SE1950134A1 - Förfarande, anordning och användargränssnitt som beskriver ett operativt drifttillstånd hos en demoleringsrobot - Google Patents

Abstract

Uppfinningen avser en lösning för att presentera information som beskriver ett operativt drifttillstånd hos en demoleringsrobot (3:1), utrustat med en mikroprocessor (24), minne (26), varvid aktuella data erhålls av givare (21) samt registreras och sammanställes till en datafil (db1:1-db1:n) vid varje registeringstillfälle. Enligt uppfinningen registreras en datafil med specifika referensdata (27) i demoleringsrobotens minne, aktuella givardata (21) som avviker från registrerade specifika referensdata och därmed kan påverka demoleringsrobotens operativa drifttillstånd identifieras i en första kontrollenhet (30), identifiering av avvikande givardata (A) i den första kontrollenheten (30) sker under en bestämd tidsperiod (T), information om identifierade avvikande givardata (A) lagras i minnet (26), en nyckelindikator (41, 42) som beskriver en aktuell driftparameter hos demoleringsroboten under den bestämda tidsperiod under vilken avvikande givardata (A) identifierats fastställs i en andra kontrollenhet (32), och att nyckelindikatorn (41, 42) samt information om identifierade avvikande givardata (A, 43) till den bestämda tidsperioden (T) presenteras i ett användargränssnitt (28).

Description

'i FÖRFÅRÅNDE, ÅNGRÜNENG QCH ANVÄNBARGRÄNSSNETT SSM BESKRWERETT ÛPERATEVT DREFTTELLSTÅNÜ HÛS EN ÜEMQLERENGSRQBGT Föreiiggande uppfinning hänför sig tiil en demoieringsrobot och i synnerhet tiii ettförfarande som presenterar användarinformation om ett operativt drifttiiiständ hos endemoieringsrobot. Uppfinningen hänför sig även tiit en anordning för genomförande avförfarandet samt ett användargränssnitt som presenterar ett operativt drifttiiistånd hos endemoieringsrobot. fviodern informationsteknologi har försett oss med möiiighet att samia in data frän deeiektroniska styrenheter ooh datanätverk som ingär i styrsystemen hos dagens fordon ooharbetsmaskiner, exempeivis data för feidiagnostisering vid maskinskada eiier fei ochbeträffande hur och när en maskin körs. Data erhäiis från ett antai i fordonet eiierarbetsmaskinen anordnade givare där denna data kan registreras ooh sammanstäiias tiii enspecifik datafii vid varje registeringstiiifäiie. De sàiunda insamlade uppgifterna kan iagras i endatabas i en huvudserver och användas för en rad oiika ändamài. De data som iagras ihuvudservern kan exempeivis via internet vara tiiigängiigt för externa kiinter via persondatorPC eiier smarta mobiiteiefoner.

En begränsning hos kända styrsystem är att de bara iarmar ooh genererarfeidiagnosdata först efter att ett fei redan har inträffat. i mänga fait finns det emeiiertid behovav att kunna förutse risk för att fei uppkommer eiier i varje faii kunna varsko en användarehärom för att pà sä sätt minska risken, inte bara att ett fei inträffar utan att en större meromfattande maskinskada uppkommer.

En demoleringsrobot är en robotfordon som normait fjärrstyrs av en användare(operatör) som vandrar bredvid demoieringsroboten och fiärrstyr denna medeist enfjärrstyrningsanordning som via en seie eiier iiknande är uppburen på användarens kropp.

En demoieringsrobot har typiskt en undervagn med en framdrivningsenhet som kaninnefatta band ooh en på nämnda undervagn i ett horisontaipian roterbar övenragn med ettmanövrerbart armorgan som i en fri ände har ett sk. snabbfäste, med hjälp av viiketdemoieringsroboten kan bara oiika typer av verktyg. Viiket verktyg som demoleringsrobotenför tiiifäiiet uppbär, exempeivis en hydraihammare, betongsax, säg eiier iiknande, beror pàdemoieringsrobotens aktueiia användningsområde efter arbetsuppgift. Arbetet utförs normaltgenom en kombination av oiika arbetsmoment exempelvis krossning eiier biining av betongmed hydrauihammare, kiippning av stäiarmering samt undanförande av avverkadebyggnadsmassor.

Fiärrstyrningsanordningen innefattar en första och andra manöverspak ooh/eiierknappar med viika användaren kan förmä demoieringsroboten att utföra önskade röreiser ochfunktioner. Demoieringsroboten har vidare ett antai oiika körfunktioner eiier körtägen (eng. 3G 2 working modes) som är valbara medelst fjärrstyrningsanordingen_ Vanligt förekommandeköriägen kan vara "Körfunktion undervagn" för förflyttning av demoleringsroboten medelstframdrivningsenhet, eller "Körfunktion armsystem" för utförande av arbetsrörelser medelstarmorganet. De respektive styrspakarnas oohleiier knapparnas funktion är relaterade tili varjespecifikt valt körläge pä sä sätt att i exempelvis körläge "Körfunktion undervagn" kandemoleringsroboten fönflyttas genom påverkan av styrspakarna och i valt körläge 'lKörfunktionarmsystem" manövreras armorganet genom påverkan av styrspakarna.

Som beskrivits här ovan är demolerlngsrobotar avsedda att användas för en rad olikaändamål samt har, i vart fail teoretiskt, ett oändligt antal möjliga inställningar som en användarekan göra beroende pä aktuell arbetsuppgift för demoleringsroboten. lvied hjälp avfiärrstyrningsanordningens styrspakar och knappar kan demoleringsrobotens olika funktioneroch rörelser styras och kontrolleras, exempelvis kan armorganet och ett i detsamma fästarbetsredskap höjas och sänkas och inställas i en mängd alternativa vinkellägen. Även om demoleringsrobotens användare är mycket erfaren kan det vara svart föranvändaren att sensoriskt bedöma demoleringsrobotens operativa driftstillständ i sä god tid attmaskinskada kan undvikas. Om en användare skulle kunna erhäila information som i ett tidigtskede kan varsko eller varna användaren pä lämpligt sätt som komplement tili nämnda bristpä sensorisk information, skulle maskinskada många gänger kunna undvikas. lvled sensorisktavses härvid den typ av information som kan förmedlas tili en användare (individ) genomkroppens olika sinnesorgan. l motsats till en konventionell grävmaskin där en användare åker med maskinen i enförarhytt har en användare av en demoleringsrobot, som under fjärrstyrning vandrar bredvidmaskinen, inte möjlighet att förnimma sensorisk information exempelvis frän det utsträcktaarmorganets tyngd, skakningar, vibrationer eller krängningar nos demoleringsroboten som eni en törarhytt medäkande grävmaskinsförare normait kan uppleva. Kort sagt, har den päavstånd sig befinnande användaren begränsade möjligheter att "avkänna"demoieringsrobotens operativa verkningssätt och driftsituation under arbete.

Därtill finns det behov av att via fiärrdiagnostik göra det möjligt för en mer allmänanvändare exempelvis en maskintillverkares konstruktör eller tekniker att bättre förstä endemoleringsrobots operativa drifttillständ, i synnerhet med avseende på den risk för skada somkan uppträda under arbete. Därmed kan maskintillverkarens konstruktörer eller teknikermodifiera eller optimera demoieringsrobotens konstruktion eller mer effektivt genomförafelsökning. i allmänhet brukar felsökning vid skada vara besvärlig och tidsödande för en teknikeratt lokalisera och eller diagnostisera. Mycket sällan kan en användare redogöra för ett heltorsakssamband, dvs. "orsak/verkan" förteknikern. Användaren kan normalt beskriva "verkan", dvs. att maskinen uppför sig oväntat, läter konstigt i vissa arbetslagen, att maskinen går varm BO 3 eller liknande. Tyvärr kan användaren mycket sälian eller aidrig lämna information om självaorsaken tiil en plötslig förändring av maskinens operativa drifttiilstand. i denna del kan ävenfrågor om garantlåtagande uppstå ooh fråga om demoieringsroboten brukats på ett korrekt sättvid skada.

För att i möjiigaste mån råda bot på ovan angivna problem finns det ett behov av attåstadkomma ett användargränssnitt som gör det möjligt att arbeta preventivt ooh presenterainformation som beskriver ett operativt drifttiilstånd hos en demoieringsrobot för en användare.lvted uttrycket "skadebegränsande" avses härvid att användaren kan erhålia preventivinformation som i ett tidigt skede kan varsko eiier varna användaren på lämpligt sätt ommaskinens operativa drlftstiilstånd.

Som nämndes inledningsvis är det en begränsning hos kända styrsystem är att debara larmar ooh genererar feidiagnosdata efter att fel har inträffat. i många fali finns detemellertid behov av att kunna förutse risk för att fel kan uppkomma ooh varsko en användarehärom för att på så sätt minska risken att en större mer omfattande maskinskada inträffar.

Sammanfattningsvis saknas idag lösningar som gör det möjilgt för en användare attövervaka demoleringsrobotens oiika driftsituatloner (operativa drifttilistånd).

Ett första syfte med föreliggande uppfinning är således att åstadkomma ett förfarandesom presenterar användarinformation som beskriver ett operativt drifttiilstånd hos endemoleringsrobot. Ett andra syfte med uppfinningen är att åstadkomma anordning förgenomförande av förfarandet samt är ett tredje syfte med uppfinningen att åstadkomma ettanvändargränssnitt för presentation av ett operativt drifttillstånd hos en demoleringsrobot.

Dessa syften med uppfinningen uppnås genom ett förfarande som anges ipatentkraven t, en demoieringsrobot som anges i patentkravet 1G, och ett användargränssnittsom anges i patentkravet 11. l det föijande beskrivs uppfinningen närmare med ledning av ett utföringsekempeisom visas på bifogade ritningar; på viika; Eigi visar sohematiskt ett biooksohema av ett system för presentation avanvändarinformation som beskriver ett operativt drifttiilstånd hos en enda eiier ett flertal, dvs.en hel flotta av demoieringsrobotar enligt föreliggande uppfinning, ägg; visar sohematiskt ett blooksohema på en typisk uppbyggnad av ett system förpresentation av användarinformation som beskriver ett operativt drifttiiistånd ooh ingår i endemoleringsrobot enligt föreliggande uppfinning, Egg visar sohematiskt en demoierlngsrobot som styrs ooh kontrolleras av enanvändare (operatör) som vandrar bredvid maskinen, Egiå visar en perspektivvy uppifrån av en fjärrstyrningsanordning såsom den normait ses av en användare vid körning av demoleringsroboten, 1G 2G BO 4 Egi visar en sammanstäiining av nägra oiika vaibara operativa driftstägen nosdemoieringsroboten som är instäiibara av en användare medeist fjärrstyrningsanordningenoch symboier som visas på ett användargränssnitt för användaren vid omstäiining, Ejgg visar ett diagram med en graf som åskådiiggor ett fiktivt scenario med en last-ltryckkurva som erhåiis från en givare/sensor och mätorgan i demoteringsroboten samtreferensdata med i förväg bestämda iViaxlk/iin-gränser för iast som vid överskridande kanpåverka demoieringsrobotens operativa drifttiiiständ, figå visar ett fiödesschema som iiiustrerar hur ett dataöverföringsgränssnitt förkommunikation med en operativa driftsgivare och ioggning av datafiier med driftsdata kanarbeta i eniigt uppfinningen, ägg iiiustrerar ett förfarande för presentation av användarinformation som beskriverett operativt drifttiiiständ hos en demoieringsrobot, ooh Fig. 7A~7D iiiustrerar sohematiskt exempei på olika användargränssnitt för attpresentera ett operativt drifttiiistånd hos en demoleringsrobot i eniighet med uppfinningen.

Med hänvisning tiii fig. 1 visas ett system 1 med viiket det för en användare 2 ärmöjiigt att presentera ett operativt drifttiiistånd hos en eiier ett fiertai (n) stycken fjärrstyrdademoieringsrobotar 3:t-3:n som kan ingå eiier biida dei av en större fiotta. Det operativadrifttiiiständet hos varje demoieringsrobot kan mätas ooh omfattar eniigt uppfinningen ettmomentant uppträdande fortvarighets- och transienttiilstånd (eng. "steady-state",) dvs.svängningsföriopp med tiiifäiiig eiier bara mycket kort varaktighet som via i demoieringsrobotenanordnade givare kan mätas. insamiade givardata kan via ett användargränssnitt, såsomgrafiskt via en dispiayenhet eiier på annat iärnpiigt sätt där nämnda givardata harsammanstäiits tiii driftsbeskrivande data, formedias tiii en användare. Med uttrycket data avsesidet föijande teknisk representation av information som kan iagras i en fii pä en dator och meduttrycket datafii avses en samiing data (information) som är lagrad under ett fiinamn i ettfiisystem. Rädata är information som samiats in från en käiia men inte har genomgåttbearbetning efter annan manipuiation.

Nämnda givare kan registrera data (rädata) som kan avse fariiga tryck-i' eiierspänningstoppar eiier iikande tiiifäiiigt uppträdande päkänningar hos demoieringsroboten somkan bero pa demoieringsrobotens operation eiier driftsätt, exempetvis beroende på hur enanvändare hanterar eiier kör demoieringsroboten.

Det är aiitså önskvärt att göra det möiiigt att genom mätning kontroiierademoieringsrobotens operativa drifttiiiständ och via ett användargränssnitt förmedlaanvändariniormation som beskriver det operativa drifttiiiständet för en användare, exempeivisen operatör, en konstruktör eiier iiknande med intresse att känna tiii demoieringsrobotensoperativa status. Den användare för viiken information som beskriver demoieringsrobotens driftsätt kan omfatta en utbildad användare (maskinoperatör), en maskinutveckiare eiier konstruktör, en användare (maskinoperatör) under utbildning, en maskinentreprenör som ägeren större fiotta av demoleringsrobotar eiier vem som heist som har intresse om aktueiidrifttiiistànd eiier driftstatus för en demoieringsrobot. i uppfinningens mening skaii uttrycket"användare" betraktas i dess vidaste betydeise.

Det bör underförstäs att en flotta kan omfatta hundratais eiier ännu fierdemoieringsrobotar 3:t-3:n. Nämnda demoieringsrobotar 311-331 kan vara av viiken som heisttyp som är avsedd att manövreras genom fiärrstyrning och där en användare 2 (operatör)under fjärrstyrning vandrar bredvid en demoieringsroboten eiler styr maskinen pà utom synhäiigenom s.k. indirekt seende.

Det iiiustrerade systemet "i har en aiimänt med 1A betecknad "maskinsida" där varjedemoieringsrobot 3:1-3:n innefattar en fiärrdiagnostisk enhet it), viiken i det föiiande kommeratt beskrivas mer i detaii. Systemet t uppvisar vidare en aiimänt med 'EB betecknad"användarsida" som i ett utförande kan innefatta en huvudserver 5 med ett ingängs- lutgängsgränssnitt, en centraibehandiingsenhet (CPU) och en databas SB.

Via internet eiier iiknande trådlös förbindeise exempeivis via radioiänk, sateiiit eiierkorthäiisdatakommunikation som exempeivis Wi-Fi kan ett vaibart antal klienter 5A(användare), via PC etter smart mobilteiefon, ansiuta elektroniskt tiii huvudservern 5. Medlämplig appiikation etter programvara kan en kiient bearbeta data som är sparad i databasenSB. i fig. 3 visas en demoieringsrobot 3:1 närmare. En användare 2 vandrar bredviddemoieringsroboten och fjärrstyr densamma trådlöst via en fjärrstyrningsanordning 4 sominnefattar en sändar- I mottararenhet 4a, 4b. Med 5 betecknas aiimänt ett chassi med en vagnsom uppvisar en övervagn ö och en undervagn 7. Övervagnen 6 är vridbart iagrad påundervagnen 7 för svängning i ett horisontaipian. Undervagnen 7 är försedd med enframdrivningsanordning som omfattar höger respektive vänster iarvband. Med 12 betecknasstödben som manövreras av tiiihörande hydrauioyiindrar och med 13 ett manövrerbartarmorgan som är uppburet pà övervagnen 6 och manövrerbart medeist hydrauicyiindrar. Med15 betecknas en kabei avsedd att anslutas tiii ett stationärt eiektriskt iinjenät för att försedemoieringsroboten 'i med elektrisk kraft. Armorganet 13 är i sin fria ände försett med ettverktygsfäste 'i3e i viiket oiika typer av verktyg 'i3f iösgörbart kan anbringas och iförekommande fati även ansiutas för hydrauiisk drift. Verktyg t3f kan aktiveras för drift medelstfiärrstyrningsanordningen 4.

Som visas i fig. 3A och 38 innefattar fjärrstyrningsanordningen 4 styrspakar 4c ochknappar 4d som kan påverkas av användaren 2 för att styra och kontrolierademoieringsrobptens oiika funktioner. Som visas i fig. BB kan användaren 2 stälia indemoieringsrobotens i oiika körsätt, s.k. modes via fjärrstyrningsanordningen 4. Beroende pävait körsätt hos demoieringsroboten 3:1 kommer styrspakarna 4:: att kontroiiera oiika 2G 6 funktioner hos demoieringsroboten 3:1, Vait koriäge kan visas med njäip av symboler pä ettanvändargränssnitt 28 i form av en dispiayenhet rie pä fjärrstyrningsanordingen 4.

Som visas i fig. 3D kan vaniigt förekommande valbara arbetslägen omfatta"transportiäge", varvid demoieringsroboten mobiit kan förflyttas genom påverkan av styrspakar4G, eiier "arbetsiägefl varvid armorganet 13 kan utföra manöverröreiser genom påverkan avstyrspakar 4o.

Med hänvisning tiii fig. 2 innefattar den i varje dernoieringsrobot 3:1~3:n ingående oohombord beiägna fjärrdiagnostiska enheten 1D ett sändnings- ooh mottagningsorgan 8, 9 sommedger kommunikation av data meiian demoleringsrobot 3:1 ooh huvudservern 5 där nämndadata kan beskriva ett operativt drifttiiiständ hos dernoieringsroboten. i ett aiternativt utförande kan nämnda operativa data sammanstäiias tili en datafiidb:1-db:n i den fjärrdiagnostiska enhetens 1G styrenhet 24 innan den adresseras tilinuvudservern 5. Vid kommunikation kan det handia om överföring av operativa data frändemoieringsroboten 3:1 tiii huvudserver 5 eiier kontroil oohleiier uppdatering av programvara idemoieringsrobotens styrenhet. Sändnings- ooh mottagningsorganen 8, 9 är iämpligen såvaida att de tiiläter trådlös tvävägskomrnunikation varvid data kan överföras säväi fråndemoieringsrobot 3:1 tili huvudserver 5 och omvänt frän huvudserver 5 tiii demoieringsrobot.

Den fiärrdiagnostiska enheten 1G kan innefatta en eiier ett fiertai givare 21 där varjegivare kan avkänna ett uppträdande fortvarighets- och transienttiiiständ hosdemoieringsroboten 3:1. i exempiifierat syfte är demoieringsroboten 3:1 utrustad med en endagivare 21, nämiigen en iast-/tryokavkännande som exempeivls kan avkänna aktueiia givardatai form av en momentant uppträdande drag- eiier13 där demoleringsrobotens 3:1 operativa driftsätt eiier driftßtiiiständ. tryokspänning i ett parti av demoleringsrobotens 3:1 armorgan det variabla mätvärdet kan bero på Som iiiustreras i fig. 2 är uppfinningen inte begränsad att använda iast-ltryokgivare 21utan skuiie naturiigtvis kunna omfatta viika som heist iämpiiga givare som erfordras för att geanvändaren möjiighet att pä ett bättre sätt övervaka demoieringsrobotens driftstiiiständ. Detskuiie exempeivis kunna handia om givare 21 som kan avkänna statiskt eiier dynamisktuppträdande faster, hydrauliska tryck, gym-sensorer för avkännande av krängning eiier enförändrad iutningsvinkei hos demoleringsroboten eiier en temperaturavkännande givare,positions-/iägesgivare meiian inbördes röriiga maskindelar, gyro-iaoceleratorglvare etc.

Den fiärrdiagnostiska enheten 10 innefattar ett mätorgan 22 som är koppiat tiii denexempiifierade givaren 21 för mätning av aktueiia givardata som omfattar ett fortvarighets» oohtransienttiiiständ i nämnda parti av armorganet 13. Tiii mätorganet 22 är vidare koppiad enmikroprooessorbaserad styrenhet (CPU) 24 ooh en meiian nämnda mätorgan 22 ochstyrenheten anordnad A/D omvandiare 25. Det bör underförstäs att det häri exempiiflerat syfte angivna komponentvalet meiian givare 21 och styrenhet 24 inte är begränsande for 3D 7 uppfinningen utan kan variera beroende på typ av givare och viiket fortvärighets~ ochtransienttiiiständ hos demoieringsroboten 3:1 som skaii mätas.

Tiii styrenheten 24 är vidare anordnat ett minne 26 i viiket en datafii med specifikareferensdata 27 kan registreras viiket iämpiigen sker i samband med nytiliverkning avdemoieringsroboten, aiternativt kan en lämpiig referensdatafii överföras från huvudservern 5tiii minnet 26. iviinnet Zd kan kommunicera med sändnings i mottagningsorganet 8, 9 förvidarebefordran av aktueiia givardata frän demoieringsrobotens 3:1 fjärrdiagnostiska enhet ti)tiil ett användargränssnitt 28 för en användare 2.

Det bör underförstäs att uttrycket användargränssnitt 28 skali i eniighet medföreiiggande uppfinning tolkas i sin vidaste mening och uppfattas att inbegripa saväi dendisplay 4:: som fjärrstyrningsanordingen 4 är utrustad med som den monitor eiier dispiay somkan ingå i en kiients PC eiier srnartteiefon som ansiutits huvuddatorn 5. i det förstnämnda faiietkan driftsdata som beskriver demoieringsrobotens 3:1 operation eiler driftsätt, genom iämpiigbearbetning i styrenheten 24, presenteras omedeibärt på ett användargränssnitt 28 som utgörsav fiärrstyrningsanordningens 4 dispiay 4G utan att nämnda driftsdata behöver en omväg översystemets huvudserver 5. i ett det senare failet kan de driftsdata som beskriverdemoleringsrobotens 3:1 operation elier driftsätt presenteras för en användare 2 pà ettanvändargränssnitt t? iagrats som en fii, dvs. en driftsbeskrivande datafii db:f-db:n ooh somhämtats från huvudservern 5.

Den fjärrdiagnostiska enheten 10 innefattar vidare en första kontroilenhet 30 i viikenaktueiia givardata som avviker fràn registrerade specifika referensdata 27 och därmed kanpåverka demoieringsrobotens operativa drifttiliständ kan identifieras. identifiering av givardatai den första kontroiienheten 30 kan ske under en bestämd tidsperiod ooh information omidentifierade givardata kan iagras som en fii i minnet 26. ivfed aktueiia givardata avses ett fortvarighets- och transienttiiistànd (eng. "steady-state",) dvs. svängningsföriopp med tiiifäilig eiier bara mycket kort varaktighet, och attfortvarighets efter transienttiilständet innefattar data från åtminstone en av föiiande givare;iastgivare, tryokgivare, temperaturgivare, strömgivare, spänningsgivare.

Den fjärrdiagnostiska enheten 1G innefattar vidare en andra kontroiienhet 32 i vilkenen nyokeiindikator som beskriver en aktueii driftparameter hos demoieringsroboten under denbestämda tidsperiod under viiken identifierade givardata har faststäiis. ivied driftsparameteravses demoieringsrobotens 3:1 specifika operation eiier driftsätt under den bestämdatidsperiod "T" under viika avvikande givarclata identifierats i enlighet med föreliggandeuppfinning kan den nyckelindikator som beskriver driften under den bestämda tidsperioden samt information om identifierade givardata tiii den bestämda tidsperioden skett registreras i en datafii som kan presenteras i ett användargränssnitt 28. 3G 8 Nyckelindikatorn kan exempelvis omfatta en av följande aktuella driftparametrar; enav användaren vald operativ körfunktion som avser undervagn, övervagn, svänganordning,framdrivningsariordning, armsystem, verktyg eller; en i demoleringsroboten inbyggd systemfunktlon som exempelvis kan avseströmförsörjning, batteri, radiolänk, elektriskt system, nydraulsystem.

Bet bör underförstås att i praktiken innefattar var ooh ett av nämnda första respektiveandra kontrollenhet 30, 32 programvara som är lmplementerad i styrenheten 24. l den förstakcntrollenheten 30 jämförs aktuella givardata 21 som erhålls från mätorganet 22 medmotsvarande specifika referensdata 2? som lagrats i minnet Zö.

Den nyckelindlkator som bestäms en den andra kontrollenneten 32 beskriver enoperation eller ett driftsätt i en styrenhet 24 under den bestämda tidsperiod under vilkenaktuella glvardata som avviker från specifika referensdata identifieras. Nyokelindikatorn kanexempelvis beskriva ett mått som indikerar en av användaren inställd funktion (körläge -"working mode") eller operativt arbetssätt hos demcleringsroboten viafjärrstyrningsanordningen 4. l diagrammet i fig. 4 visas en graf som åskådliggör ett scenario med aktuella givardatai form av en last-/tryckkurva som erhålls från den exemplifierade givaren 21 och specifikareferensdata i form av mätvärden med lVlax/ltflin-gränser som registrerats i minnet 26. Vidjämförelse av de framgår att last-/tryokkurvan i den del som betecknas med "A" uppvisar enlast överskrider lvlax-gräns hos specifika referensdata ooh därmed kan påverkademoleringsrobotens operativa drifttillstånd eller resultera i maskinskada. l enlighet meduppfinningen betecknas således identifierade glvardata med "A" i fig. 4.

Eftersom last-ltryokkurvan i "A" uppvisar ett tillstånd med en last som överskrider enMax-gräns hos specifika referensdata är villkor uppfyllda för registrering av datafil uppfylldavarvid i enlighet med uppfinningen kan registreras ooh lagras ett antal successivt pä varandrabildade datafiler med uppgift om nyckelindikator som beskriver aktuell driftsparameter samtinformation om identifierade givardata inom en l förväg bestämd datamängd under den tid "T"som tillståndet varar. l fig. 5 visas närmare hur ett dataöverföringsgränssnitt för kommunikation med denfjärrdiagnostiska enheten 10 och loggning av datafiler med operativa driftsdata kan arbeta i defall last-Itryckkuhvan i "A" uppvisar ett tillstånd med en last som överskrider en Max-gräns hosspecifika referensdata, l en FlFO-buffert 33b, 33:; samples och lagras omväxlande en kö avdataströmmar som successivt bildar en serie driftsbeskrivande datafiler idtït - idtïn. Varjedriftsbeskrivande datafil idtfl - idt :n utgör således en slags prooessbild av ett processtillständför demcleringsroboten 3:1 under ett visst ögonblick eller tidsintervall "T" som villkor "A" förregistrering av datafiler är uppfyllda. Villkor för registrering av datauppgifter inträder normalt enbart i de fall och under den tid "T" den första kontrollenheten 30 upptäcker att aktuella 1G 39 9 givardata 21 avviker frän registrerade specifika referensdata 27. En unik sk.ioggförvaringsuppgift, exempeivis i form av en tidsmarkör, kan med tijäip av en kiookatiiiordnas varje initierad datafii id:1:1 - id1:n via ett ioggningsmedei 33f.

Figur 7A visar ett användargränssnitt 28 som i ett utförande av uppfinningen skuliekunna visas för användare omedeibart pä fjärrstyrningsanordningens 4 biidskärm eiier display4e., aiternativt i ett annat utförande av uppfinningen pä den bildskärm som ingär i enpersondator PC eiier smart mobiiteiefon ansiuten som kiient tiii huvudserver 5.

Användargränssnittet 28 kan innefatta ett första användargränssnittelement 41konfigurerat att visueiit visa åtminstone en första grafisk representation pä biidskärmen 4e sombiidar en nyokeiindikator som beskriver en aktueii driftsparameter hos demoieringsroboten. fvied termen grafisk avses oiika sätt att kombinera ord, symboler eiier bilder för attskapa en visueii representation av ett budskap som är avsett att förmedias. i exempien i figur 7A-7D avser den första grafiska representationen en biid somiiiustrerar en av användaren, via fjärrstyrningsanordningen 4, vaid körfunktion, nämiigen"Körfunktion armsystemï "Körfunktion armsystem", "Körfunktion undervagn" respektive"Systernfunktion Ei-kraft".

Användargränssnittet 28 innefattar därtiii ett andra användargränssnitteiement 42konfigurerat att visa en andra grafisk representation pä biidskärmen de som biidar ennyckeiindikator som beskriver en aktueli driftsparameter i exempiet i figur 7A-7B avser denandra grafiska representationen en visueii biid som informerar användaren om att armorganet13 är manövrerat i ett läge som innebär risk för extrem beiastning pä i armorganet, i fig, 'ICinformeras användaren om att armorganet 13 är manövrerat i ett iäge som innebär risk föröverskridande av tiiiätet tryck pä ett arbetsobjekt ooh därmed överbeiastning avdemoieringsrobot, medan i fig. 7D informeras användaren om att begränsad strömförsörjningär detekterad.

Användargränssnittet 28 innefattar därtiii ett tredje användargränssnittelement 43konfigurerat att visa en tredje grafisk representation pä biidskärmen de som exempeivis mednjäip av färgperoeption, där färgerna grönt, guit ooh rött beskriver en aktueli driftsparameter iform av en skala, som visueiit kan informera användaren om grad av beiastning pä aktueiiagivardata 21. Det viii säga det tredje användargränssnittelement 43 ger användaren på ettenkelt sätt information om nur aktueiia givardata 21 avviker frän registrerade specifikareferensdata.

Syftet med att i enlighet med uppfinningen, i ett användargränssnitt, presentera enkombination av nyokeiindikator som beskriver den aktuelia driftsparametern samt informationom aktueiia givardata 21 som avviker frän registrerade specifika referensdata 27 är att kunnainformera en användare 2 om ett operativt drifttiiiständ nos demoieringsroboten. i ett utförande kan informationen i användargränssnittet 28 användas i syfte att i tidigt skede varsko en 'lO användare 2 om ett rådande orsakssamband, dvs. tillhandahålla information om säväl orsaksom verkan vid risk för mäskinskada.

Fördelarna med att i ett användargränssnitt presentera en kombination avnyokelindikator som beskriver en aktuell driftparameter oob identifierade avvikande givardatatorde med önskvärd tydlighet framgä genom en närmare förklaring av den information och deslutsatser en användare kan dra av den grafiska representation som visas i tig. VD. i användargränssnittet 28 i fig. 7D framgår av det första användargränssnittelementet41 och det andra användargränssnittelementet 42 att nyckelindikatorn avser "SystemfunktionEl-kraft", och att "begränsad strömförsörjning är detekterad" i den kabel som matardemoleringsroboten 3:1 med elkraft.

En demoleringsrobot 3:1 drivs normalt av en elektrisk trefas AC-motor. Det torde varaallmänt bekant att en elektrisk motor kan gä varm under vissa ogynnsamma driftsbetingelser.Begränsad strömförsörjning tili motorn i nagon av de tre faserna är en känd omständighet somkan resultera i varmgäng. l ett normalfall, utan föreliggande uppfinning, skulle en användare i allt väsentligt barakunna konstatera det ena sambandet av de bäda empiriska fenomenen som tillsammans bildarett orsakssamband (orsak och verkan), nämligen; "att motorn gär varm" dvs. fenomenet"verkan". Vid exempelvis felsökning skulle därmed användaren 2 bara kunna förmedla "attmotorn gär varm" till en tekniker. Följaktligen kommer det vara mycket svält för teknikern attlokalisera felkällan, dvs. att finna den bakomliggande orsaken till varmgången.

Tack vare föreliggande uppfinning varvid i ett användargränssnitt 28 presenterasinformation som i kombination beskriver ett operativt drifttillständ som innebäller bäde ennyckelindikator som beskriver en aktuell driftparameter och information om identifieradeaktuella givardata som avviker frän registrerade referensdata ernäller användaren ettväsentligen mer fullständigt och lnformativt orsakssamband. lvled ledning av aktuella givardata frän exempelvis strömmätare som övervakar denström som matas genom varje enskild ledare i den tre-fas ledning 15 som försörjerdemoleringsroboten och efter identifiering av aktuella givardata som avviker frän specifikareferensdata kan föreliggande informationssystem presentera följande information sombeskriver följande operativa drifttillständ hos demoleringsroboten.

En nyokellndikator som beskriver den aktuella driftsparametern och identifieradegivardata av det slag som visas i användargränssnittet i tig. 7D med all den information somkrävs för att en användare skall kunna dra och de slutsatser rådande orsakssamband, dvs. tillhandahålla information om säväl orsak som verkan vid risk för maskinskada.

Claims (5)

1. 1. t. Forfarande för att presentera information som beskriver ett operativt drifttiilständnos en dernoieringsrobot (išzt), viiken är utrustad med en mikroprooessor (24)med minne (26) för lagring av data, varvid aktueiia data erhätls av en eiier ettfiertai tiii dernoieringsroboten anordnade givare (21) samt registreras ochsarnmanstäiles tili en datafil (dbtït-dbtm) vid varje registeringstiiifäiie, k ä n n et e c k n a t av föijande operationers steg, - att en datafii med specifika referensdata (27) registreras i dernoieringsrobotensminne (26), - att aktueiia givardata (21) som avviker frän registrerade specifika referensdataoch därmed kan påverka demoleringsrobotens operativa drifttiiistànd identifierasi en forsta kontroilennet (30), - att identifiering av avvikande givardata (A) i den första kontroiientteten (30) skerunder en bestämd tidsperiod (T), - att information om identifierade avvikande givardata (A) iagras idemoieringsrolootens minne (26), - att en nyokeiindikator (41, 42) som beskriver en aktuell driftparameter nosdemoieringsroboten under den bestämda tidsperiod under viiken avvikandegivardata (A) identifierats faststäiis i en andra kontroiiennet (32), och - att nyokeiindikatorn (41, 42) samt information om identifierade avvikandegivardata (A, 43) tiii den bestämda tidsperioden (T) presenteras i ettanvändargränssnitt (28).

2. Forfarande eniigt kravet t, varvid de aktueiia givardata (A) som övervakas innefattar datafrån ett fortvarignets- och transienttiilständ (eng. "steady-state”,) oon viika givare (21)innefattar åtminstone en av följande; iastgivare, tryokgivare, temperaturgivare, stromgivare, spänningsgivare, positions-iiägesgivare, gyro-laooeleratorgivare.

3. Förfarande enligt något av kraven t - 2, varvid nyokeiindikatorn (41, 42) kan åtminstoneomfatta en av foiiande aktueiia driftparametrar; en av användaren (2) vaid operativkorfunktion som avser undervagn, dvervagn, svänganordning, framdrivningsanordning,armsystern, verktyg eiler,en i dernoleringsroboten inbyggd systemfunktion som avser strömförsörjning, batteri,radioiank, eiektriskt system, nydrauisystem. 1G 3G 10. 12 Förfarande eniigt något av kraven 1 - 3, varvid specifika referensdata (27) innefattar tastpegränsningsdata avseende uppträdande rnateriaispänning, temperatur elter tryck. Föriarande eniigt något av kraven 1 - 4, varvid specifika referensdata (27) registreras i demoieringsrobotens (321) minne (26) vid nytiiiverkning. Förfarande enligt något av kraven 1 - 5, varvid specifika referensdata (27) innefattar mätvärden i ett intervaii med en övre max gräns con en nedre min gräns. Förfarande eniigt något av kraven 1 - ö, varvid avvikande givardata (A) identifieras i denförsta kontroiienheten (30) genom jämföreise meiian aktueiia givardata (21) och specifika referensdata (27) under den bestämda tidsperioden (T). Förfarande eniigt något av kraven 1 - 7, varvid var och en nämnda första och andrakontroiiennet (30, 32) innefattar ett respektive databehandiingsprogram som ingår imikroprocessorn (24) och att databehandiing av identifierade avvikande givardata (A)sker ombord på demoieringsropoten (311). Förfarande eniigt kravet 1, varvid datafiter (doft-don) iagras successivt i en föijd på detdemoieringsroboten (Szt) ingående minnet (26) och att varje datafil titlordnas enioggförvaringsuppgift (id:1:1 -- id1zn) via ett ioggningsmedei (Sf), exempeivis i form av entidsrnarkör med njätp av en klocka. Anordning för presentation av information som beskriver ett operativt drifttiiistånd nos endemoieringsrobot (331) för en användare (2), viiken anordning uppvisar åtminstone endemoteringsroioot (3:1-3:n) innefattande, - en mikroprocessor (24) med ett minne (26) för lagring av data, - en etter ett fiertai givare (21), varvid aktueiia data från nämnda givare kan registrerasoch sammanståitas titt en datafii (db 1:1 - db 1:n) i rnikroprocessorns minne, k å n n e t e c k n a d av anordningen vidare innefattar, - en i minnet (2ö) anordnad datafit med specifika referensdata (27), - en första kontroltenlnet (30) i viiken kan identifieras aktueiia givardata (21) som avviker(27) demoieringsroootens operativa drifttiilstånd, varvid identifiering av avvikande givardata från registrerade specifika referensdata och därmed kan påverka (A) i den första kontrotienneten sker under en bestämd tidsperiod (T) och att informationom identifierade givardata lagras i minnet (26), 1G 11. 12, 13. 1

4. 1

5. 13 - en andra kontroiienhet (32) i viiken faststaiis en nyokeiindikator (41, 42) som beskriveren aktueii driftparameter nos demoieringsroboten under den bestämda tidsperiod (T)under viiken avvikande givardata (A) identifierats, och - ett användargränssnitt (28) i viiket nyekeiindikatorn samt information om identifierade avvikande givardata (A) tiii den bestämda tidsperioden (T) kan presenteras. Användargränssnitt (28) innefattande ett första anvandargranssnitteiement (41)konfigurerat att visa en nyokeiindikator (41, 42) som beskriver en aktueii driftsparameterhos en demoieringsrobot (3:1) samt ett andra anvandargranssnitteiement (43) medinformation om identifierade aktueiia givardata (21) som avviker (A) från specifikareferensdata (2?) under en bestämd tidsperiod (T). Användargränssnitt (28) eniigt kravet 11, det första anvandargränssnitteiement (41) äranordnat att presentera en grafisk representation av en nyokeiindikator som visar en avvaid korfunktion för (321) eiier en i en användare demoieringsroboten demoieringsrobotens styrsystem ingående systemfunktion. Användargränssnitt (28) enligt något av kraven 11 - 12, varvid det andraanvandargranssnitteiement (42) är konfigurerat att visa en grafisk representation av ennyokeiindikator som i form av en syrnboi eiier biid beskriver en av en användare vaidkörfunktion för dernoieringsroboten (321) eiier en i demoieringsrobotens styrsystem ingående systemfunktion. Anvandargränssnitt (28) eniigt något av kraven 11 - 13, innefattande ett tredjeanvandargranssnitteiement (43) konfigurerat att visa en grafisk representation av givardata (A) som identifierats att avvika från specifika referensdata (27). Användargränssnitt (28) eniigt kravet 14, varvid det tredje användargränssnitteiement(43) ar konfigurerat att med tijäip av fargperception eiier en skata visueiit iiiustrera iviiken grad aktueiia givardata (A) avviker från registrerade specifika referensdata (27). ewa.. .- a- _ -.- _- e-»Vífltßfls .- .-