesmarkeringama. Likaså vid metoden att jämföra den omgivande bilden B av objektmarkeringama med den omgivande bilden A av lägesmarkeringarna, kan vilken som helst av de välkända metoderna ßr att jämßra bilder användas.

Om den omgivande bilden B av objektmarkeringen är identisk med den omgivande bilden A av lägesmarkeringarna, identifieras kontrollenheten objektmarkeringarna med lägesmarkeringarna och tar fiam deras koordinater (S50).

Därefter jämßr kontrollenheten de nyligen framtagna koordinaterna med de tidigare fångade koordinatema för lägesmarkeringarna, därigenom känns rengöringsrobotens aktuella läge igen. 10 15 20 25 30 5 2 5 4 9 7 - 7 Enligt rengöringsrobotens lägesmarkeringsdetekteringsmetod såsom beskriven ovan, elimineras fel väsentligen, vid vilka rengöringsroboten felidentifierar takstmkturen som lâgesmarkeringar.

FIG. 5 och 6 är en perspektiwy respektive ett blockdiagram som visar en rengöringsrobot med sin kåpa borttagen, rengöringsroboten använder sig av lägesmarkeringsdetekteringsmetoden enligt en ßredragen utñringsform av ñreliggande uppfinning.

Med hänvisning till FIG. 5 och 6 innefattar en rengöringsrobot 10 en kropp 11, en sugenhet 16, en drivenhet 20, en uppåtriktad kamera 30, en främre kamera 32, en kontrollenhet 40, en sändare/mottagarenhet 43, en sensorenhet 12, och ett uppladdningsbart batteri 50.

Sugenheten 16 är disponerad i kroppen 1 1, mitt emot en yta som rengörs, för att samla upp damm från ytan genom lufisugning. Sugenheten 16 kan utformas genom att tillhandahålla en av flera välkända metoder. Som ett exempel kan sugenheten 16 innefatta en sugmotor (visas ej) och en dammuppsamlingsbehållare för att samla upp indraget damm genom en sugdel eller en sugpipa vinkelrätt mot ytan som rengörs genom att köra sugmotorn.

Drivenheten 20 innefattar två fi-amhjul 21a, 2lb disponerade vid båda frarnsidorna, två bakhjul 22a, 22b, disponerade vid båda baksidoma, motorer 23, 24 för att rotera de två bakhjulen 22a respektive 22b, och kuggremmar 25 för att överßra drivkrafierna fiån bakhjulen 22a, 22b till fiamhjulen 21a, 2lb. Drivenheten 20 driver de respektive motorema 23, 24 roterbart i en normal riktning eller en motsatt riktning, oberoende, i enlighet med kontrollsignalen som mottagits fiân kontrollenheten 40. En färdriktning bestäms genom att kontrollera motorernas 23, 24 respektive RPM, antingen roterande simultant eller i motsatt riktningar, beroende på rengöringsrobotens 10 önskade fárdriktning.

Den främre kameran 32 är disponerad i kroppen ll och används ßr att fånga en framåtriktad bild och mata ut bilden till kontrollenheten.

Den uppåtriktade kameran 30 är disponerad i kroppen ll ßr att fånga upp lägesmarkeringama 90 (FIG. 4) som är disponerade i taket av den yta som ska rengöras och matar ut bilden till kontrollenheten 40. Den fi-ärnre kameran och den uppåtriktade kameran 32, 30 använder generellt en CCD-kamera. 10 15 20 25 30 8 Sensorenheten 12 innefattar en eller flera hindersensorer 14 anordnade omkring en yttre omkrets av kroppen ll på förbestämda intervall, för att sända en signal till utsidan och motta en reflekterad signal, och en avståndssensor 13 ßr att detektera färdavståndet.

Hindersensom 14 innefattar ett infraröda strålar utsândande element l4a för att sända ut infiaröda strålar och ljusmottagande element l4b för mottagande av det reflekterade ljuset. Ett flertal infraröda strålar utsändande element l4a och av ljusmottagande element l4b är anordnade parallellt som vertikalt utsträckande linjer längs med den yttre Omkretsen av kroppen l 1. Alternativt kan hindersensom 14 använda en ultraljudvågsensor fór att sända ut en ultraljudvåg och motta en reflekterad ultraljudvâg. Hindersensom 14 används för att mäta avståndet till ett hinder eller vägg.

Avståndssensom 13 kan innefatta rotationsdetekteringssensor för detektering av RPMer ßr hjulen 21a, 21b, 22a, 22b. Exempelvis använder rotationsdetekteringssensom en kodomvandlare ñr att detektera RPMer för motorerna 23, 24.

Sändare-/mottgareriheten 43 skickar ut datasignaler via en antenn 42 och översänder en signal till kontrollenheten 40 som mottas via antermen 42.

Det laddningsbara batteriet 50 är disponerat i kroppen 11 för att ßrse motorerna 23, 24 och kontrollenheten 40 med energi som behövs ñr att driva rengöringsroboten 10 och för andra operationer.

Kontrollenheten 40 behandlar den genom sändare-/mottagarenheten 43 mottagna signalen och kontrollerar respektive komponenter. Om en nyckelinrnamíngsanordning med ett flertal nycklar ßr att manipulera funktioner för komponenter tillhandahållna i kroppen 1 1 är inkluderade, behandlar kontrollenheten 40 nyckelsignaler inmatade fiån nyckelinmatningsanordningen.

Från bilden som fångats av den uppâtriktade kameran 30, detekterar kontrollenheten 40 lägesmarkeringama 90 (FIG 4) som är placerade i taket av den yta som ska rengöras, vilka markeringar 90 används som referens för att observera rengöringsrobotens 10 aktuella läge. Även kontrollenheten 40 kontrollerar respektive komponenter, såsom drivenheten 20, enligt information om det beräknade aktuella läget för att utñra ett arbetskommando. 10 IS 20 25 30 9 Grundläggande bildinformation om referenslägesmarkeringarna lagras i en datalagringsanordning 41 (FIG 6) ßr kontrollenheten 40 för att tillåta kontrollenheten 40 att detektera lägesmarkeringarna fiän bilden som fotograferats av den uppåtriktade kameran 30.

Det följande kommer beskriva en drifismetod genom vilken kontrollenheten observerar rengöringsrobotens 10 aktuella läge. Först styr kontrollenheten 40 den uppälriktade kameran 30 att fånga en bild av taket ovanför den yta som ska rengöras, och därigenom skapa en övre bild. Efier det hänvisar kontrollenheten 40 informationen om referenslägesmarkeringama som är lagrade i datalagringsanordningen 41, ñr att därigenom detektera lâgesmarkeringarna 90 baserat på den uppåtriktade bilden.

En metod genom vilken kontrollenheten 40 detekterar lägesmarkeringarna 90 fi-ån den uppåtríktade bilden kommer att beskrivas mer i detalj. Först erhåller kontrollenheten 40 från den uppåtriktade bilden i objektmarkeringarna som ska jârntöras med referenslägesmarkeringarna. Sedan fastställer kontrollenheten 40 om objektmarkeringarnas fonner är identiska med de som referenslägesmarkeringarna har. Om det fastställs att formerna är identiska, fastställer kontrollenheten 40 om avståndet mellan objektmarkeringarna är identiskt med det mellan referenslägesmarkeringarna. Om det fastställs att avstånden är identiska, fastställer kontrollenheten 40 om objektmarkeríngarnas omgivande bild B är identisk med referenslägesmarkeringamas omgivande bild A. Om det även fastställs att den omgivande bilden B är identisk med den omgivande bilden A, identifierar kontrollenheten 40 objektmarkeringarna som lâgesmarkeringarna 90. När kontrollenheten 40 detekterar lägesmarkeringarna 90 från den uppätriktade bilden, då den tas med i beräkningen vid jämförelsen med lägesmarkeringamas 90 omgivande bild A, uppstår inget fel i vilket kontrollenheten 40 felidentifierar en lilmande strukturi taket inom den övre bilden som lägesmarkeringarna 90.

Efter att ha detekterat lägesmarkeringarna 90 från den uppâtriktade bilden genom den ovan beskriva processen, beräknar kontrollenheten 40 de detekterade lägesmarkeringarnas 90 koordinater och riktningsorientering. Efter det tillåter kontrollenheten 40 rengöringsroboten 10 att röra sig genom att köra drivenheten 20 och sedan fånga taket med kameran för att skapa en ny uppåtriktad bild. Från den nya uppåtriktade bilden, detekterar kontrollenheten 40 10 15 20 l0 lägesmarkeringarna 90 och beräknar koordinater och riktning därigenom. Därefter, genom att bflkna variationer i lägesmarkeringarnas 90 koordinater och i riktningsorientering, observerar kontrollenheten 40 rengöringsrobotens 10 aktuella läge. Med uppfattning om det aktuella läget, utßr rengöringsrobotens 10 ett arbetskommando inom den yta som ska rengöras.

Enligt rengöringsrobotens 10 lägesmarkeringsdetekteringsmetod som ovan beskriven, kan rengöringsroboten exakt detektera lägesmarkeringar från bilden som tagits av den uppåtriktade kameran även i det fall det finns en liknande struktur I som lägesmarkeringarna i taket av den yta som ska rengöras. Följaktligen påträffas inga fel under drift och körning av rengöringsroboten. _ De tidigare utßringsformerna och fördelarna är endast exempel och ska inte tolkas som begränsande ßr föreliggande uppfinnings skyddsomfång.

Föreliggande lära kan gärna appliceras på andra typer av apparater. Beskrivningen av föreliggande uppfinning är avsedd att vara illustrrativ, och inte begränsa patentkravens skyddsomfång. Många alternativ, modifieringar, och varianter kommer vara synbara fór fackmän inom området. I patentkraven, avser medel-plus- funktion satser att täcka in de strukturer som beskrivs som utförande den föredragna funktionen och inte bara strukturella ekvivalenter utan även ekvivalenta strukturer.

Claims (3)

1. 0 20 25 30 525 4-97 11 PAIBNTKRAV 1. En metod ßr detektering av lägesmarkeringar som används av en rengöringsrobot, vilken innefattar en uppåtriktad kamera som fångar in en yta på vilken artificiella lâgesmarkeringar är disponerade, en kontrollenhet som känner igen en aktuell placering baserat på en bild som ñngats av kameran och referenslâgesmarkeringar lagrade i ettminne, och en drivenhet som drivs i enlighet med en signal från kontrollenheten, i metoden ñr detektering av lägesmarkeringar detekterar kontrollenheten lägesmarkeringama från bilden, metoden innefattar stegen' att: _ erhålla markeringar från bildobjektet som ska jârnßras med de lagrade referenslägesmarkeringarna; fastställa om objektmarkeringarnas former är identiska med de som de lagrade referenslâgesmarkeringarna har; fastställa om avståndet mellan objektmarkeringarna är identiskt med avståndet mellan referenslägesmarkeringarna om det är fastställt att formerna är identiska, ' fastställa om objektmarkeringarnas omgivande bild är identisk med den för referenslägesmarkeringama om det är fastställt att avstånden är identiska; och ' om det är fastställt att de omgivande bilderna âr identiska, identifiera nbjnknnniknfingnrnn som namnen nfificinun lagæmnknningnf.

2. Metod för detektering av lägesmarkeririrgar fór rengöringsroboten enligt patentkrav l, vari de artificiella lägesmarkeringarna innefattar två markeringar disponerade separerade fi-ån varandra. 3i Metod för detektering av lägesmarkeringar för rengöringsroboten enligt patentkrav 2, vari en av de tvâ markeringar-na är en första markering formad som msvart cirkel ochderiandraärenandrammkeringformad somen svart cirkel med samma diameter som den tbrsta markeringen eller mindre diameter än den första markeringen. 20 25 30 525 497 12 4. Metod för detektering av lägesmarkeringar ñr rengöringsroboten enligt patentkrav 2, vari en av de tvâ markeringarna är en firsta markering fonnad i en svart cirkel och den andra är en andra markering formad i en svart _ munkfonn. _ 5. Metod ßr detektering av lägesmarkeringar enligt patentkrav l, vari de artificiella lägesmarkeringama är disponerade i taket på den yta som ska 6. Metod för defekter-ing av lägesmarkeringar enligt patentkrav l, vari kameran är disponerad i en lcmpp av rengöringsroboten uppåtriktad med avseende på rengöríngsrobotens fiirdriktníng, så att den fångar in taket på den yta som ska rengöras. ' 7. Metod för detektering av artificiella lägesmarkeringar enligt patentluav 6, vari de artificiella lägesmarkeringama innefattar tvâ markeringar disponerade separerade från varandra. 8. Metod för detektering av artíficiella lägesmarkeringar enligt patentlcrav 7, vari en av de två rjnadceringarna är en ñrsta markering formad som ensvarteirkel ochderrandraârenandmmarkeringformad somensvarteirkel med samma diameter som den ßrsta markeringen eller en mindre diameter än den första markeringar. 9. Metod för detektering av artificiella lâgesmarkeríngar enligt patentkrav 7, vari en av de två markeringama är en första markering formad som ensvartcirkel ochdenandraârenandramarkeringformadsomensvart munkfonn. 10. En rengöringsrobot som utför ett förfarande medan den trådlöst kommunicerar med en extern anordning, rengöringsrobotm innefattar: en drivenhet *för att driva ett flertal hjul; 10 20 enuppátriktadkarneraiöratt fångain etttakovanßrenytasom ska rengöras på vilken artificiella lägesrnarkeringar är disponerade; ooh en kontrollenhet fór att detektera lâgesmarkeringama från bilden som _ fångats av den uppåtriktade kameran genom referensformer, avstånd, och omgivande bild av de lagrade referenslägesmarkeringarna, för att därigenom observera rengöringsroboteris aktuella läge, kontmllenhetera ger drivenheten kommandon genom att använda information om det aktuella läget för att utföra arbetskommandon. ll. Rmgöringsroboten enligt patenthavIO, vari de artificiella lägesmarkeringarna innefattar två markeringar disponerade separerade från varandra. 12. Rengöringsroboten enligt patentkrav 1 l, van' en av de två markeringarna är en första markering formad som en svart cirkel och den andra är en andra markering formad som en svart cirkel med samma diameter som den första markeringen eller en mindre diameter än den ßrsta markeringen. 1

3. Rengöringsroboten enligt patentkrav ll, vari en av de tvâ markeringarna är en första formad som en svart cirkel och den andra är en markering formad som en svart munkform.