JPS5973184A - 継手に対する装置の側方位置決め方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は不連続点を有する２金属表面間に形成される
機構の継手に対する側方位置決め方法、ならびにこの方
法を応用した装置に関するものである。

より詳しくいえば、この発明はあらかじめ決めだ溶接点
に両溶接片を位置させた場合に、両片を分離する継手に
対して溶接１・−チ状の機構を自動的に側方位置決めす
る方法および装置である。この溶接点はその間隔と形状
が変えられるように、通常は手動で任意に定める。従っ
て溶接点は両片間に形成される継手の不連続点をなし、
継手沿いに任意に配分される。

両溶接片を分離する継手沿いに溶接点があるため、自動
側方位置決め装置を備える溶接ヘッドの作動を妨害する
おそれがあると考える。事実、自動位置決め装置は溶接
点の通過の際に継手からはずれ、従って溶接トーチが作
業ゾーン外に出るおそれがある。

この危険は自動側方位置決め装置がフーコー電流（渦電
流）型ピックアップを使用する場合には特に重大である
。なぜならば、このピックアップは金属表面を分離する
継手を不連続とする溶接点、すなわち溶接すべきプレー
ト表面間の短絡に極めて敏感に反応するからである。従
って溶接点の通過レベルで極めて大きな位置偏差を招く
ので、ピックアップからの情報に応じて溶接トーチを直
接に制御できなくなる。

もちろん、両プレートの溶接への応用は限定的なもので
はなく、この発明は不連続点を有する両金属間に形成さ
れる継手に対する機構の側方位置決め問題をすべて解消
するのに利用できる。

技術の実際状況において、一方に継手と接触するピック
アップがあり、他方に無接触のピンクアップがある。

継手と接触するピックアップの中には、継手中に支承保
持される探触ロッドにより構成されかつその転位が継手
の４ノへ断面内で継手を位置刊ける位置ピックアップ０
により検出される受動型ピックアップ０が知られている
。溶接点の通過を検出するこのシステムの作動はロッド
がその誘導を失って継手からとび出すおそれがあるので
、満足すべきものではない。探触ロッドの先端に取付は
可能な機械装置は、ある場合には溶接点の通過全可能に
するが、信頼性に欠ける点がある。

継手と接触するピックアップとしては同様に位置ピック
アップに接続される探触ロッドならびにロット゛の移動
企可能にする、駆動装置面を備える能動型ピックアップ
０もある。このようなピックアップは溶接の予備的準備
作業のゝ際に、継手に沿った不連続位置を登録できる。

いわゆる溶接作業の間に、装置は溶接点に達すると作動
を停止する。しかしこのようなシステムでは登録作業は
時間を要し、高価につくので問題解決には不適当と思わ
れる。

フ０レートと接触する既知の検出システムは従って両金
属表面間に形成される継手内の溶接点の通過問題を、満
足すべき形では解決しない。

無接触型ピックアップ０については、フーコー電流式ま
たは他のタイプ（例えば光学式）のものであれ、ピック
アップの溶接点通過問題に言及した論文がないので、技
術的にはまだ未開発である。

この発明はまさに無接触型フーコー電流式ピックアップ
を利用する場合に、溶接点通過の問題を操作容易かつ経
済的に解決するのが目的である。

このためこの発明では両金属表面間に形成され不連続点
を有する継手に対する機構の側方位置決め方法を提案す
るもので、この方法においては継手＃ｆｆｆ＋に対する
ゾンデ軸の変位に伴って変化する位置決め信号を得るた
めの１次信号を発生する最低１のフーコー電流式ゾンデ
を利用し、この位置決め信号を上記機構の側方転位を制
御するサーボコントローラに送るが、継手方向に変位す
る最低２つのフーコー電流式ノンデを使用し、一定ギャ
ップの限界で各シップに対応する位置決め信号を比較し
、信号がギャップから出た時に位置決め信号の１つのサ
ーボコントローラ伝達を停止する点を特徴とする。

−に記定義の発明は次の２点を根拠とする。

１）継手方向に複数のゾンデを配するという極めて簡単
なアイデアで、これにより最低１つのゾンデから出され
る有効信号を利用しつつあらゆる場合に溶接トーチの自
動制御が確実に行なわれ、ゾンデが溶接点の前を通る際
に１ないし他のゾンデの離脱を考慮する必要がない。

２）フーコー電流式ゾンデのｊ溶接点上通過でこのゾン
デが発信する信号の振幅が何らかの特徴で急変すること
の実験的検証、この変化の検出によりゾンデの溶接点前
の通過を発信し、従ってサーボコントローラへの対応信
号伝達の停止を制御できる。この方法を利用した実験で
得られる結果は完全であることが実証される。

この発明の第１の実施例によれば、上記ギャップ内の位
置決め信号の和を決定し、この和を表す信号ヲザーボコ
ン）ｏ−ラに伝達する。

この方法の第２の実施例によれば、上記ギヤツノ０内の
位置決め信号の加重平均値を決定し、この平均値を表す
信号をザーボコントローラに送る。

また特にギャップ０が各位置決め信号に対し等しくなる
ように、各ゾンデに対応する位置決め信号の利得を調整
する。

この発明の望ましい実施方式においては、各位置決め信
号は閾喧で比較する前に整流する。

特に測定ノイズを除去するため、各測定位置決め信号を
ろ波し、とのろ波信号をギャップで比較する前に位置決
め信号から減じることができる。

またこの発明は上述の位置決め方法を利用する装置も目
標としている。

すなわちこの発明は２金属表面間に形成され不連続点を
有する継手に対する機構の側方位置決め装置にも係るも
ので、この装置は１次信号を発生する最低１つのフーコ
ー電流式ゾンデ、継手軸に対するゾンデＩＱｌ＋の変位
を表す位置決め信号を発生する最低１つの１次信号処理
手段、および上記機構の側方転位を制御するため位置決
め信号に感応するサーボコントローラを備えて、継手方
向に変位ｔ　ルＲ低２つのフーコー電流式ゾンデ、各ゾ
ンデに接続する処理手段、一定ギャップの限界部で各処
理手段が発生ずる位置決め信号を比較する手段、ならび
に位置決め信号の１つか上記ギャップから出る際にサー
ボコン［・ローラへの伝達を中止する手段を有する点を
特徴とする。

添イτＪ図面を援用してこの発明の特定実施例を説明す
るが、形式はこの実施例に限定されるものではない。

第１図ａの上部は溶接すべき２枚のプレートＴ１とＴ２
、プレート間に不連続部を除いた絹（手Ｊ、溶Ｊ処トー
チ１０．１・−チの前（転ｆ）ン方向Ｆ）にフ’　　Ｎ
ｉ１式ピックアップ１２を配した状態奮略示し、ピック
アップは継手に対するビックアノゾの変位を示す信号Ｖ
が得られるようにピックアップに接続される処理回路１
４で処理する信号を発生する。この信号Ｖはサーボモー
タ（図示せず）を介してトーチおよびピックアップを有
する溶接へラド１８の転位を制御する。

フーコー電流式ピックアップ１２は継手Ｊのあちらこち
らに位置してプレー１−　’Ｔ　Ｉ　およびＴ２に対し
垂直面に対称的に配置され、継手に対する横断面内で継
手を通過する２個のコイルを備えるゾンデから成る。処
理回路１４は原子力委員会（Ｃ，Ｅ、Ａ、　）名義のフ
ランス特許第８００５９０９号の制御情報に従って位相
の微分測定を行なう。

同様に第１図ａの下部に、継手が溶接ヘッド１８の運動
と完全に一線になった場合に溶接ヘッドの転位に応じて
処理回路１４が発生する信号■の展開を示す。この条件
においては、信号Ｖばほぼ測定ノイズに近く、事実的ゼ
ロである。

逆に第１１９ｂては、プレートＴＩおよびＴ２が継手Ｊ
沿いに配した溶接点Ｐにより保持された状態で同じ実験
を再び行なう場合、処理回路が発生する信号Ｖは溶接点
の通過時に変化する。この変化は大きさが可変で継手に
対して偏心し得る点の動きに応じて任意の特徴を示す。

点通過時のこの信号変化を考慮して、ピックアップ０に
接続する処理回路１４の出力を直接制御するので、ずっ
と継手上にとどまることはできない。

第１図ａおよび第１図すに示す実験から、工具台が厳密
に継手に従う場合、すなわちサーボコントロールが働か
ない場合の信号変化を分析できる。

逆に第２図ａおよび第２図すに示す実験はピックアップ
０が継手にならって効果的にザーボコントロールされる
場合のものである。この場合特に第１図と同様に継手Ｊ
に不連続部分が全くない場合である第２図においては、
回路１４０出カ側で得られる信号Ｖはザー７］？コ／ト
ロールの誤差信Ｍ　ノ（メークである。

第１図すと同様に溶接点Ｐを有する細く手に対応する実
験を示す第２図すの場合、信刊Ｖは溶４疑点の通過時に
更に任意の特徴をもつノイズ状ピークを示す。

浴接点を有する継手上の在来型位置ｆｌｉ制御に対応す
る第２図すに示すこの実験からこの発明は以下のことを
提案する。

１）フーコー電流式ゾンデが溶接点上を通過する場合、
すなわち信号Ｖが一定閾値を超える振幅で急変化する場
合は、ゾンデから得られる信号Ｖは考慮しないこと。

２）ピックアップが溶接点を通過する際にその案内を確
実にすること、これにより継手方向に変化する最低２つ
のゾンデを備えるピックアップを利用することになる。

ゾンデの配置はもちろんサーボコントロールの連続性を
確保するため、最低いずれか一方のゾンデで得られる測
定が有効となるようにしなければならない。

ピックアップのもう１つの使用制限として溶接継手の曲
率半径、あるいは継手の理論位置と実際位置との間の最
大許容偏差を保たなければならない。

確かに、ゾンデの溶接点上通過の結果捷たは軌道偏差の
検出に比例して、このゾンデ上に受ける電圧偏差の間に
混乱があってはならない。しかし実際的に、軌道はほと
んど直線であり、そのｉ’ｉ’Ｚ置変化は緩変化である
。他方説明により検出部はゾンデの応答の平均値で自動
制御できることは明らかであり、結果的に万一検出され
る軌道偏差は縮小する。従ってこの使用限定は事実上影
響がない。

第３図に例として、ピックアップ１２が継手方向に変位
する２３つのゾンデＳ、、Ｓ２および８３を備え各ゾン
デ―、継手の両側にそれぞれ配置される３つのフーコー
電流式コイルＢ１＋Ｂ２およびＲ３を有する場合を示す
。ピックアップ１２が発信する信号はサーボモータ２２
により１・−チ１０およびピックアップ０１２の側方調
整を制御する位置信号を発生させる電子−処理手段２０
に送られる。

第４図にピックアップ１２のゾンデｓｌ、ｓ２およびＳ
３のそれぞれに同じ電子処理チャンネルをもつ処理手段
２０の詳細を示す。各電子チャンネルは並列に機能する
。

寸だ各ゾンデＳｌ　　＋　ｓ２１８３からの信号は処理
回路Ｌ１＋ｔ２およびＲ３でそれぞれ継手軸に対して対
応するゾンデ軸の変位を表す位置信号を得るように処理
される。特に第１図ａの回路１４のように、処理回路ｔ
、Ｉ、ｔ２およびｔ３は原子力娑員会名義のフランス特
許第８００５９０９号の制御情報に従って位相の微分測
定を行なう回路である。

処理回路ＥＩ＋Ｅ２およびｔ３が発信する一置決め信号
はそれぞれ３つの増幅器ａ、ｌ＋ａ２およびＲ３に人力
される。この増幅器は位置決め信号の大きさを調整する
、ずなわぢ対応するゾンデが同一状態にある際に同一振
幅となるように信号を平衡させる機能をもつ。この調整
は増幅器の利得の調節により得られる。

各増幅器ａ１．ａ２およびＲ３からの信号は次に整流器
ｒｌ＋ｒ２およびｒ３て整流される。このように溶接点
を前にして処理回路から送ら扛る信号の任意の性格の特
徴を考慮する。

整流された信号は次いて３つの比較器ＣＩ＋Ｃ２および
Ｃ３のプラス９１１に入力され、そのマイナス側は調整
可能な閾値を指定する抵抗器Ｒｈを経て電圧源（図示し
ない）に接続される。３並列回路の応答を調整する増幅
器ａ１．ａ２およびａ３’を備えるため、３回路の１局
値を実際上ｎ（Ｍ−のレベルに同時に調整できる。

各比較器ＣＩ＋Ｃ２およびＣ３の出力信号は次に整流リ
レーＲ１、Ｒ２およびＲ３をそれぞれ制御する。リレー
が励起されない場合すなわぢ整流器ｒｌ＋１−２および
ｒ３から送られる信号ｖ１＋Ｖ２およびＶ３が比較器の
閾値よシ低い場合、この信号はヵ”４　器ｓに入力され
る。通にリレーＲ１゜Ｒ２ｔたはＲ３のいずれか１が励
起される場合、すなわち対応する信号Ｖ＋　　、Ｖｚｔ
たはＶ３が抵抗器Ｒｈにより決定される閾値より高い場
合、求和器Ｓの対応する側はアースされる。

図には示さない変化例として、整流リレーはアナログケ
゛−トに替えることもできる。

最後に）用鼻器Ｓは１・−チおよびピックアップ０を備
える溶接ヘッドを自動制御するモータ２２（第３図）を
作動させる信号Ｖｓ’（１１−発信する。

従って第４図の処理回路は第２図すについて説明したよ
うに、溶接点を前にしてゾンデが発信するピークに対応
するように予め決定された一定の閾値を越える信号をモ
ータＭに伝達しない。更にこの回路は有効信号を発信す
るゾンデを利用して６１１ｊ定した位置偏差の和を表す
信号ＶＳによりザー昶モータ２２を制御する。

同様に第４図の回路はカｕｊ（−器Ｓの出力側］でピッ
クアップからくる有効情報の平均をとることはなく単純
に有効信号の和をだすが、この特性は信号Ｖ８が位置の
自動制御の役割を果たす測定の妨げとなることは一般に
ない。なぜならば有効とみなされる信号を発生するゾン
デの数が増す場合は結果的にサーボコントロールの利得
が増大するからである。

しかしザー？コントロールの利得を一定に保ちたい微妙
な検出の場合がある。このため第５図に別のタイツ０の
電子処理手段２０を示し、これによりサーボモータを制
御する前に有効と考えられる信号の加重平均を決定する
。

詳細に説明すれば、第５図の配線は整流リレーＲ１＋Ｒ
２およびＲ３の出力側までは第４図の配線と１司しであ
る。このレベルでカｏ−ｊ（Ｊ−ｓの入力ブ則に直接に
接続する代わりに、整流リレーＲ１，Ｒ２およびＲ３の
出力側は相互に抵抗ｐｌ、ｐ２およびＲ３を経て、更に
利得整流リレーＲ’ｌ＋　Ｒ’２およびＲ′３の人力イ
則に接続され、そのコイルはリレーＲ１＋Ｒ２およびＩ
ｔ３のコイルと同様に比較器Ｃ，，Ｃ２およびＣ３から
の信号により励起される。抵抗１）ｌ　　、Ｒ２および
Ｒ３に介して接続されているリレーＲ１＋Ｒ２およびＲ
３の出力側も、同じくマイナス１則が抵抗Ｐ４を介して
アースされる比較器Ｃ４のプラス側に接続される。最後
にり（、Ｈ／、　　、　Ｒ／２およびＲ′３の出力側は
相互に結ばれ、抵抗Ｐ”ｌ＋　Ｐ′２およびＰ′３を介
して比較器ｃ４の出力側に接続される。比較器Ｃ４の出
力側に送られる信号Ｖｓは第４図の実施例の場合と同様
に、サーボモータ２２を制御する役割をもつ。

上述の回路では抵抗ＰＨ、Ｒ２＋　Ｒ３、Ｐ′ｌ＋Ｐ’
２　　＋　Ｐ’３およびＩ）４の値はいずれも等しい点
に注目すべきである。

３信号が比較器Ｃ１＋Ｃ２およびＣ３により有効と判断
される場合、どのリレーも励起されず、比較器Ｃ４のプ
ラス側は抵抗ＰＩ＋Ｐ２およびＲ３を経て整流器ｒ１　
、ｒ２およびｒ３からの信号をすべて受信する。同時に
リレーＲ′、　　、　Ｒ’２およびＲ′３はリレーＲ１
＋　Ｒ２およびＲ３と同方向に作動し信号は抵抗”Ｉ　
　＋　Ｐ′２およびＰ′３を介して比較器Ｃ４の出力側
にも伝達される。

信号の１つ、例えばＶｌが有効でない場合は、対応する
比較器Ｃ１の閾値を越え比較器Ｃ１に接続される両リレ
ーＲ１およびＲ′ｌが励起される。

両リレーの出力側も接地される。

上記特徴により回路利得は比較器で有効とするゾンデ数
に従って変化し、その結果サーボモータ２２（図３）に
入力される信号Ｖ３は語信号の加重和に対応する。

第２図すにより明らかであるが誤差信号が犬きく可変の
場合、信号が溶接点に対応するのにそれを有効としたり
、あるいは逆に有効と判断すべき誤差信号の一部を無効
とするおそれもなく、溶接点の検出を可能にする閾値レ
ベルの決定が困難に在る。

この欠点を救済するため、第６図ａに示すように適応閾
値回路を沃用してもよい。このような回路は第５図の回
路、ゾンデＳ１＋Ｓ２およびＳ３に接続される各並列回
路の場合と同様に、整流器ｒ　と比較器Ｃ１の間で第４
図の回路にも導入可能！ である。

第６図ａに示すように、この適応閾値回路は整流器ｒ１
から出る信号が人力される低域フィルタｆ。

□およびフィルタｆ１から出る信号を整流信号から減し
る別悸器Ｓ、全備え、測定を撹乱する可変レベルを除去
する。

Ｊ用鼻器Ｓ１からの信号は比較器Ｃ１のプラス側に入力
され、比較器のマイナス側は整流器ｒ１の出力側に接続
される。

第６図に整流器１・１の出力側に位置する点Ａにおける
信号ＶＡ、低減、フィルタｆ１の出力側に位置する点Ｂ
での信号ＶＢ、Ｉ］）１．ｊＬ器Ｓ１の出力側に位置す
る点Ｃでの信号ＶＣおよび比較器Ｃ′１　の出力側に位
置する点りでの信号ＶＤの動態を時間ｔに従って例示し
た。最後の信号■Ｉ３は抵抗Ｒｈにより一定閾値で比較
するため、比較器Ｃ，，Ｃ２またＩｉＣ３のプラス１則
に人力される。

第１ないし６図に示す例で」一連した方法お上び装置に
より、フーコー電流式ピックアップを備える溶接ヘッド
による溶接点の通過問題は、利用が簡単でコストも安い
方法により解決される。更に実験によって得られる結果
も良好である。

もちろん、この発明は例として記述した実施例の方式に
限定されるものではなく、すべての変化方式をも包含す
る。特にピックアップ全構成するゾンデの数は全部で２
つまたはそれ以上であることは明らかである。同様に電
子式信号処理回路もこの発明の範囲を出ることなく若干
の変更が可能である。最後にこの回路の各種構成部分は
同等の機能を有するすべての要素または要素ダルレープ
で代替可能である。特に整流リレーはアナログケ゛−ト
により代替可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図ａと第１図すは継手が完全に溶接ｌ・−チの動き
と一線をなす場合で、一方ηま紺；手に溶接点がない場
合および他方は継手に溶接点がある場合に、継手の両側
に位置する２コイル式フーコー電流ピックアップの応答
曲線を略示する。 第２図ａと第２図すは溶接継手が溶接１・−チの動きと
完全に一線をなさない場合を示す第１図ａおよび第１図
すの比較を示す。 第３図は検出器が継手方向に変位する３つのフーコー電
流式ピックアップを有する実施例を示す。 第４図は２枚の溶接プレート間に形成される継手になら
う溶接トーチなどの機構の自動制御を確実に行なう第３
図のピックアップの３つのゾンデから発信される信号の
電子処理回路の第１実施例を示す。 第５図は第４図の処理回路の第２実施例を示す。 第６図ａと第６図すは第４図および第５図の処理回路に
導入用能な変化およびこのように変更した回路の各種の
点にあられれる信号の経時的展開を示す。 Ｊ・・・継手、■・・信号、Ｔ１１Ｔ２　　・プレート
、Ｐ溶接点、Ｆ・・・転位方向、Ｓｌ　　ｌｓ２　　＋
Ｓ３　・フーコー電流ゾンデ、Ｃ１、Ｃ２＋Ｃ３・・比
較器、ｒｌ　　＋　Ｔ２　　＋　Ｔ３　”’整流器、ｔ
ｌ　ｌｔ２　、Ｔ３・・・信号処理器、１０・・溶接１
・−チ、１２・・ビックアソフ０．２２・・サーボコン
トローラ、１８・・・溶接ヘッド、ｆ　・・ろ過器、ａ
　ｌ　　ｒ　ａ　　：　ａ　３　　・増幅器、２ Ｓｌ・・力目算器、Ｒ＋　　、Ｒ２ｒ　Ｒ３整流リレー
、Ｒｈ・・・抵抗。 特許出願人　コミサリア・ア・レネルジ・アトミック代
理人星　野　恒　司　□ 岩　　　−Ｆ　　　　昇　　　　−１ （１ ＦＩＧ、Ｉ ＦＩＧ、２ ＦＩＧ、３

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）、不連続点（Ｐ）を准する２金属表面間に形成さ
   れ、継手軸に対するゾンデ軸の変位に伴って変化する位
   置決め信号を得るため処理される１次信号を発生する最
   低１つのフーコー電流ゾンデ（ｓｌ。 ８２２８３　）を駆動し、位置決め信号を側方転位制御
   用サーボコントローラ（２２）に送る機構（１ｏ）の継
   手（Ｊ）に対する側方位置決め方法で、継手方向に変位
   する最低２つのフーコー電流ゾンデ（ｓｌ、ｓ２゜Ｓ３
   　）を使用し、一定ギャップの限界部で各ゾンデに対応
   する位置決め信号（ｖＩ　　＋Ｖ２　＋Ｖ３　）を比較
   し、サーボコントローラに対する位置決め信号の伝達を
   信号が上記ギャップから出る際に停止する点を特徴とす
   る、継手に対する装置の側方位置決め方法。
2. （２）、サーボコントローラに位置決め信号和を表す信
   号（Ｖ８）を伝送するため上記ギャップ内の位置決め信
   号の和を決定する点を特徴とする特許請求の範囲第（１
   ）項記載の継手に対する装置の側方位置決め方法。
3. （３）、上記ギャップ内の位置決め信号の加重平均を決
   定してこの平均を示す信号（ｖ８）をサーボコントロー
   ラに伝達する点を特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   記載の継手に対する装置の側方位置決め方法。
4. （４）・　上記ギャップが各位置決め信号につき等しく
   なるように各ゾンデに対応する位置決め信号の利得を調
   整する点を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
   継手に対する装置の側方位置決め方法。
5. （５）、各位置決め信号を閾値で比較する前に整流し、
   更に上記ギャップの限界部も決定する点を特徴とする特
   許請求の範囲第（１）項記載の継手に対する装置の側方
   位置決め方法。
6. （６）、各測定位置決め信号（ＶＡ）をろ波し、またギ
   ャップと比較する前にとのる波信号（ＶＢ）を位置決め
   信号から減する点を特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項記載の継手に対する装置の側方位置決め方法０
7. （７）、不連続点（Ｐ）を有する２金属表面間に形成さ
   れる継手（Ｊ）に対する装置（１０）の側方位置決め装
   置で、１次信号を発生する最低１つのフーコー電流ゾン
   デ（８１ｙｓ２　＋３３　）　、継手軸に対するゾンデ
   軸の変位を表す位置決め信号を発生する最低１つの１次
   信号処理器（Ｌｌ　１も２　＃ｔ３　）、ならびに上記
   装置の側方転位を制御するため位置決め信号を検知スる
   ザーボコントローラ（２２）を備え、継手方向に変位す
   る最低２つのフーコー電流ゾンデ（Ｓｌ。 Ｓ２．Ｓ３）、各ゾンデに接続する処理器（ｔｌ。 ｔ、、　、ｔ３　）、一定ギャップで各処理器により発
   生する位置決め信号の比較器（自、ｃ２ｐＣ３）および
   ザーボコントローラへの位置決め信号の伝達を信号がギ
   ャップから出る際に中止する手段（ＲＩ＋Ｒ２，Ｒ３）
   を有することを特徴とする、継手に対する装置の側方位
   置決め装置。
8. （８）、処理器が発生する上記ギヤラフ０内の位置決め
   信号をザーボコントローラ（２２）に送る前に加算する
   加算器（Ｓ）も有することを特徴とする特許請求の範囲
   第（７）項記載の継手に対する装置の側方位置決め装置
   。
9. （９）・　上記ギヤ、プ内の位置決め信号をサーボコン
   トローラ（２２）に送る前にその加重平均を決定する手
   段（Ｒ’１　ｐ　Ｒ’２　ｔ　Ｒ’３　）を有すること
   を特徴とする特許請求の範囲第（７）項記載の継手に対
   する装置の側方位置決め装置。 Ｑ、ｏ）、　　上記ギヤ、プが各位置決め信号につき等
   しくなるような利得とともに各ゾンデに対応する位置決
   め信号を増幅する増幅器（ａｌ　＋８２１ａ３　）を有
   することを特徴とする特許請求の範囲第（７）項記載の
   継手に対する装置の側方位置決め装置。 ０１）、各位置決め信号を上記ギャップの限界部で決定
   し寿から、閾値での比較器（自　ＰＯ２、ｃ３）に送る
   前に整流する整流器（ｒｌ　＋？２　＋ｒ３　）を有す
   る点を特徴とする特許請求の範囲第（７）項記載の継手
   に対する装置の側方位置決め装置。 α功、各測定位置決め信号（ｖＡ）のろ波器（ｆ　ｉ）
   とこのろ波信号（ｖｎ）を上記ギャップで比較する比較
   器（ｃ１ｔｃ２　＋Ｃ３）に送る前に測定位置決め信号
   から減する減算器（Ｓｔ）を有することを特徴とする特
   許請求の範囲第（７）項記載の継手に対する装置の側方
   位置決め装置。