SE454816B - Magnetfeltsdetektor och styranordning for obemannat fordon - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 454 816 2 Ett annat ändamål med uppfinning är att åstadkomma en anordning för styrning av ett obemannat fordons rörel- se, i vilken anordning tre komponenter för induktionsfäl- tet, som alstras från en styrkabel, detekteras av en enda detektor och styrningsregleringen utföres på grundval av de detekterade värdena. Ännu ett annat ändamål med uppfinningen är att åstadkomma en anordning för styrning av ett obemannat fordonš'röre1se, i vilken anordning detektorer är anord- nade i fordonsstommens främre och bakre delar för att detektera avvikelse från styrkabeln, varvid inställnings- vinkeln beräknas på grundval av avböjningssignaler från varje detektor och styrningsregleringen utföres i överens- stämmelse med inställningsvinkeln och avböjningssignalen, som anger avvikelsen hos den främre sidan med avseende på rörelseriktníngen.

Anordningen enligt uppfinningen kännetecknas av ~? en detektor för utmatning av en avböjningssignal och en inställningsvinkelsignal genom detektering av ett fordons avböjning från en styrkabel samt en inställ- ningsvinkel, avböjningsinställningsorgan för utmatning av en avböjningsbörsignal, vilken representerar en för- inställd avböjning av fordonet från styrkabeln, ett första signalbildande organ för bildande.av en inställ- ningsvinkelsbörsignal på grundval av avvikelsen mellan avböjningsbörsignalen och nämnda avböjningssignal, ett andra signalbildande organ för bildande av en styrnings- vinkelbörsignal på grundval av avvikelsen mellan inställï ningsvinkelbörsígnalen och inställningsvinkelsignalen samt en styrningsregleranordning för utförande av styr- ningsreglering medelst styrningsvinkelbörsígnalen.

Uppfinningen skall beskrivas närmare i det följande under hänvisning till medföljande ritningar. Fig 1 är ett blockschema, som visar en utföringsform av anordningen för styrning av det obemannade fordonets rörelse enligt upp- finningen. Fig 2 är en perspektivvy, som visar en utförings- form av en magnetfältsdetektorfi som skall användas i anord- 10 15 20 25 30 35 454 816 3 ningen enligt uppfinningen för styrning av ett obemannat fordons rörelse. Fig 3 visar ett exempel på monteringen av magnetfältsdetektorn på fordonet. Fig 4 är en vy, som åskådliggör styrningsprincipen. Fig 5 är ett blockschema, som visar en utföringsform av anordningen enligt uppfin- ningen för styrning av det obemannade fordonets rörelse.

Fig 6 visar fordonslägen med avseende på styrkabeln. Fig 7 är en perspektivvy över en annan utföringsform av magnet- fältsdetektorn. Fig 8 visar sambandet mellan magnetfälts- detektorn och styrkabeln i fig 7. Fig 9 åskådliggör sättet för detektering av fordonets inställningsvinkel relativt styrkabeln. Fig 10 är en perspektivvy över magnetfälts- detektorn för utförande av inställningsvinkeldetekterings- sättet, visat i fig 9. Fig ll åskådliggör detekterings- principen för magnetfältsdetektorn i fig 10. Fig 12 är ett diagram, som visar ett exempel på monteringen av den i fig 10 visade magnetfältsdetektorn på fordonet. Fig l3=år ett blockschema som visar en utföringsform av den krets som bildar styrningsvinkelställsignalen.

Med hänvisning till fig l bestämmas en avböjnings- signal el genom detektering av en fordonsstommes l avböj- ning från en styrkabel, varvid avvikelsen hos avböjnings- signalen el från en från ett avböjningsställdon ES utmatad avböjningsställsignal eo, dvs (eo-el), tages som ett bör- värde för en inställningsvinkel Q. Detta börvärde multi- pliceras med en lämplig koefficient i en koefficientmulti- plicerare Cl och en inställningsvinkelställsignal ec bildas.

En inställningsvinkel o hos fordonsstommen l detekteras “ vidare, varigenom en inställningsvinkelsignal erhålles, varvid skillnaden (eo-el-e2) relativt inställningsvinkel- ställsignalen (eo-el) tages som ett börvärde för styr- ningsvinkeln, vilket börvärde multipliceras med en lämp- lig koefficient i en koefficientmultiplicerare C2 och en styrningsvinkelställsignal eu bildas. Skillnaden mellan styrningsvinkelställsignalen eu och en mot styrningsvin- keln G svarande återkopplingssignal ef från ett styrninge- reglersystem ST förstärkes sedan ifen förstärkare AMP 10 15 20 25 30 ? 454 816 4 och matas till styrningsreglersystemet ST för styrnings- regleringen.

Med hänvisning till fig 2 består en fältdetektor S av tre spolpar 7-8, 9-10 och ll-12, vilka är vända i inbördes ortogonala riktningar X, Y och Z, varvid dessa spolar har samma form och samma egenskaper. Spolarna 7 och 8 utmed riktningen för X-axeln är anordnade parallellt på något större avstånd än spolarnas ytterdiameter. Dessa dspolar 7 och 8 har samma polaritet och är kopplade i serie.

De andra spolparen 9-10 och ll-12 utmed Y- och Z-axlarna är anordnade på likartat sätt med spolparet 7-8. Dessa tre spolpar är anordnade på i fig 2 visat sätt och bildar magnetfältsdetektorn S.

Varje spolpar i magnetfältsdetektorn detekterar en motsvarande inducerad ström, dvs spolarna 7 och 8 detek- terar fältets X-komponent, spolarna 9 och l0 detekterar Y-komponenten och spolarna ll och 12 detekterar Z-komp5;en- ten. Spolarna i varje spolpar är kopplade i serie, varvid deras lindningsriktning sammanfaller, och i centrum P för detektorn S detekteras varje komponent av magnetfältet.

-De detekterade värdena, som motsvarar X-, Y- och Z-kompo- nenterna, är inbördes oberoende av de andra komponenterna och påverkas ej alls av variationer hos växelströmmen I, som flyter genom en styrkabel 4, eller av induktiva störningar.

Detektorn S är monterad på golvet av fordonsstommen l i ett läge H (fig 3) på den centrala axeln CL i längdrikt- ningen, så att den centrala axelns CL riktning och detek: torns S Y-axelriktning överensstämmer.

När vinkeln mellan fordonsstommens l centrala axel CL och styrkabeln 4 (denna vinkel benämnes inställningsvinkel) exempelvis är m och det horisontella avståndet (detta benämnes avvikelse eller avböjning) mellan detektorns S centrum P och styrkabeln 4 är 2, alstras inducerade spän- ningar exl, ex2, eyl, ey2, ezl och ez2 i detektorns S s spolar 7, 8, 9, 10, ll resp 12. Om spolarna i ett spolpar där seriekopplade med sammanfallande lindningsriktning, 10 15 20 25 30 35 454 816 5 kommer varje pars inducerade spänning att uttryckas genom ex=exl+ex2, ey=eyl+ey2 resp ez=ezl+ez2. Med användning av dessa inducerade spänningar ex, ey och ez kan inställ- ningsvinkeln o och avvikelselängden 2 uttryckas genom följande ekvationer. w = a tan-1 gå (l) ß = b coso ' šš I (2) där a och b är konstanter.

Med hänvisning till fig 5 avlägsnas störningar från utsignalerna ex, ey och ez från detektorn S medelst band- passfilter 15, 14 resp 13. Signalen ex matas till en räkne- krets 19 via en förstärkare 18 och signalen ey likriktas i en synkronlikriktare l7 synkront med signalen ex, varefter den matas till räknekretsen 19. Signalen ez likriktas É andra sida i en synkronlikriktare 16 synkront med signalen ex och matas till en räknekrets 20. Med användning av signa- lerna ey och ex utför räknekretsen 19 räkneoperationen enligt ekvation (l), finner en inställningsvinkelsignal e2 (e2=$=a tan-1 åš) och matar denna till en framåt-bakåt- strömställare 23. Med användning av signalerna ez och ex utför räknekretsen 20 räkneoperationen enligt ekvation (2), finner en avböjningssignal el (el=ß=b gå - coso) och matar denna till den negativa ingångssidan till en differential- förstärkare 24. Ett felställdon 21 är avsett för förin- ställning av fordonsstommens l avvikelselängd från induk- tionskabeln 4 och matar felbörsignalen eo till den positiva ingångssidan till differentialförstärkaren 24. Differential- förstärkaren 24 förstärker skillnaden mellan signalen el och felbörvärdet eo samt matar den till de positiva ingångarna till differentialförstärkare 25 och 26. En framåt-bakåt- diskriminator 22 identifierar fordonets rörelse framåt/bakåt och avger en styrsignal, som överför framåt-bakâtströmstäl- laren till en kontakt 23a, när fordonet rör sig framåt, och till en kontakt 23b, när fordonet rör sig bakåt, till 10 15 20 25 30 35 4554 81 6 6 framåt-bakätströmstallaren 23. Signalen e2 matas till den negativa ingångssidan till differentialförstärkaren 25 via kontakten zsa, när fordonet rör sig framåt, och till den negativa ingångssidan till differentialförstärkaren 26 efter att ha matats till en teckenomkastare 27 via kon- takten 23b, när fordonet rör sig bakåt. Differentialför- stärkaren 25 avger en avböjningssignal eu, som är skill- naden mellan inställningsvinkeln och inställningsvinkel- börvärdet, till den positiva ingångssidan till en differen- tialförstärkare 28, när fordonet rör sig framåt. Differen- tialförstärkaren 28 matar ut skillnaden e mellan signalen ea eller -ed och återkopplingssignalen ef och matar denna skillnad till ett styrningsreglerdon 29. Styrningsregler~ donet 29 utför styrningsregleringen av fordonet 1 i över- ensstämmelse med insignalen e, så att fordonet l kör längs induktionskabeln 4. När regleringen är sådan att fordonets centrumlinje sammanfaller med induktionskabeln 4 är av-, böjningsbörvärdet noll.

Det antages att det obemannade fordonets 1 detektor S_befinner sig i ett läge på avståndet ßl från induktions- kabeln 4 samt att fordonets l inställningsvinkel är dl.

När avböjningsbörvärdet är noll, blir avböjningssignalen el direkt den ursprungliga signalen för inställningsvinkel- börvärdetl En signal för skillnaden mellan inställnings- vinkelbörvärdet och inställningsvinkeln dl matas till den positiva ingångssidan till differentialförstärkaren -28 såsom ett styrningsvinkelbörvärde, och samtidigt matas en styrningsvinkelsignal ef, som svarar mot den aktuella- styrningsvinkeln Gl hos styrhjulet 3, till den negativa ingångssidan till differentialförstärkaren 28. Styrhjulets 3 styrningsvinkel regleras av utsignalen från differential- förstärkaren 28 samt både avvikelselängden och inställ- ningsvinkeländringen. Avböjningssignalen och inställnings- vinkelsignalen ändrar sig från tid till annan i överens- stämmelse med regleringen och denna fortsättes till dess att både ßl och dl blir noll, dvs tills fordonet l kommer i ett sådant läge som det i fig 6b visade. 10 15 20 25 30 35 454 816 7 Med hänvisning till fig 7 är en magnetfältsdetektor 40 så utformad, att centrumaxlarna för en X-axelspole 41, en Y-axelspole 42 och en Z-axelspole 43, svarande mot inbördes ortogonala axlar X, Y och Z, skär varandra ortogonalt i centrumet 0 samt att dessa tre spolar 41-43 har samma egenskaper. Under rörelse nära styrkabeln 4 detekterar magnetfältsdetektorn 40 en inducerad spänning, som alstras av induktionsfältet till följd av en växel- ström I, som flyter genom styrkabeln 4. Såsom exempelvis visat i fig Ba befinner sig detektorns 40 centrum 0 på en förutbestämd höjd Zo över marken, på vilken styrkabeln är lagd, varvid avståndet mellan punkten Q (skärnings- punkten mellan Z-axeln och marken) och styrkabeln 4 är angivet som ß samt vinkeln mellan Y-axelspolens 42 centrum- axeln och styrkabeln 4 är angiven som $, se även fig 8b.

Genom växelströmmen (I=Iosinwt), som flyter genom styr- kabeln 4, inducerade spänningar, alstrade i X-axelspolent 41, Y-axelspolen 42 och Z-axelspolen 43, antages vara ex, ey och ez. ex, ey och ez kan då uttryckas genom följande ekvationer: ex = N A.wk Ic š9-59§i- cos wt (3) 2 2 2 + Zo ey = N A wk Io š9-šiE$- cos wt (4) 2 2 2 + Zo ez = N A wk Io -3-¿--ï cos wt _ (5) ß + Zo där N anger antalet lindningsvarv i spolen, A represente-' rar spolens tvärsnittsarea och k är en konstant, som är bestämd av spolformen och omgivningspermeabiliteten.

Inställningsvinkeln Q och avståndet 2 (avvikelsen) kan härledas på liknande sätt ur spänningsvärdena ex, ey och ez. ä = tanq» (6) e; _ ___ß____ ex _ Zo coso (7) 10 15 20 25 30 35 454 816 8 Det är å andra sidan möjligt att avböjningen (avvikel- sen) detekterande magnetfältdetektorer, som är försedda med inbördes ortogonala spolar, är monterade i fordons- stommens främre och bakre delar, varvid inställningsvin- keln beräknas i överensstämmelse med från dessa två detek- torer utmatade avböjningssignaler samt en styrningsvinkel- signal erhålles från den beräknade inställningsvinkeln samt avböjningssignalen för den främre sidan av fordonet med avseende på rörelseriktningen.

I fig 9 antages fordonets rörelseriktning (riktningen för styrkabeln 4) vara i Y-axelriktningen, sidoriktningen (tvärriktningen) antages vara X-axelriktningen och den vertikala riktningen antages vara Z-axelriktningen. Avböj- ningsdetekterande magnetfältsdetektorer 50 och 60 är anord- nade på centrumlinjen CL av fordonsstommens främre och bakre delar. 7 När fordonet kör framåt (i riktningen av pilen F i¿- fig 9a) med centrumlinjen CL i en inställningsvinkel o relativt styrkabeln 4 och med magnetfältdetektorerna 50 och 60 på avstånden la och lb från styrkabeln 4, råder följande förhållande mellan vinkeln $ samt ßc (=2a-ßb). q» :<1 - se (s) där Kl är en konstant, som är bestämd av fordonsformen.

Inställningsvinkeln o kan således framtagas ur Rc.

I fallet med körning bakåt (fig 9b) kan inställnings- v vinkeln m beräknas på likartat sätt. 4» = m' - za' (9) Koefficienterna Kl och Kl' i ekvationerna (8) och (9) _ är i allmänhet ej desamma. Detta är beroende av konstruk- tionsmässiga skäl, exempelvis är lägesförhållandet mellan ett stelt hjul 2 och ett styrhjul 3 omvänt för rörelser framåt respektive bakåt, såsom framgår av fig 3.

I fig 10 är en magnetfältsdetektor 50 konstruerad av 10 15 20 25 30 35 454 816 9 två varandra ortogonalt skärande spolar 51 och 52, vilka spolar 5l och 52 är så anordnade, att spolens 51 axiella riktning svarar mot den horisontella X-axelriktningen och spolens 52 axiella riktning svarar mot den vertikala Z-axelriktningen. Avståndet mellan magnetfältdetektorns 50 centrum Ol och en styrkabel 4 antages vara h. Centrumet 01 sammanfaller med spolarnas 51 och 52 centrum.

När spolen 51 är inställd i en vinkel $ (dvs spolens 5l axiella riktning bildar en vinkel o med X-axelrikt- ningen) relativt styrkabeln 4 och centrumet Ol befinner sig på ett horisontellt avstånd Z från styrkabeln 4, är en i spolen 51 inducerad spänning ea given genom följande uttryck. ea = K2 1 sind ' coso n2+12 =K2 COSq)--;-_-_'-å"~*'í ° =K2 COSQ) 2 2 /2 2 n m h + 2 h + ß (10) Spänningen ea blir maximal, när spolens 51 centrum Ol ligger i samma vertikala plan som styrkabeln 4 och den axiella riktningen motsvarar Y-axelriktningen. Denna spänning ea omnämnes i det följande som en referensspän- ning.

När spolens 52 centrum Ol befinner sig på ett hori- sontellt avstând 2 från styrkabeln 4, såsom visat i fig llb, är en i spolen 52 inducerad spänning eb given av följande uttryck. eb = K3 1 _ cosO /É2+ß =1<3-----.l____'--.==-_l-.-._-.._-=1<3-ï-3-_2 (11) A2+ß2 A12+ß2 h+ß där K2 och K3 är konstanter. 10 15 20 25 30 35 454 816 10 Spänningen eb är en funktion av enbart det horison- tella avståndet 2 samt är oberoende av vinkeln m. Såsom framgår av ekvation (ll) är spänningen eb ej linjärt relaterade till avståndet 2 och kan följaktligen ej an- vändas direkt som en regleravböjningssignal.

Denna spänning eb divideras följaktligen med ovan- nämnda referensspänning ea enligt följande. eb ß Va=._- = ea :<4 ___-h _ cqsé (12) där K4 är en konstant.

När vinkeln Q är fixerad, varierar Va linjärt med avståndet ß. Va användes följaktligen som en avböjnings- signal.

En magnetfältsdetektor 60 är konstruerad fullständigt identiskt med magnetfältsdetektorn 50 och inducerade spänningar ea och eb i spolar G1 och 62 är desamma som :_ de inducerade spänningarna ea och eb i spolarna 51 och 52.

En avböjningssignal Vb är given av följande uttryck. _ EÉ = __&___ vb _ ec K5 h coso (13) där K5 är en konstant.

En styrningsvinkelsignal SS bildas genom addering av vinkeln $, given av ekvation (8) till en avböjningssignal, som matas ut från_den magnetfältsdetektor som är belägen vid den främre delen i fordonets rörelseriktning, dvs en avböjningssignal Va i fallet med körning framåt och en av: böjningssignal Vb i fallet med körning bakåt.

Dessa magnetfältsdetektorer är anordnade på fordons- stommens l botten lC, såsom visat i fig 12. Magnetfälts- detektorerna 50 och 60 är med andra ord anordnade i be- stämda punkter av den främre delen la och den bakre delen lb på fordonsstommens l centrumlinje med spelarnas 5l och 61 axiella riktningar inställda att motsvara X-axelrikt- ningen samt spolarnas 52 och 62 axiella riktningar inställ- da att motsvara Z-axelriktningen. Eftersom fordonsbottnen lC och rörelsebanans yta (ej visad) är parallella, är 10 15 20 25 30 35 454 816 11 spolarna 51 och 61 parallella med banytan, medan spolarna 52 och 62 är vinkelräta mot banytan.

I fig 13 matas från detektorerna 50 och 60 utmatade spänningssignaler ea-ed till bandpassfilter 101-104 för avlägsnande av signalernas störningskomponenter, varefter signalerna matas till likriktare 105-108 för likriktning och därefter utmatas som signaler Ea-Ed.

En räknekrets 109 utför divisionen (Eb/Ea) i ekva- tion (12) på grundval av signalerna Ea och Eb, beräknar avštånaet za från inauktionskabeln 4 till magnetfäits- detektorns 50 centrum Ol och matar ut en motsvarande avböjningssignal Va. En räknekrets 110 utför räkneopera- tionen enligt ekvation (13) på grundval av signalerna Ec och Ed, beräknar avståndet lb mellan magnetfälts- detektorns 60 centrum 02 och styrkabeln 4 samt matar ut en motsvarande avböjningssignal Vb. Dessa avböjnings- signaler Va och Vb matas till överföringsströmställare lll resp 112.

En framåt/bakåtdiskriminator 115 identifierar rörel- serna framåt och bakåt samt avger en signal "l" i händelse av rörelse framåt samt en signal "O" i händelse av rörelse bakåt. Denna diskriminator 115 består exempelvis av en pulskodare och en vippkrets (ej visade), detekterar rota- tionsriktningen hos hjulen medelst pulskodaren, erhåller två pulssignaler med 900 fasskillnad, ställer vippkretsen medelst en pulssignal, när fordonet rör sig framåt, vari- genom utsignalen "l" erhålles, och ställer vippkretsen med den andra pulssignalen, när fordonet rör sig bakåt, , varvid utsignalen "O" erhålles.

När en signal "l" matas från framåt-bakåtdiskriminatorn, växlas överföringsströmställarna lll, 112 och 113 till kontakter llla, 1l2a resp ll3a, medan då en signal "O" tillföres dessa strömställare växlas till kontakter lllb, l12b resp 1l3b. 7 Det antages att under fordonets rörelse framåt de vid fordonsstommens l främre och bakre delar anordnade magnetfältsdetektorerna 50 resp 60 har avvikit från styr- kabeln horisontellt med avstånd la resp lb, varvid vinkeln 10 15 '20 25 30 35 454 816 12 är o. Från magnetfältsdetektorernas 50 och 60 spolar Sl, g52, 61 och 62 erhålles utsignaler ea-ed, svarande mot avstånden ia och ßb, och från likriktarna 105-108 erhålles utsignaler Ea-Ed. Räknekretsarna 109 och 110 utför divi- sionerna (Eb/Ea) och (Ed/Ec) på grundval av signalerna Ea, Eb, Ec och Ed samt avger avböjningssignaler Va och Vb i motsvarighet till avstânden ßa och ßb. överföringsströmställarna lll, 112 och 113 är å andra sidan anslutna till kontakterna llla, 1l2a resp ll3a, och avböjningssignalerna Va och Vb matas ut via kontakterna llla och ll2a. Skillnaden Vc mellan avböjningssignalerna Va och vb beräknas då. En förstärkare 120 förstärker av- 'böjningssignalen Va i överensstämmelse med en angiven förstärkningsgrad Al. En förstärkare 121 förstärker skillnadssignalen Vc i överensstämmelse med en förstärk- ningsgrad, som svarar mot koefficienten Kl i ekvationen (8), och matar ut en vinkelsignal i motsvarighet till _, vinkeln o. Summan av avböjningssignalerna och inställnings- vinkelsignalen, som matas ut från förstärkarna 120 och 121, matas ut via kontakten ll3a i överföringsströmställaren 113 såsom en styrningsvinkelsignal SS.

När fordonet kör bakåt (fig 9b), växlas överförings- strömställarna lll, 112 och 113 till kontakterna lllb, ll2b resp ll3b och avböjningssignaler Vb' och Va', svarande mot avstånd lb' och la' mellan avböjningsdetektorerna 60, 50 och styrkabeln 4, matas ut via kontakterna lllb resp ll2b. En förstärkare l22 förstärker skillnaden Vc' mellan avböjningssignalerna Vb' och Va' i överensstämmelse med o en förstärkningsgrad A3, som svarar mot koefficienten Kl' i ekvationen (9), samt matar ut en vinkelsignal. Förstärka- ren 122 förstärker signalen Vb' i överensstämmelse med en angiven förstärkningsgrad A4 samt matar därefter ut signa- len. Summan av vinkelsignalen och avböjningssignalerna, utmatade från förstärkarna 121 och 122, matas_ut som en styrningsvinkelsignal via kontakten ll3b i överförings- strömställaren 113.

Styrvinkelreglerdonet 29 (fig 6) reglerar styrhjulets 3 styrningsvinkel (fig 3) medelst en styrningsvinkelsignal f-ß 10 l5 20 454 816 13 SS och styr fordonet att köra längs induktionskabeln 4.

Ehuru vanliga likriktare 105-108 användes i den beskrivna utföringsformen, kan synkrona likriktare använ- das för likriktarna 106-108 och signalerna eb och ed kan likriktas synkront under användning av signalerna ea och ec som referenser.

En likströmsgenerator kan användas som framåt-bakåt- dískriminator för alstring av en positiv eller negativ spänning allteftersom hjulen roterar i den normala rikt- ningen eller i bakåtriktningen, och diskrimineringen mellan rörelserna framåt och bakåt kan göras med utgångs- punkt från den alstrade spänningens polaritet.

Ehuru en magnetfältsdetektor, som är konstruerad av ett flertal inbördes ortogonala spolar, användes i ut- föringsformen, kan magnetfältsdetektorer av annan utform- ning vara möjliga. En magnetfältsdetektor, som är konstrue- rad av ett flertal spolar, vilka skär varandra i en an-(f given vinkel, eller ett flertal spolar, anordnade i en bestämd form, kan användas. En magnetfältsdetektor av godtycklig utformning kan användas, förutsatt att den kan detektera önskade komponenter bland induktionsfälts- komponenter i flera riktningar.

Claims (4)

10 15 20 25 30 4å4 816 14 PATENTKRAV

1. Styranordning för ett obemannat fordons rörelse för utförande av styrningsreglering medelst induktions- fält, matning av en avböjningssignal och en inställningsvinkel- k ä n n e t e c k n a d av en detektor för ut- signal genom detektering av ett fordons avböjning (2) från en styrkabel samt en inställningsvinkel (Q), av- böjningsinställningsorgan för utmatning av en avböjnings- börsignal, vilken representerar en förinställd avböj- ning av fordonet från styrkabeln, ett första signalbil- dande organ för bildande-av en inställningsvinkelsbör- signal pá grundval av avvikelsen mellan avböjningsbör- signalen och nämnda avböjningssignal, ett andra signal- bildande organ för bildande av en styrningsvinkelbörsignal på grundval av avvikelsen mellan inställningsvinkelböfï signalen och inställningsvinkelsignalen samt en styr- ningsregleranordning för utförande av styrningsreglering medelst styrningsvinkelbörsignalen.

2. Anordning enlgit patentkravet 1, k ä n n e - t e c k n a d därav, att det första signalbildande organet är en koefficientmultiplicerare som multiplicerar en insignal med en koefficient för att omvandla avböj- ningen till nämnda inställningsvinkel.

3. Anordning enligt patentkravet 2, k ä n n e - t e c k n a d därav, att det andra signalbildande organet är en koefficientmultiplicerare som multiplicerar en insignal med en koefficient för att omvandla inställ- ningsvinkeln till en styrningsvinkel.

4. Anordning enligt patentkravet 1, k ä n n e - t e c k n a d av att detektorn innefattar magnetfälts- detektorer, vilka är anordnade i bestämda lägen i de främre och bakre delarna av fordonet för utmatning av avböjningssignaler genom detektering av de främre och bakre delarnas avböjning från styrkabeln, organ för framtagande av skillnanden mellan avböjningssignalerna 454 816 15 för fordonets främre och bakre delar och organ för fram- tagande av inställningsvinkelsignalen genom beräkning av fordonets inställningsvinkel med avseende på styr- kabeln från nämnda skillnad. J?