SE449799B - Anordning for legesinstellning och legesstabilisering - Google Patents

Description

15 20 25 30 449 799 -bromsarna är ändringen av friktionsmomentet behäftad med en mer eller mindre stor tidsfördräjning. En förkortning av tidsfördräjningen kan uppnås genom reglering av vridmomentet eller en sig med vrídmomentet förändrande storhet, t.ex. spolsträmmen eller det magnetiska fältet, såsom beskrivits i SE-patentansökan 8009090-5. Därvid mäts det magnet- iska fältet på kopplingen och jämförs med ett av en överordnad sto- biliseringsregulotor föregivet bär-värde. Differensen mellan den av regulatorn föregivna föltstyrkan bestäms därvid och förstärks i en fär- stärlare.

Motsvarande den inställda förstärkningsfaktorn anligger mot magnet- spolen en högre spänning än vad som skulle vara nödvändigt för upp- nående av det erforderliga momentet, om en dífferens föreligger mellan bör- och är-värdet hos fältstyrkan. Ett sådant utförande av regler- ingen skulle innebära, att vid godtyckligt stor förstärkning godtyck- ligt mycket spänning kan läggas på spolen och att sålunda fördröj- ningstiden mellan ändringen av bör-värdet för det magnetiska fältet och uppbyggnaden av det magnetiska fältet kan förkortas godtyckligt.

Eftersom emellertid den-till förfogande stående matarspänningen endast kan antaga ett begränsat värde, är den uppnåbara ävermagnetiseringen av mognetspolen begränsad. Vid konstant matarspänning och hög för- stärkning hos föltregleringskretsen resulterar övermagnetiseringsfak- torn i beroende av ändringen av fältbör-värdet.

En minimal övermagnetisering skulle följaktligen erhållas vid en maxi- mal ändring av det erforderliga magnetiska fältet. Övermagnetiseringen av magnetspolen skulle å andra sidan vara maximal för mycket små bör- värdesändringor av det magnetiska fältet.

Till grund för uppfinningen ligger uppgiften att utforma en anordning av det inledningsvis nämnda slaget på sådant sätt, att det av moment- 10 15 25 30 449 799' ändringen beroende, olikartade tidsförloppet beaktas vid uppbyggnaden av vridmomenten hos reglerade elektromagnet-kopplingar eller -brom- sar för en snabb utreglering av en störning i huvudregleringsstorheten, i synnerhet vinkeln.

För lösning av denna uppgift avses en enligt uppfinningen, att minst en regulatorparameter förändras i beroende av minst en mötbar storhet i den interna regleringskrets, i vilken elektramagnetkapplingarna eller -bromsarna är insatta.

Hed "regleringsparameter" avses därvid allt efter regulatorns art en P-andellen I-andel, en D-andel, varvid enstaka eller samtliga andelar enligt uppfinningen kan förändras.

Enligt uppfinningen företas sålunda en s.k. adaptiv reglering, vid vilken man völjer regleringsinstöllningen i ett litet öndringsomröde för regleringsstorheterna annorlunda än vid stora öndringar för en så snabb utreglering som möjligt av störningar i huvudregleringsstorheten.

Den mätbara storheten kan Vara en godtycklig storhet ur huvud- eller ¿hjölpregleringskretsen. Man föredrar emellertid att som mötbor star- het välja regleringsavvikelsen eller utgången av stabiliseringsregula- torn.

För inställning av regleringsanordningen has den överordnade stabili- seringsregulatorn är instöllningsanordningens tidsfördröjning av helt avgörande betydelse. Enligt en fortsatt utveckling av uppfinningen völjes vid korta fördröjningstider för instöllningsdetaljen en in- ställning med höga förstörkningsfaktorer, varigenom mindre reglerings- avvikelser vid störningsverkningar på den tröga massan uppkommer. För större tidsfördröjningar völjes regleríngsförstörkningarna lömpligen 1 10 15 20 25 30 449 799 sva are med resultatet av en lån sammare ut'ömnin av störnin ar för 9 9 att undvika en uppsvöngning av regleringskretsen.

De för utreglering av störningar erforderliga störningsmamenten ligger vid stabíliseringsanlöggningar vida under de maximala instöllningsmo- ment, som kan påföras av instöllningšdetaljen. Regleringskrètseh kon följaktligen för det normala driftstillståndet instöllas gynnsammare, dvs. med större regleringsförstörkning än den måste instöllas för de fall, dör större instöllningsmament erfordras, t.ex. vid riktproces- ser eller vid utomordentligt höga störningar.

Den enda rítningsfiguren visar ett blockkopplingsschema för en regler- ingsanordning av det slag, som med fördel används för reglering av elektromagnet-kopplingar eller -bromsar i en anordning för lögesin- ställning och lögesstabilisering av ett på ett rörligt underlag, så- som ett fordanstråg, svöngbart lagrad trög massa, såsom ett rörvapen.

I regleringskretsen betecknas med l huvudregleringsstorhetens bör-vör- de, i föreliggande anvöndningsfall lömpligen en rumsfast vinkel, på vilken den tröga massan skall förbli riktad oberoende av underlagets rörelser. Med 2 betecknas den regleringsavvikelse mellan bör-värdet och är-värdet för huvudregleringsstarheten, som inmatas i en stabili- seríngsregulator 3. Regulatorns utgångsspönning 4 föres som bör-vör- de till en jömförelsepunkt 15, som dessutom tillföres ett ör-värde has en hjölpregleringsstorhet 11, i föreliggande fall det magnetis- ka fältet hos en elektramagnet-broms eller -koppling. Av jämförelse- vördet bildas en hjülpregleringsavvikelse, som tillföres en hjälp- regulator 5. Utgången 6 hos denna hjölpregulator 5 ör exempelvis spalspönningen hos elektramagnet-kopplingen resp.-bromsen, som be- tecknas med 7. Kopplingen eller bromsen avger ett instöllningsmoment f vid 8, sam tillföres den för svöngning avsedda tröga massan 9. Ned Q, \\ 449 _ 799 10 betecknas huvudregleringsstorheten, i föreliggande anvöndningsfoll stabiliseringsvínkeln. Stabílíseríngsregulatorn 3 erhåller förutom regleringsavvikelsen 2 som íngöngsstorhet dessutom en mötbar storhet 12 för regleringskretsen, som har ett inflytande på den verksamma tids- fördröjníngen av den reglerade kopplingen eller bromsen 7. I beroende av denna mätbara storhet 12 förändras stabiliseringsregulotorrís 3'för- störkníngsförhållande. Exempelvis är den mätbara storheten 12 regler- íngsavvikelsen 2 hos stobíliseríngsregulatorn 3 eller dess utgångs- storhet 4.

Claims (3)

1. 449 799 P A T E N T K R A V l. Anordning för lägesinställning och lägesstabilisering av en på ett rörligt underlag svängbart lagrad, trög massa med minst två i varandra motsatta riktningar anordnade elektro- magnetkopplingar eller -bromsar, som är reglerbara medelst en intern reglerkrets för avgivande av reglerade inställninqsmoment till den tröga massan, varvid den interna regulatorn erhåller bör-värde, i synnerhet en bör-vinkel, från en överordnad sta- bíliseringsregulator, k ä n n e t e c k n a d därav, att åtminstone en regulatorparameter i den interna reglerkretsen, i vilken elektromagnetkopplingarna eller-bromsarna är insatta, förändras i beroende av regleringsavvikelsen (2) mellan bör- värdet och är-värdet eller av stabiliseringsregulatorns utgångs- värde (N).

2. Anordning enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att värdet på regleringsförstärkningen för en eller flera regulatorparametrar under en tröskel för en eller flera mätbara storheter hos-regleringskretsen omställes till ett annat värde över tröskeln.

3. Anordning enligt krav l, k ä n n e t e Å k n a d därav, att värdet på regleringsförstärkningen för en eller flera regulatorparametrar är inrättat att kontinuerligt förändras i beroende av en eller flera mätbara storheter hos reglerings- kretsen. H. Anordning enligt krav 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a d därav, att vid små fördröjningstider hos elektromagnetkopp- lingarna eller-bromsarna en inställning sker med stora förstärk- ningsfaktorer och vid stora fördröjningstider med små förstärk- ningsfaktorer.