CN113366172A - 用于呈现描述拆除机器人的运行操作状况的信息的方法、设备和用户界面 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于呈现描述拆除机器人(3:1)的运行操作状况的信息的解决方案，拆除机器人设置有微处理器(24)、存储器(26)，其中，当前的数据由传感器(21)获得并且针对每个记录实例被记录并编辑成数据文件(db1:1‑db1:n)。根据本发明，将具有特定参考数据(27)的数据文件记录在拆除机器人的存储器中，在第一控制器(30)中识别偏离所记录的特定参考数据并且由此可能影响拆除机器人的运行操作状况的当前的传感器数据(21)，在确定的时间段(T)期间进行在第一控制器(30)中对偏离的传感器数据(A)的识别，将关于所识别的偏离的传感器数据(A)的信息存储在存储器(26)中，在第二控制器(32)中确定关键指示符(41、42)，关键指示符描述拆除机器人在确定的时间段期间的当前操作参数，在确定的时间段期间偏离的传感器数据(A)被识别，并且在用户界面(28)中呈现关键指示符(41、42)以及关于在确定的时间段(T)内所识别的偏离的传感器数据(A、43)的信息。

Description

用于呈现描述拆除机器人的运行操作状况的信息的方法、设 备和用户界面

技术领域

本发明涉及拆除机器人，并且具体地，涉及呈现关于拆除机器人的运行操作状况的用户信息的方法。本发明还涉及用于执行方法的装置以及呈现拆除机器人的运行操作状况的用户界面。

背景技术

现代信息技术使我们有可能从被包括在当今车辆和工作机器的控制系统中的电子控制单元和数据网络中收集数据，例如在机器损坏或故障的情况下的用于错误诊断的数据以及与如何操作机器和何时操作机器相关的数据。数据从布置在车辆或工作机器中的多个传感器中获得，使得可以针对每个记录实例将该数据记录并编辑成特定数据文件。以这种方式收集的信息可以存储在主服务器中的数据库中，并且用于各种不同的目的。存储在主服务器中的数据可以例如经由互联网、经由个人电脑(PC)或智能手机提供给外部客户端。

现有技术的控制系统的局限性在于，这些控制系统直到错误已经发生之后才发出警告并生成错误诊断数据。然而，在许多情况下，需要能够预测错误发生的风险，或者至少能够提醒使用者注意，从而以这种方式降低风险，不仅要降低错误发生的风险，而且还要降低机械发生重大的、更广泛的损坏的风险。

拆除机器人是通常由使用者(操作者)进行远程控制的机器人车辆，使用者(操作者)走在拆除机器人旁边并且借助于远程控制设备对拆除机器人进行远程控制，远程控制设备经由条带等悬挂在使用者的身上。

拆除机器人通常具有带有推进单元的底部托架和在水平平面中位于所述底部托架上的带有可操作臂装置的可旋转顶部托架，推进单元可以包括轨道，可操作臂装置在自由端部处具有所谓的快速连接装置，拆除机器人可以借助于该快速连接装置携带各种类型的工具。拆除机器人在特定情况下携带的工具——例如液压锤、混凝土破碎机、锯等——取决于当前的应用领域或工作任务。该工作通常由各种工作元素的组合来完成，例如用液压锤压碎或凿切混凝土、切割钢筋以及处理移除的建筑材料。

远程控制设备包括第一操作杆和第二操作杆和/或按钮，使用者可以利用第一操作杆和第二操作杆和/或按钮使拆除机器人执行期望的运动和功能。此外，拆除机器人具有可借助于远程控制设备进行选择的多种不同的工作功能或工作模式。普遍适用的工作模式可以是用于借助于推进单元移动拆除机器人的“工作功能底部托架”或用于通过臂装置执行工作运动的“工作功能臂系统”。相应的控制杆和/或按钮的功能与每个特定选择的工作模式相关，使得例如在“工作功能底部托架”工作模式下，可以通过影响控制杆来移动拆除机器人，并且在选定的“工作功能臂系统”工作模式下，通过影响控制杆来移动臂装置。

如上所述，拆除机器人意在用于多种不同的目的，并且至少在理论上具有使用者可以根据拆除机器人的相关工作任务而应用的无数潜在设定。在远程控制设备的控制杆和按钮的帮助下，可以控制和管理拆除机器人的各种功能和运动，例如臂装置和附接至臂装置的工作工具可以在大范围的替代性角度位置中升降和调节。

即使拆除机器人的使用者非常有经验，使用者也可能难以在能够避免机械损坏的良好时机在感官上评估拆除机器人的运行操作状况。如果使用者能够获得在早期阶段可以作为对所述感官上的信息失效的补充而适当地提醒或警告使用者的信息，则在许多情况下可以避免对机械的损坏。在这种情况下，感官与可以通过身体的各种感觉器官传达给使用者(个人)的信息的类型有关。

与其中使用者在驾驶室中驾驶机器的常规挖掘机不同，在远程控制期间走在机器旁边的拆除机器人的使用者不太可能注意到感官上的信息，例如驾驶室中的挖掘机驾驶员通常会经历的来自延伸的臂装置的重量、拆除机器人的颤动、振动或倾斜的感官信息。简而言之，位于一定距离处的使用者在工作期间“感测”拆除机器人的动作模式和操作动作模式的可能性受限。

此外，需要让更一般的使用者例如机器制造商处的建造人员或技术人员可以经由错误诊断更好地了解拆除机器人的运行操作状况、特别是在工作期间可能出现的损坏风险方面的运行操作状况。因此，机器制造商处的建造人员或技术人员可以更有效地修改或优化拆除机器人的构造或进行错误搜索。

通常，对于需要去进行定位或诊断损坏的技术人员而言，在损坏的情况下进行错误搜索既困难又耗时。极少数情况下，使用者可以解释整个因果关系，即对于技术人员而言的“原因/效果”。使用者通常可以描述“效果”，即机器以意想不到的方式工作，在某些运行模式下听起来奇怪，机器变得过热等。不幸的是，使用者可能很少或永远不能提交有关机器运行工作状况突然变化的实际原因的信息。在这种情况下，也可能会出现关于保修的问题以及关于拆除机器人在损坏的情况下是否以正确的方式使用的问题。

为了对上述问题进行修正，需要提供下述用户界面：该用户界面可以采取预防措施并且向使用者呈现描述拆除机器人的运行操作状况的信息。表述“损害限制”在此意味着使用者可以获得预防信息，该预防信息可以在早期阶段以合适的方式提醒或警告使用者关于机器的运行操作状况。

如最初提到的，现有技术的控制系统的局限性在于，这些控制系统直到错误已经发生之后才发出警告并生成错误诊断数据。然而，在许多情况下，需要能够预测可能发生错误的风险并且提醒使用者注意，从而降低机械发生重大的、更广泛的损坏的风险。

总之，当今缺乏使得使用者能够监测拆除机器人的各种操作状态(运行操作状况)的解决方案。

发明内容

因此，本发明的第一个目的是提供一种呈现描述拆除机器人的运行操作状况的用户信息的方法。本发明的另一个目的是提供一种用于执行该方法的装置，并且本发明的第三个目的是提供一种用于呈现拆除机器人的运行操作状况的用户界面。

本发明的这些目的通过权利要求1中阐述的方法、权利要求10中阐述的拆除机器人和权利要求11中阐述的用户界面来实现。

附图说明

在下文中，基于附图中示出的示例性实施方式对本发明进行更详细地描述；在附图中：

图1示意性地示出了根据本发明的用于呈现用户信息的系统的框图，其描述了一个或多个拆除机器人、即整个队列的拆除机器人的运行操作状况，

图2示意性地示出了根据本发明的用于呈现用户信息的系统的典型结构的框图，其描述了运行操作状况并且被包括在拆除机器人中，

图3示意性地示出了由走在机器旁边的使用者(操作者)控制和管理的拆除机器人，

图3A示出了从远程控制设备的上方观察的立体图，正如使用者在操作拆除机器人时通常看到的那样，

图3B示出了可以由使用者借助于远程控制设备进行设定的拆除机器人的各种可选操作模式的组合以及切换时在用户界面中显示给使用者的符号，

图4示出了具有曲线图的图表，其图示了具有负载/压力曲线以及具有针对负载的预定的Max/Min限制的参考数据的虚构场景，该负载/压力曲线从拆除机器人中的感测元件/传感器和测量装置获得，当超出所述针对负载的预定的Max/Min限制时可能影响拆除机器人的运行操作状况，

图5示出了流程图，其图示了用于与运行操作传感器通信并记录具有操作数据的数据文件的数据传输接口怎样根据本发明工作，

图6图示了呈现描述拆除机器人的运行操作状况的用户信息的方法，以及

图7A至图7D示意性地图示了根据本发明的用于呈现拆除机器人的运行操作状况的各种用户界面的示例。

具体实施方式

参照图1，示出了系统1，通过该系统1可以向使用者2呈现一个或多个(n个)远程控制的拆除机器人3:1至3:n的运行操作状况，所述一个或多个(n个)远程控制的拆除机器人3:1至3:n可以被包括在主队列中或形成主队列的一部分。每个拆除机器人的运行操作状况可以被测量，并且根据本发明包括可以经由布置在拆除机器人中的传感器来测量的瞬时发生的稳态、即临时或非常短持续时间的振动周期。所收集的传感器数据可以经由用户界面、比如经由显示单元以图形的方式或以另一合适的方式——其中，所述传感器数据被编辑成操作描述数据——传送给使用者。在下文中，表达数据涉及下述信息的技术表示：该信息可以存储在计算机中的文件中，并且表达数据文件涉及以文件名存储在文件系统中的数据(信息)的集合。原始数据是从源头收集的但未经过处理或其他操作的信息。

所述传感器可以记录数据(原始数据)，这些数据可以检测拆除机器人的危险压力或线路电涌或类似的临时发生的应变，这可以取决于拆除机器人的操作或操作状态、例如取决于使用者如何处理或操作拆除机器人。

因此，期望能够通过测量来控制拆除机器人的运行操作状况并且经由用户界面将描述运行操作模式的用户信息传达给有意向了解拆除机器人的运行状态的使用者，例如操作者、建造人员等。接受描述拆除机器人的操作状态的信息的使用者可以包括熟练使用者(机器操作者)、机器开发人员或建造人员、接受培训的使用者(机器操作者)、拥有拆除机器人的主队列的机器承包商或对拆除机器人的当前操作状况或操作状态感兴趣的任何人。在本发明中，表述“使用者”以该术语的最广泛含义使用。

应当理解的是，队列可以包括数百个或更多的拆除机器人3:1至3:n。所述拆除机器人3:1至3:n可以是意在通过远程控制进行操作的任何类型的拆除机器人，并且其中，使用者2(操作者)在远程控制期间走在拆除机器人旁边或通过所谓的间接观察在视觉范围之外控制机器。

图示的系统1具有总体上表示为1A的“机器侧”，其中，每个拆除机器人3:1至3:n包括远程诊断单元10，将在下面对远程诊断单元10进行更详细地描述。系统1还具有总体上表示为1B的“使用者侧”，在一个实施方式中，“使用者侧”可以包括具有输入/输出接口的主服务器5、中央处理单元(CPU)和数据库5B。

经由互联网或类似的无线链路，例如经由无线电链路、卫星或短距离数据通信比如说例如Wi-Fi，可选数量的客户端5A(使用者)可以经由PC或智能手机以电子的方式连接至主服务器5。通过合适的应用程序或软件，客户端可以处理存储在数据库5B中的数据。

图3更详细地示出了拆除机器人3:1。使用者2在拆除机器人旁边行走，并经由远程控制设备4对拆除机器人进行无线远程控制，该远程控制设备包括发送器单元4a/接收器单元4b。包括具有顶部托架6和底部托架7的托架的底盘总体上表示为5。顶部托架6可转动地安置在底部托架7上以在水平平面中摆动。底部托架7设置有推进装置，该推进装置包括右轨道和相应的左轨道。支承腿用12表示，并由相关联的液压缸操作，而可操作臂装置用13表示，可操作臂装置被支撑在顶部托架6上，并且能够借助于液压缸来操作。电缆用15表示，并且意在与固定的电网连接，以向拆除机器人1提供电力。臂装置13在其自由端设有工具附接件13e，其中，能够以可拆卸的方式布置各种类型的工具13f、并且可选地也可以连接各种类型的工具13f以进行液压操作。工具13f可以借助于远程控制设备4而被启用以进行操作。

如图3A和3B所示，远程控制设备4包括控制杆4c和按钮4d，控制杆4c和按钮4d可以由使用者2操作以控制和管理拆除机器人的各种功能。如图3B所示，使用者2可以经由远程控制设备4在各种操作模式中调整拆除机器人。根据针对拆除机器人3:1所选择的操作模式，控制杆4c将控制拆除机器人3:1的各种功能。所选择的工作模式可以借助于在远程控制设备4中呈显示单元4e形式的用户界面28中的符号而显示。

如图3B所示，一般适用的可选的运行模式可以包括“运输模式”，其中拆除机器人可以通过控制杆4c的动作来移动，或者“运行模式”，其中臂装置13可以通过控制杆4c的动作来执行操作运动。

参照图2，被包括在每个拆除机器人3:1至3:n中和在每个拆除机器人3:1至3:n上的远程诊断单元10包括能够使拆除机器人3:1与主服务器5之间的数据进行通信的发送器装置8和接收器装置9，其中，所述数据可以描述拆除机器人的运行操作状况。

在替代性实施方式中，在将所述操作数据寻址到主服务器5之前，可以将所述操作数据在远程诊断单元10的控制单元24中编辑成数据文件db:1至db:n。通信可以涉及将操作数据从拆除机器人3:1传送至主服务器5或控制和/或更新拆除机器人的控制单元中的软件。适当的选择发送器装置8和接收器装置9，使得它们能够无线双向通信，其中数据可以从拆除机器人3:1传送至主服务器5，反之亦然，从主服务器5传送至拆除机器人。

远程诊断单元10可以包括一个或更多个传感器21，其中每个传感器可以检测拆除机器人3:1的稳态的发生。在示例性对象中，拆除机器人3:1设置有单个传感器21，即负载/压力感测传感器，其可以例如感测在拆除机器人3:1的臂装置13的一部分中呈瞬时发生的拉伸应力或压缩应力形式的当前传感器数据，其中可变测量值可以取决于拆除机器人3:1的运行状态或运行状况。

如图2所示，本发明不限于使用负载/压力传感器21，而且还可以显然地包括能够让使用者以更好的方式监控拆除机器人的操作状况所需的任何类型的合适传感器。例如，其可以是能够使用静态或动态发生的负载的传感器21、用于检测拆除机器人的抖动或变化的倾角的液压、陀螺仪传感器或温度检测传感器、相互可移动的机器部件之间的位置/状态传感器、陀螺仪/加速器传感器等。

远程诊断单元10包括测量装置22，该测量装置22联接至示例性传感器21，以用于测量当前传感器数据，该当前传感器数据包括所述臂装置13的部分中的稳态。此外，基于微处理器的处理单元(CPU)24联接至测量装置22和布置在所述测量装置22与控制单元之间的A/D转换器25。应当理解的是，在该示例性对象中所说明的传感器21与控制单元24之间的部件选择对于本发明而言不是限制性的，而是可以根据传感器的类型和待测量的拆除机器人3:1的稳态而变化。

此外，对于控制单元24，布置有存储器26，其中可以记录具有特定参考数据27的数据文件，这将结合拆除机器人的制造而适当地进行，或者，适当的参考数据文件可以从主服务器5传送至存储器26。存储器26可以与发送器装置8/接收器装置9通信，以用于将当前传感器数据从拆除机器人3:1的远程诊断单元10转送至使用者2的用户界面28。

应当理解的是，根据本发明，术语用户界面28应该以其最广泛的含义来解释，并且包括下述两者：远程控制设备4设置有的显示器4c、和可以被包括在连接至主计算机5的客户PC或智能手机中的监视器或显示器。在前一种情况下，描述拆除机器人3:1的操作或操作状态的操作数据通过在控制单元24中的适当处理被立即呈现在由远程控制设备4的显示器4c构成的用户界面28上，而不需要绕行系统的主服务器5。在后一种情况下，描述拆除机器人3:1的操作或操作状态的操作数据可以在用户界面17中存储为文件呈现给使用者2，该文件即为描述操作并从主服务器5检索的数据文件db:1至db:n。

远程诊断单元10还包括第一控制器30，在该第一控制器30中可以识别偏离所记录的特定参考数据27的、并因此可能影响拆除机器人的运行操作模式的当前传感器数据。第一控制器30中的传感器数据的识别可以在指定的时间段内进行，并且关于所识别的传感器数据的信息可以作为文件存储在存储器26中。

当前传感器数据与稳态、即具有临时或非常短持续时间的振动周期有关，并且稳态包括来自以下传感器中的至少一者的数据：负载传感器、压力传感器、温度传感器、功率传感器、电压传感器。

远程诊断单元10还包括第二控制器32，其中已经确立了关键指示符，该关键指示符描述了在指定时间段期间拆除机器人中的当前操作参数，在所述指定时间段期间传感器数据被识别。操作参数是指拆除机器人3:1的在指定时间段“T”期间的特定操作或操作状态，在指定时间段“T”期间，偏差传感器数据被识别为“A”。根据本发明，将关键指示符——该关键指示符描述确定的时间段“T”期间的操作——以及关于所识别的传感器数据相对于确定的时间段流逝的信息被记录在数据文件中，该数据文件可以在用户界面28中呈现。

关键指示符可以例如包括以下当前运行参数中的一者；由使用者选择的与底部托架、顶部托架、转向设备、推进设备、臂系统、工具相关的操作工作功能或；

合并在拆除机器人中的系统功能，其例如可以涉及电力供应、电池、无线电线路、电气系统、液压系统。

应当理解的是，实际上，所述第一控制器30和所述第二控制器32中的每一者均包括在控制单元24中应用的软件。在第一控制器30中，将从测量装置22获得的当前传感器数据21与存储在存储器26中的对应的特定参考数据27进行比较。

由第二控制器32确定的关键指示符描述在确定的时间段期间控制单元24中的操作或操作状态，在该确定的时间段期间对偏离特定参考数据的当前传感器数据进行识别。关键指示符例如可以描述下述测量：这种测量指示了由使用者选择的功能(工作模式)或经由远程控制设备4进行的拆除机器人的运行操作。

图4中的图示出了下述曲线图：该曲线图说明了具有从示例性传感器21获得的呈负载/压力曲线形式的当前传感器数据和记录在存储器26中的具有最大/最小限制的呈测量值形式的特定参考数据的情况。当比较这些数据时，可以看到在表示为“A”的部分中的负载/压力曲线的负载超过特定参考数据的最大限值的负载，并因此可能影响拆除机器人的运行操作状况或导致机器损坏。根据本发明，以这种方式识别的传感器数据因此在图4中表示为“A”。

由于“A”中的负载/压力曲线具有超过特定参考数据的最大限制的负载的条件，满足数据文件的记录条件，由此，根据本发明，可以利用关于描述了当前操作参数的关键指示符的指令的信息、以及关于采集状态的在时间段“T”期间在预定量数据内识别的传感器数据的信息来记录多个连续创建的数据文件。

图5还示出了数据传输接口在“A”中的负载/压力曲线显示负载超过特定参考数据的最大限制的状态的情况下如何工作，该数据传输接口用于与远程诊断单元10进行通信并记录具有运行操作数据的数据文件。在FIFO缓冲器33b、33c中，交替地采样并存储数据流队列，相继地形成描述操作的一系列数据文件id1:1至id1:n。因此，由于满足用于记录数据文件的条件“A”，每个操作描述数据文件id1:1至id1:n构成拆除机器人3:1在特定时刻或时间间隔“T”内的过程状态的一种过程图像。用于记录数据功能的条件通常仅在第一控制器30检测到当前传感器数据21偏离所记录的特定参考数据27的情况下和时间“T”期间才生效。独特的所谓记录存储功能、例如呈时间指示器的形式的记录存储功能可以借助于计时器经由记录装置33f被分配给每个被创建的数据文件id1:1至id1:n。

图7A示出了用户界面28，在本发明的实施方式中的用户界面对于使用者而言将是能够在远程控制设备4的屏幕或显示器4e上立即可见的，或者在本发明的第二实施方式中的用户界面对于使用者而言将是能够在作为客户端连接到主服务器5的PC或智能手机中包含的屏幕上可见的。

用户界面28可以包括第一用户界面元素41，该第一用户界面元素41配置为在屏幕4e上可视地显示至少第一图形表示，该第一图形表示创建了描述拆除机器人的当前操作参数的关键指示符。

术语图形涉及将文字、符号或图像组合以创建要传达的消息的视觉表示的各种方式。

在图7A至图7D的示例中，第一图形表示涉及图示了由使用者经由远程控制设备4选择的工作功能、即分别是“工作功能臂系统”、“工作功能臂系统”、“工作功能底部托架”、“系统功能电力”的图像。

用户界面28还包括第二用户界面元素42，该第二用户界面元素42配置为在屏幕4e上显示第二图形表示，该第二图形表示创建了描述当前操作参数的关键指示符。在图7A至图7B的示例中，该第二图形表示涉及下述视觉图像：该视觉图像告知使用者手臂装置13被操作成涉及手臂装置上的极端应变风险的模式。在图7C中，使用者被告知臂装置13在下述模式下操作：该模式涉及超过工作对象上的允许压力并因此使拆除机器人承受过大压力的风险，而在图7D中，使用者被告知检测到有限的电力供应。

用户界面28还包括第三用户界面元素43，该第三用户界面元素43配置为例如借助于色彩感知在屏幕4e上显示第三图形表示，其中绿色、黄色和红色以刻度的形式描述当前操作参数，其能够直观地告知使用者当前传感器数据21上的压力程度。这意味着第三用户界面元素43以简单的方式向使用者提供关于当前传感器数据21偏离所记录的特定参考数据的程度的信息。

根据本发明，在用户界面中呈现描述当前操作参数的关键指示符以及关于偏离所记录的特定参考数据27的当前传感器数据21的信息的组合的目的是能够向使用者2告知拆除机器人的运行操作状况。在实施方式中，用户界面28中的信息可以用于以下目的：提早警告使用者2存在因果作用，即，提供关于机械损坏风险的原因和结果两者的信息。

通过对于使用者能够从图7D所示的图形表示中得出的信息和结论的更详细的说明，在用户界面中呈现描述当前操作参数的关键指示符和所识别的偏差传感器数据的组合的优点应是显而易见的。

在图7D中的用户界面28中，从第一用户界面元素41和第二用户界面元素42看到的是，关键指示符与“系统功能电力”有关，并且还看到为拆除机器人3:1提供电力的电缆中的“检测到有限的电力供应”。

拆除机器人3:1通常由电动三相交流马达驱动。众所周知，电动马达在某些不利的操作状况下会过热。在这三相中的某些相中，马达的供电受限是一种已知的可能会导致过热的情况。

在正常情况下，如果没有本发明，使用者基本上只能确定两种经验现象的一种联系，所述两种经验现象一起形成因果作用(原因和结果)，即“马达过热”即“结果”现象。例如，在错误搜索中，使用者2因此只能够向技术人员传达“马达过热”。因此，技术人员很难定位误差源，即找出过热的根本原因。

由于本发明，其中，在用户界面28中呈现了以组合的方式对运行操作状况进行描述的信息，包括对当前操作参数的关键指示符和关于所识别到的、偏离所记录的参考数据的当前传感器数据进行描述的信息，使用者获得基本上更完整和更具信息性的因果作用。

在来自例如电流计——该电流计监视通过为拆除机器人供电的三相线路15中的每个单独导体的电流——的当前传感器数据的引导下，并且在识别出偏离特定参考数据的当前传感器数据之后，本信息系统可以呈现描述拆除机器人的以下运行状态的以下信息。

描述了当前运行参数和所识别的传感器数据的关键指示符，如图7D中的用户界面所示，其中包含使用者能够得出存在的因果作用的结论所需的所有信息、即提供有关机械损坏风险的原因和结果两者的信息。

Claims (15)

1.一种用于呈现描述拆除机器人(3:1)的运行操作状况的信息的方法，所述拆除机器人(3:1)设置有微处理器(24)，所述微处理器(24)具有用于存储数据的存储器(26)，其中，当前的数据由布置成用于所述拆除机器人的一个或多个传感器(21)获得、并且针对每个记录实例被记录并编辑成数据文件(db1:1-db1:n)，其特征在于，包括以下操作步骤：

-将具有特定参考数据(27)的数据文件记录在所述拆除机器人的存储器(26)中，

-在第一控制器(30)中识别偏离所记录的所述特定参考数据并且由此影响所述拆除机器人的运行操作模式的当前的传感器数据(21)，

-在确定的时间段(T)期间进行在所述第一控制器(30)中对偏离的传感器数据(A)的识别，

-将关于所识别的偏离的传感器数据(A)的信息存储在所述拆除机器人的存储器(26)中，

-在第二控制器(32)中确定关键指示符(41、42)，所述关键指示符(41、42)描述由所述拆除机器人的使用者在识别所述偏离的传感器数据(A)的所述确定的时间段期间选择的操作工作功能以及

-在用户界面(28)中呈现所述关键指示符(41、42)以及关于在所述确定的时间段(T)内所识别的偏离的传感器数据(A、43)的信息。

2.根据权利要求1的方法，其中，被监测的所述当前的传感器数据(A)包括来自稳态的数据，并且所述传感器(21)包括以下各者中的至少一者：负载传感器、压力传感器、温度传感器、功率传感器、电压传感器、位置/状态传感器、陀螺仪/加速器传感器。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，其中，由所述使用者(2)选择的所述操作工作功能涉及底部托架、顶部托架、转动设备、推进设备、臂系统、工具。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，特定参考数据(27)包括负载限制数据，所述负载限制数据与由材料、温度或压力产生的应力有关。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，在制造时，特定参考数据(27)被记录在所述拆除机器人的(3:1)的存储器(26)中。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，特定参考数据(27)包括在具有最大上限和最小下限的区间中的测量值。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，在所述确定的时间段(T)期间，在所述第一控制器(30)中通过在当前的传感器数据(21)与特定参考数据(27)之间进行比较来识别偏离的传感器数据(A)。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中，所述第一控制器(30)和所述第二控制器(32)中的每一者具有被包括在所述微处理器(24)中的相应的数据处理程序，并且在所述拆除机器人(3:1)上进行对所识别的偏离的传感器数据(A)的数据处理。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，数据文件(db:1-db:n)被相继存储在被包括在所述拆除机器人(3:1)中的所述存储器(26)中，并且每个数据文件经由记录装置(3f)而分配有例如借助于计时器呈时间标记器的形式的记录存储功能(id:1:1–id1:n)。

10.一种用于向使用者(2)呈现描述拆除机器人(3:1)的运行操作状况的信息的设备，所述设备具有至少一个拆除机器人(3:1-3:n)，所述至少一个拆除机器人(3:1-3:n)包括：

-微处理器(24)，所述微处理器(24)具有用于存储数据的存储器(26)，

-一个或多个传感器(21)，其中，来自所述传感器的当前的数据能够被记录并编辑成所述微处理器的存储器中的数据文件(db1:1–db1:n)，

其特征在于，所述设备还包括：

-包括在所述存储器(26)中的具有特定参考数据(27)的数据文件，

-第一控制器(30)，在所述第一控制器(30)中，能够识别偏离所记录的特定参考数据(27)并且由此影响所述拆除机器人的运行操作状况的当前的传感器数据(21)，其中，在确定的时间段(T)期间进行在所述第一控制器中对偏离的传感器数据(A)的识别，并且关于所识别的传感器数据的信息被存储在所述存储器(26)中，

-第二控制器(32)，在所述第二控制器(32)中确定关键指示符(41、42)，所述关键指示符(41、42)描述由所述拆除机器人的使用者在识别所述偏离的传感器数据(A)的所述确定的时间段(T)期间选择的操作工作功能，以及

-用户界面(28)，在所述用户界面(28)中，能够呈现所述关键指示符以及关于在所述确定的时间段(T)内所识别的偏离的传感器数据(A)的信息。

11.一种用户界面(28)，所述用户界面(28)包括第一用户界面元素(41)和第二用户界面元素(43)，所述第一用户界面元素(41)配置成显示关键指示符(41、42)，所述关键指示符(41、42)描述由使用者选择的拆除机器人(3：1)的操作工作功能，所述第二用户界面元素(43)具有关于在确定的时间段(T)期间识别的偏离(A)特定参考数据(27)的当前的传感器数据(21)的信息。

12.根据权利要求11所述的用户界面(28)，其中，由所述使用者针对所述拆除机器人(3:1)所选择的工作功能涉及底部托架、顶部托架、转动设备、推进设备、臂系统、工具。

13.根据权利要求11至12中的任一项所述的用户界面(28)，其中，所述第二用户界面元素(42)配置成显示关键指示符的图形表示，呈符号或图像的形式的所述关键指示符描述了由使用者针对所述拆除机器人(3：1)所选择的工作功能。

14.根据权利要求11至13中的任一项所述的用户界面(28)，包括第三用户界面元素(43)，所述第三用户界面元素(43)配置成显示被识别为偏离特定参考数据(27)的传感器数据(A)的图形表示。

15.根据权利要求14所述的用户界面(28)，其中，所述第三用户界面元素(43)借助于色彩感知或刻度而配置成在视觉上图示当前的传感器数据(A)偏离记录的特定参考数据(27)的程度。

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