SE412959B - Sett att bestemma leget for ett antal foremal samt system for utforande av settet - Google Patents

Description

TäÛZNfiS-ß 2 Vid skjutsimulering,varvid man på samma sätt som vid verklig skjutning riktar ett vapen mot en attrapp eller annat mål,gäller det att avgöra huruvida en verklig f projektil, avlossad med den inriktning vapnet har vid den simulerade avfyringen, skulle träffa målet eller ej. Detta kan exempelvis ske på så sätt att man genom inmätning skaffar sig noggranna uppgifter om målets läge, särskilt i det ögonblick som _ den verkliga projektilen avlossad enligt ovan skulle befinna sig på samma avstånd som målet. Med kännedom om detta läge och om den simulerade projektilens bana kan man tydligen inte endast skilja mellan träff och bom utan också noggrannt räkna fram avståndet i sida och höjd mellan projektilen och målet i nämnda ögonblick och därigenom bestämma den verkan projektilen skulle ha åstadkommit.

Genom vårt amerikanska patent 3.832.791 är det tidigare känt att vid simulerad . akjutning använda en laeerstråle för inmätning av ett mål och informationaöverföring' l till detta. Laserstrålen avges från en på vapnet placerad sändare och har en lob l som täcker en förhållandevis stor rymdvinkel. Lobsns tvärsnitt svarar i höjdled mot skillnaden i uppsättning hos vapnet för största och minsta skjutavstånd och i sidled mot målets bredd på minsta skjutavstând. Medelst på målet placerade reflektororgan återkastas en del av den utsända laserstrålningen mot vapnet där den träffar en mottagare. Med hjälp av dennas utsignal beräknas målets läge, dvs skjutavstånd och bäring relativt en referensriktning exempelvis vapnets siktlinje. Laserstrålen tjänar också till att översända information till målet om dettas läge och härur kan man med hjälp av en utvärderingsanordning i målet avgöra huruvida en projektil skulle , ha träffat eller ej.

Med hänsyn till laserlobens utbredning vid nyss nämnda system måste det förutsättas § att en skytt väljer ut att enda mål som han avser att träffa varefter han riktar _ vapnet och laserloben mot detta. Skulle det uppträda flera mål på samma avstånd och 1 ungefär samma riktning saknas möjlighet att aolektivt lëgoabastämma varje enskilt mål.

I samband med informationsöverföring är det förut känt genom exempelvis vårt ameri- kanska patent 4.007.991 eller amerikanska patenten 3.398.918 och 3.484.167 att an- vända ett par relativt varandra vinkelräta, solfjäderformiga strålknippen som periodiskt sveper med givna rörelseriktningar inom ett rymdvinkelområde, där det finns förmeål som skall få information. Under avsökningen moduleras strålningen med information som för vardera strålknippet anger dess momentana läge i rymdvinkelom- rådet. I de ögonblick under avsökningen strålknippena träffa föremålen kunna dessa . _... fi-nu-u. .,,.,,t_..,l_____, mottaga just den lägesinformation som är aktuell för resp föremål. Inte heller i dessa kända förfaranden och system har någon åtgärd vidtagits eller något medel anvísats för uppnåenda av en entydig lëgesbestämmning för det fall att det inom ett avsökt område uppträder två eller flera föremål som reflektera laserljus och befinna sig på samma avstånd från lasersändaren, och eftersom denna målsituaticn ß å 7802348-a ingalunda är extrem utun iir lïnnlitjori vnnlig i de uvun ungivlla tillšhnprningmin|rfldu||a hur detta entydighotsprohlem starkt begränsat användbarheten hos denna hittills kända förfaranden och system.

Hur detta problem rent generellt uppkommer vid målinmätning av ovannümnt slag skall nu påvisas med hänvisning till fig 1 på bifogade ritning. Ett visst rymdvinkelom- råde betecknat 1 avsökes här periodiskt med hjälp av två laserlober X och Y som utsändas från en mätpunkt och vilka på känt sätt bringas att svepa över området, den ena X i horisontell riktning den andra Y vertikalt. Det nntflges att i två ¿3d- tyckligt belägna punkter inom området finnes två föremål A och B med var sitt re- flektororgan som förmår återkasta laserljuset till mätpunkten. I denna kommer under avsökningen att mottagas reflexer dels i de ögonblick då loben X befinner sig i lägena x1 och X2 dels då loben Y sveper förbi lägena y1 och yz. Dessa re- flexlägen representera fyra skärningspunkter, nämligen förutom punkterna A och B även punkterna C och D och det är tydligen lika stor sannolikhet för det sistnämnda ”falska” alternativet som för det förstnämnda. Um nu föremålen befinna sig på samma nvstånd från sändaren och således ej kunna sürskiljns med hjälp av utrålningens gångtid från sändaren till reflektororganen och åter är det omöjligt att i mät- .punkten avgöra vilket par av skärníngspunkter som är det riktiga. Det är tydligt att så snart mer än ett föremål finns på i huvudsak samma distans en selektiv in- mätning icke låter sig generellt göras med hjälp av enbart de reflexer som vid det beskrivna arrangemanget mottagas från föremålen. Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfaringssätt och ett system för selektiv lägesbestämning av föremål vilket ej lider av nämnda entydighets- problem. Detta möjliggöres genom att utföra förfaringssättet resp systemet så som anges i bifogade patentkrav.

Uppfinningen skall i det följande förklaras ytterligare med hänvisning till ritningens figurer 2 - 10. l figurerna 2 och 3 illustreras uppfinningens tillämpning vid simu- lerad övníngsskjutning mot markmål, varvid fig 2 principiellt visar en vid sådan öv- ningsskjutning typisk situation och fíg 3 i perspektiv och i större skala visar ett markmål och ett vid dess inmätning gällande i reflektionshänseende passivt utrymme.

Fig 4 är ett blockschema visande systemets principiella uppbyggnad, fíg 5 visar ett laserlobarrangemang som är samordnat med det passiva området i fig 3 för att enligt uppfinningen ernå en entydig målinmätning, fíg 6 är ett exempel på ett annat laser- lobarrangemang visat under avsökning, fig 7 illustrerar det av loberna i fig 6 av- sökta området. Fig 8 förklarar hur en entydighet kan erhållas vid viss inbördes placering av rsflektororganen, fíg 9 visar ett alternativt laserlobarrangemang, fíg 10 förklarar utsorterandet av skenbara reflektionspositioner vid ett sådant lobarrange- mang. Fig 11 visar ytterligare ett lobarrangemang. 78Û2348~8 1* Vid simulerad övningsskjutning av här aktuellt slag användes ett knnxenlíonellt vapen som i exemplet enligt fig 2 utgöres av kanonen hos en stridsvagn Z och som samverkar med en i fig 4 schematiskt visad laserutrustning. Denna innefattar en sändare 3 och en därmed kombinerad mottagare 4, båda lämpligen anbringade i kanonens eldrör 5. Vapnet riktas och avfyras såsom vore det verklig eldgivning och varje gång skytten gör en avfyring inítieras laserutrustningen genom att ett av avfyringssystemet påverkat styrorgan 6 brinqar lasersändaren 3 att i eldrörets riktning emittera strålning som företrädesvis är pulsad. Vid Bvfyrifigßfl registreras även den riktning i vilken kanonens eldrör pekar.

Luserstrålningen formas vid emissionen på känt sätt till lober 7' och 7" med lång- smalt tvärsnitt 8' resp 8" vilka såsom loberna X och Y i fíg 1 sträcka sig utefter skilda plan, bildande en vinkel med varandra som icke behöver vara rät. Från vapnet utbreder sig strålningen solfjädersformigt framåt mot ett målområde 9, som skytten i stridsvagnen kan övervaka och inför övningen har man i målområdet arrangerat en målgrupp i form av på marken rörliga attrapper eller liknande 10 som fíngera en fientlig trupp eller en pansarkolonn under rörelse vilken det gäller för skytten att bekämpa. Såsom ett viktigt led vid denna skjutsímulering skall utföras en lägesbestämning av varje mål som skytten söker träffa och denna målinmätning skall göras automatiskt vid eldgivningen med stridsvagnen 2 som mätpunkt. Med läges- bestämningen som grund skall sedan skjutresultatet utvärderas.

För ändamålet bringas laserloberna 7',7" at: snabbt och periodiska avses målünlråaet 9 eller en del därav. Detta åstadkommas på känt sätt genom avlänkningsorgan 11 (fig 1)som äro sammanbyggda med sändaren 3 och mottagaren 4 och befinna sig i deras strålgång.

Avlänkningsorganen som kunna utgöras av inbördes rörliga optiska kilar, manövreras medelst signaler från styrorganet 6 så att vardera loben med fastställd hastighet och rörelseriktning utför en fram- och återgående linjär svepningsrörelse inom ett förutbestämt rymdvinkelområde som lämpligen är centrerat relativt eldröret 5. Det momentana läget av avlänkníngsorganen och därmed också lobernas momentana position inom rymdvinkelområdet mätes och dessa mätvärden föras kontinuerligt till ett ut- värderingsorgan 12. Avlänkningsrörelserna äro inbördes synkroniserade och period- tiden är företrädesvis lika för vardera loben även om intet hindrar att ett annat bundet förhållande mellan periodtiderna kan förekomma.

I målområdet är varje attrapp 10 som skall inmätas försedd med ett reflektororgan 13 som i ett enkelt fall med fasta mål- och mätpunkter kan utgöras av en enda hörn- reflektor, dvs en prismaanordning som förmår att återkasta optisk strålning i exakt den riktning under vilken den infaller, se fig 4 där dock av ritningstekniska skäl den reflekterade strålningen visas i en från den infallande något divergerande riktning. Vid alla former av skjutsimulering där mål- eller mätpunkten är rörlig användes dock ett reflektororgan med ett flertal hörnreflektorer som Vetta i olika 5 7802348-e horisontella riktningar och lämpligen äro uummnnhyqgda till un enhet som monteras överst på vurjc utlrupp, så att ruílvktion med säkerhet erhålles ouvuutt vinkeln mellan uttrupplunnt och den infnllnnde estrålninrjon.

Vid varje tillfälle ett reflektorurgan 13 träffas av en laserlob 7 kommer således någon del av strålningen att återgå genom avlänkningsorganen 11 varefter den når lasermottagaren Å. I denna finns detektororgan som omvandlar de mottagna pulserna till en elektrisk signal vilken tillföras utvärderingsorganet 12 och genom att i denna noggrannt registrera gångtiden, dvs tidsintervallet mellan en laserpuls'utsän~ dande och mottagande, får man ett mått på skjutavståndet. Mottagarsignalen initierar också en beräkning av bäringen till reflektororganet varvid systemet utnyttjar det ovan nämnda, från avlänkningsorganen 11 till utvärderingsorganet överförda mätvärdet, utvisande lobens position i reflektionsögonblicket.

Eftersom utvärderingsorganet 12 förutom det så framtagna målläget får data visande hur skytten riktat eldröret 5 i höjd och sida i detta ögonblick, dvs då han avfyrade den tänkta projektilen, och då vidare dennas ballistik är given finns i utvärderinge- organet samtliga data för att bestämma relativläget mellan reflektororganen 13 och den punkt i projektilbanan där denna passerar genom eller förbi målet. Med hjälp av detta relativläge avgöres om skottet är en träff och vilken eventuell verkan denna skulle ha haft i målet vid verklig skjutning. Resultatet registreras eller fram- visas för övningsledaren på ett presentationsorgan 14.

Såsom ovan påvisats på sid 3 kan dock nu beskrivna förfarande och system generellt ej ge en entydig lägesbestämning så snart det inom ett avsökt rymdvinkelområde - påträffas två eller flera med reflektororgan försedda föremål, för vilka någon av systemet mätbar skillnad i strålningens gångtid ej föreligger. Enligt den föreliggande uppfinningstanken skall därför laserlobernas tvärsnittsríktningar samordnas med reflektororganens inbördes lägen inom området.

En sådan samordning innebär att man för målínmätning i en situation som den i fig 2 illustrerade med ledning av målområdets 9 topografi, de aktuella målens art och uppträdande först bestämmer gränserna mellan de avsnitt av målområdet inom vilka det _ kommer att kunna uppträda reflektorförsedda mål och de avsnitt där sådana mål icke kommer att finnas,allt i förhållande till ett godtyckligt mål. För målet 10 i figuren visas sådana gränser med de streckade linjerna 15 och 16. Inom avsnittet mellan dessa förhindrar tydligen måluttruppcn själv ntt det centralt på ömse sidor om 1 r l l 1 I i 7802348-8 i 6 reflektorn 13 uppträder mål med reflektorer på summa eller i huvudsak samma avstånd från mätpunkten 2 som reflektorn 13. Vidare inses av målsítuatíonen att det ej heller ovanför eller under denna centrala rektangulära del av nämnda avsnitt kan förekomma något med målet 1Uekvidistant mätobjekt, medan det självfallet bör kunna finnas mätobjekt, såsom målen 101 och 10", belägna på marken på ömse sidor om målet 1Û och snett ovanför och snett under detsamma, varför gränserna för det nämnda av- snittet här divergera utåt i en vinkel som ges av marklutningen.

Utgående från dessa gränser definieras härefter ett tredimensionellt utrymme 17 vilket visas prickstreckat i fig 2 och fig 3, i den senare i större skala och i perspektiv. Nämnda utrymme, som i denna tillämpning bildar två till k-form samman- satta prismor med i huvudsak triangulär frontyta 18, begränsas i sin nedre del 17' av tvenne sidoplan 19' och 20' som gå snett nedåt från hörnlinjer 21', 21" i närheten av reflektorn, medan den övre utrymmesdelen 17" på motsvarande sätt definieras av sidoplanen 19" och 20" som utgå från samma hörnlinjer och sträcka sig parallellt med de förutnämnda sidplanen så att de relativt dessa bli förskjutna ett avstånd 3. Detta avstånd sättas lika med den bredd som laserlobernas tvärsnitt 8' och 8" ha på det aktuella skjutavständet. I höjdled avgränsas utrymmet 17 av parallella plan 22,-23 som sträcka sig i samma riktning som svepriktningen hos laserloberna och ha sådant inbördes avstånd att de, sett från mätpunkten 2, uppta samma höjdvinkel som loberna.

För bestämning av utrymmets 17 utsträckning i den tredje dimensionen bör man känna till med vilken mätupplösning systemet arbetar i avståndsled och bestämmer så läget av frontytorna 18 och de därmed parallella bakre ytorna på så sätt att utrymmet kommer att geometriskt innesluta hela målattrappen och får ett djupmått b åtminstone lika med denna mätupplösning. Teoretiskt bör alla punkter på frontytorna 18 resp på de bakre ytorna vara ekvidistant belägna från mätpunkten, dvs ha sfärisk form.

Det så definierade tredimensionella utrymmet 17 skall i reflektionshänseende vara passivt, dvs inget annat laserljusreflekterande föremål än reflektororganet 13 får vara beläget någonstans i utrymmet eller komma innanför dess gränser under målin- mätningen för att ernå entydighet i denna.

Ett andra primärt villkor för entydigheten är att det passiva utrymmet geometriskt koordineras med laserloberna, på så sätt att tvärsnittet för en lob, betecknat X' i fig 5 ¿làlltid intar samma lutning som begränsningsplanet 19 medan längdriktningen h°S ett andra 1°btVäf5"ítt Y' är densamma som riktningen hos planet 20. I det ovan beskrivna fallet har det antagits att det är de yttre omständigheterna och särskilt situationen i målområdet 9 som avgöra dessa lutningsvinklar men i andra tillämpningar 7 78023118-8 kun man i stället utgå från lohtvärsnittens geometri såsom given och anpassa det tredimensionella utrymmet 17 därefter.

Låt oss nu antaga att inmätning skall utföras av de två målen 10 och 10" visade i figur 2 och att härvid avsökning utföres med de två loberna X' och Y' i fig 5 med lobtvärsnitten riktade enligt nämnda villkor. Vi antaga vidare att origo för både x- och y-koordinaterna ligger i figurens vänstra hörn, något som dock inte förut- sätter att loberna komma att röra sig i sned riktning mot höger utan endast betyder att lobernas position vid reflex noteras i utvärderingsorganet 12 enligt det så utlagda koordinatsystemet. Rörelsen för den ena och/eller den andra loben kan alltså få ske från xmax resp ymax mot origo, för så vitt svepriktningarna äro förutbestämda.

När loberna nu röra sig över området kommer strålningen från loben X' att vid två tillfällen reflekteras tillbaka till mätpunkten, där de av mottagaren 4 alstrade signalerna registreras för koordinaterna x; och xå i utvärderinge- organet 12, medan sveprörelsen hos Y -loben ger värdena y1 och yz. Precis som i det inledningsvis diskuterade fallet enligt fig 1 ger dessa två värdepar fyra tänkbara positioner för reflektionerna, avgivna från åtminstone två reflektorer.

Resonemangsvis kan emellertid två av dessa tänkbara positioner elimineras. Skärnings- punkten xå, yå är således ej möjlig, ty om här funnes en reflektor så skulle i så fall det i reflektionshänseende passiva området 17 (som då kommer att bestå av de båda fyrsidlngar som sträcka sig nedåt och uppåt från nämnda punkt och även inne- fattar de i figuren streckade lobtvärsnitten) utesluta alla övriga tre skärninga- punkter vilket motsäges av att vi vet att det finns minst två reflektorer. På samma sätt kan konstateras att punkten x;, yå ej är möjlig.

Ett annat sätt att utvärdera de vid avsökningen erhållna koordinaterna är att studera loblägena för ökande x- och y-värden. Vi kan härvid med vetskap om att reflex er- hållits frän X'-loben i koordinaten-xå först|konstatera att någon reflektor ej kan finnas inom'området med x-värden mindre än X1 (dvs till vänster om och under det heldragna X -lobläget) och på samma sätt kan av reflexläget y1 från Y -loben' slutsatsen dragas att ingen reflektor kan finnas med y-värden mellan G och y1 (dvs området till vänster om och ovanför det streckade Y -lobläget). Eftersom reflex erhållits med loberna i just dessa loblägen kvarstår alltså möjligheten att en reflektor kan befinna sig inom X'-loben, antingen i dennas skärning med Y'-loben eller inom den del av lobtvärsnittet som har y-värden mellan y; och ymax eller också kan reflektorn befinna sig inom Y -loben i nyss nämnda skärning eller i den del av Y'-lobtvärsnittet som har x-värden mellan x; och x . Sistnämnda del av max Y'-loben elimineras dock av villkoret gällande det passiva områdets 17 geometri, ty 7802348-8 8 varhclst reflektorn tänkcs placerad inom denna del av Y'-lobon skulle den förbjuda den placering inom X'-loben som vi vet cxis¶;rar. För placeringen inom Y'-luhen återstår därför endast skärningspunkten, som i konsekvens härmed i figuren markeras med det inmätta målets beteckning 10. Till samma slutsats kommer man genom att pröva möjligheten av ett reflektorläge i X'-lobens del mellan yå och ymax. Reflektor- läget 10 framkommer på analogt sätt. Mångtydigheten hos de erhållna reflektor- signalerna är därmed eliminerad.

Rent generellt tillgår utvärderingen av de verkliga reflektorlägena så, att man parar ihop det lägsta x-värdet från xÄmben med det lägsta y-svärdet för Yfllaben, och _ låter denna skärningspunkt bilda underlag för de fortsatta beräkningarna i ut- värderingsorganet 12, därpå bildar nästa reflektorläge genom de närmast högre X- och y-värdena osv.

Apparatmässigt fordras för detta moment av utvärderingen en logisk krets med ett tabellminne i vilken de mot reflexerna svarande x- och y-koordinaterna införas i olika minnespositioner från vilka koordinaterna vid avläsning av minnet tagas i ordning stigande X- resp y~värden. Denna regel kräver som synes ej att lobernas 1 rörelser i varje avsökningscykel startar i koordinatsystemets origo, men förutsätter att de båda loberna avsöka exakt samma rymdvinkelområde, så att ett reflektororgan som ger reflex i en av loberna också alltid ger reflex i den andra loben. Lob- tvärsnitten behöver givetvis ej vara lika långa, ej heller orienterade i rät vinkel till varandra eller till svepriktningen.

I vissa tillämpningar kan det vara fördelaktigt att låta laserloberna förflytta sig stelt i förhållande till varandra, varvid apparatmässigt vinnes att avlänknings- organets 11 mekanism avsevärt förenklas. Fig 6 är ett exempel på ett sådant lob- arrangemang varvid sändarloberna betecknas med 25 och 26 och den gemensamma skanningsriktningen med pilarna 27. Rymdvinkelområdet kan med tanke på målbilden ges stor utsträckning i denna riktning och som figur 7 visar får man här ett av båda loberna bestrålat område (streckat i figuren) medan på ömse sidor härom.uppkommer områden 28, 29 som bli bestrålade. av endast en lob. Denna lösning är bra också ur systemkänslighetssynpunkt eftersom lasermottagarens 4 detektorer kan ha separata synfält eller känslighetslober som följa med sändarloberna i deras rörelse och ha till deras tvärsnitt anpassad form. I fig 6 som visar lobutseendet i en godtycklig punkt framför avlänkningsorganet beteckna 30 och 31 sådana synfält eller känslighetså lober och det inses att om man såsom i exemplet låter vart och ettav dessalobtvärsnitt ha samma orientering som resp sändarlob och ger det i huvudsak samma eller något större tvärmått än sändarloben, uppnås dels att reflexerna som mottagas i den ena 7802348-8 mottagarloben, exempelvis 30, icke störas av reflexer som äro avsedda att uppfångns av den andra loben 31, dels ett bättre signal/brusförhållande och därmed bättre känslighet och räckvidd än vad som är fallet då mottagaren har ett enda eynfält som täcker båda sändarloberna.

För uppnående av entydighet kan det vid lobarrangemanget enligt fig 6 - 7 vara lämpligt att förse det optiska systemet med en i ritningsfigurerna ej visad skärm, lämpligen placerad i ett mellanavbildningsplan, som maskar bort områdena 28 och 29 och således uppfyller regeln ovan att varje reflektion som mottages och registreras i den ena kanalen skall motsvaras av en reflektion också i den andra.

Under vissa förutsättningar kan en entydig målinmätning göras även utan en avskärm- ning av de områden som endast den ena loben avsöker. Detta kan påvisas med hänvisning till fig B i vilken utritats ett flertal reflektorer A - E med i huvudsak horisontell separationsriktning och de lägen som gälla för vardera loben i de olika reflektione- ögonblicken. Om det nu inom det gemensamt avsökta området finnes åtminstone ett l0b- lägespar vars ena lob endast bildar en skärningspunkt med den andra loben kan de sken- bara reflektionslägena, som förorsakas av att endast en lob avsöker ytterområdena, skiljas från de verkliga. Punkten D i figuren bildas av ett sådant loblägespar och med samma logiska utvärderingsregel som ovan förklarats i anslutning till fig 5 kan systemet med utgångspunkt från denna punkt i tur och ordning sortera upp alla de övriga lobskärningarna.

Skulle målgrupperingen vara så tät i svepningsriktningen att någon dylik utgångs- punkt ej kan förväntas uppträda och vill man ej tillgripa den optiska avskärmningen av ytterområdena kan man välja ett arrangemang med tre lober enligt fig 9. Även här bör med hänsyn till kravet på en entydig målinmätning anordnas ett i reflektione- hänseende passivt utrymme liknande det i fig 3, vars gränser samordnats med lob- * tvärsnittens 34-36 riktningar. Härvid kan man välja de båda ytterloberna 34 och 36 och avgränsa det passiva utrymmet så att dessa lobers tvärsnitt kunna super- positioneras i den avsedda skanningsriktningen till lägen inom utrymmets i figur 3 visade sidoplan 20' - 20" resp 19' - 19". Alternativt kan, om mâlens och målom- rådets geometri så tillåter, mittenloben 35 och endera av ytterloberna väljas, varvid givetvis vinkeln mellan nämnda plan hos det "förbjudna" utrymmet i motsvarande grad minskas, något som är fördelaktigt eftersom rent principiellt ett litet sådant ut- rymme underlättar de "falska" skärningspunkternas utsorterande. Nackdelen är att systemet får en begränsad särskiljningsförmåga i området omkring lobskärningspunkten_ 78923148-8 1° Hur en utsortr-ring tillgår vid vtt t.rc-lol>::::)f:stc|n kan förklaras med hänvisning till fig 10. Här finns tre reflcktorer a, b och c belägna på lika inbördes av- stånd längs en linje. Såväl ovanför som under denna uppkommer ett antal sken- bara rcflcktorlägen som liksom de verkliga uppfyller villkoret att de skäras av alla tre loberna. Vi söker nu först upp ett lobläge som uppfyller detta villkor på ett enda ställe längs loben och vet då att detta ställe representerar en verk- lig reflektorposition. Punkten a är tydligen en sådan position. Utvärderingen göres härefter helt i analogi med fig 8 med användande av ett "förbjudet" utrymme enligt ovan, vilket superposítionerat till punkten a direkt eliminerar punkterna d och e och övriga skenbara reflektioner.

En ytterligare förbättring kan erhållas genom ett lobsystem enligt fig 11 omfat- tande fyra symmetriskt i stjärnform arrangerade lober 37. Även här får man tillse att för varje föremål som skall lägesbestämmas finnes ett "förbjudet" utrymme som utbreder sig från föremålets reflektororgan tvärs mot avsökningsriktningen med en efter lobriktningarna avpassad centrumvinkel som här blir 900 eller 450. En fördel med detta lobarrangemang är att det tillåter en godtycklig avsökningsriktning vil- ket betyder att ett sådant inmätningssystem blir mer universellt användbart och endast enkla åtgärder behöver vidtagas vid övergång från en tillämpning till en annan där de yttre omständigheterna äro annorlunda.

Sammanfattningsvis kan konstateras att den eftersträvade entydigheten i läges- bestömningen rent generellt uppnås genom att tillse dels att laserloberna och det i reflektionshönseende passiva utrymmet samordnas geometriskt till varandra dels att loberna avsöks exakt samma rymdvinkelområde. Från den senare restrik- tionen kan avsteg göras om det avsökta området innehåller ett begränsat antal relativt mätpunkten ekvidístanta föremål med god separation i avsökningsrikt- ningen, eller om tre eller flera laserlober användas.

I det föregående har de utsända loberna angivits vara laserstrålning. Förfarings- sättet och systemet enligt uppfinningen förutsätter dock inte någon koherens hos strålningen utan varje annan optisk strålning kan utnyttjas som är modulerbar.

Det är dock en fördel om strålningen är så monokromatisk som möjligt då detta möjliggör användning av smalbandiga optiska filter på mottagarsidan vilket under- trycker störande-bakgrundsstrålning och ger hög systemkänslighet.

Claims (1)

1. ll 7802348-8 .Pfflu i 43381 1. 40 Sätt att från en mätpunkt (2) entydigt bestämma det individuella läget för ett antal föremål (10) som befinna sig inom ett från mätpunkten utgående rymdvinkelomrâde och vilka kunna nås av optisk strålning, företrädesvis laserstrålning, som i form av lober från mätpunkten utsändes över rymdvinkeområdet, varvid på föremålen äro anbringade reflektorer (13) som var och en förmår âterkasta strålning i rakt mot- satt riktning mot den infallande strålningen och vilka äro så separe- rade inom rymdvinkelområdet att, utgående från endera av tvenne närbe- lägna, godtyckligt valda reflektorer som befinna sig på i huvudsak lika avstånd från mätpunkten, den andra reflektorn förutsättes vara belägen inom ett vinkelområde som, sett från förstnämnda reflektor, utbreder sig på ömse håll om en tvärs den återkastade strålningen gående riktning, huvudseparationsriktningen, och definieras av tvenne mot mätpunkten riktade begränsningsplan (19, 20), k ä n n e t e c k n a t därav, att strålninge- loberna innefatta två solfjäderformiga lober (7, 25-26, 3b-36, 37) var och en med ett långsmalt tvärsnitt, vilka båda lober utbreda sig utefter plan, som bilda vinkel med varandra och äro så orienterade att de båda lobplanen äro parallella med begränsningsplanen (19, 20), och att var och en av nämnda båda lober brinqas att under parallellförskjutning svepa över rymdvinkel- området mellan två positioneryilka äro belägna på motsatta sidor av rymd- vinkelområdet och äro inbördes åtskilda i huvudseparationsriktningen. Sätt enligt patentkraven 1,lk ä n n ett e c k n a t därav, att det avsökta området alternativt det rymdvinkelområde inom vilket den återkastade strål- ningen mottages är detsamma för alla loberna. Sätt enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k n a t därav, att lobernas svepningsrörelse utföres i en och samma riktning (27) vilken företrädesvis ø sträcker sig i huvudseparationsriktningen. Sätt enligt patentkravet 3, k ä n n e t e c k n a t därav, att minst tre i stjärnform belägna lober (37) utsändes. Sätt enligt patentkravet 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a t därav, att den återkastade strålningen mottages inom synfält som vart och ett är samhörigt med loberna (25, 26) och har ett tvärsnitt (30 resp 31) som är i huvudsak likformigt med lobens tvärsnitt och är lika orienterat som detta i förhål- lande till lobens plan. (w 6. 78023148-8 12 Sätt enligt putuntkruvut 1, k ä n n evt e c k n a t -därav, utt nämnda bogränsningsplnn ha en utsträckning (b) som i avstñndsled är åtminstone lika stor som den för avståndsbostämningen gällande mätupplösningon. . System för utförande av förfaringssättet enligt patentkravet 1 innefattande en i mätpunktcn (2) belägen sändare (3) som emitterar optisk strålning, företrädesvis laserstrålning, i form av lober, med sändaren samverkande avlänkningsorgan (11) anordnade att bringa loberna att avsöka ett från mätpunkten utgående rymdvínkelområde, inom vilket det kan befinna sig föremål (10) som skall lägesbestämmas, varvid på föremålen äro anbringade reflektorer (13) som var och en är anordnad att återkasta strålning i rakt motsatt riktning mot den infallande strålningen och vilka äro så separerade inom rymdvinkelområdet att, utgående från endera av tvenne närbelägna, god- tyckligt valda reflektorer, som befinna sig på i huvudsak samma avstånd från mätpunkten, den andra reflektorn förutsättes vara belägen inom ett vinkelområde som, sett från förstnämnda reflektor, utbreder_sig på ömse håll om en tvärs den återkastade strålningen gående riktning, huvudsepa-- rationsriktningen, och definieras av tvenne mdt mätpunkten riktade begräns- níngsplan (19, 20), en i mätpunkten belägen mottagare (4) som är anordnad att mottaga den från reflektorerna återkastade strålningen och att härvid avge en elektrisk signal, och utvärderingsorgan (12) för att med hjälp av den elektriska signalen bestämma de lägen reflektorerna ha inom rymdvinkel- området, k ä n n e t e c k n a d därav, att sändaren är anordnad att forma luberna så, att däri innefattas två lober (7', 7"; 25-26; 34-36; 37) som var och en har ett långsmalt tvärsnitt och vilka båda lober utbreda sig utefter plan, som bilda vinkel med varandra och äro så orienterade att de båda lobplanen äro parallella med begränsningsplanen (19, 20), och att avlänkningsorganen äro anordnade att bringa var och en av nämnda båda lober att under parallellförskjutning svepa över rymdvínkeområdet mellan två positioner, vilka äro belägna på motsatta sidor av-rymdvinkelområdet och äro inbördes åtskilda i huvudseparationsriktningen. System enligt patentkravet 7, k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda avlänkningsorgan (11) äro inrättade att vid avsökningen förflytta var och en av de båda nämnda loberna i en riktning (x resp y, fig 5) som är parallell med längdriktningen hos den andra lobens tvärsnitt (y' resp x'), så att båda loberna avsöka samma rymdvinkelområde. System enligt patentkravet 7, k ä n n e t e e k n a t därav, att nämnda avlänkningsorgan (11) äro inrättade att förflytta alla loberna längs en .(5 (P5 10. 11. 12. 13 78023118-8 och summa riktning (27) över det nvsökta rymdvinkclumrñdut, yilknn rikt- ning företrädesvis sträcker sig i huvudsopnrationuriktníngcn. System enligt patcntkravet 9, k ä n n e t e c k n a t därav, att mottagaren (4) i ett mellanavbildníngsplan har en skärm som släpper fram den återkastade strålning som härrdr från ett av alla loberna avsökt rymdvinkelomrâde, men hindrar mottagning av strålning från utanförliggande rymdvinkelavsnitt, särskilt de avsnitt (28, 29) som äro belägna i avsökningsriktningèn (27) och icke avsökas av alla loberna. System enligt patentkravet 7, k ä n n e t e c k n a t därav, att sändaren (3) är inrättad att utsända minst tre i stjärnform belägna lober (37). System enligt något av patentkraven 7 - 11, k ä n n e t e c k n a t därav, att mottagaren (4) är inrättad att mottaga den åtcrkastnde strålningen inom separata synfält, som vart och ett är samhörigt med en av de utsända loberna (25, 26) och har ett tvärsnitt (30 resp 31) som är i huvudsak líkformigt med lobernas tvärsnitt och är lika orienterat som detta i förhållande till lobens plan. ANFÖRDA PUBLIKATIONER: US 2 514 617 (343-10), 3 056 129 (343~11), 3 832 791 (35-25ï