SA516371049B1 - نظام وطريقة لتحديد اتجاه جهاز - Google Patents

Abstract

تم توفير نظام وطريقة لتحديد اتجاة المركبة. تشمل الطريقة خطوات مركبة لها وصلة ربط حيث أقسام الهيكل قادرة على الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض. تثبت عجلة أولى وثانية على واحده والأخرى لاقسام الهيكل، على الترتيب. تم توفير بيانات هندسية للمركبة محددة المسافة بين وصلة الربط ومراكز العجلات الأولى والثانية، على الترتيب، وقطر العجلات. تم توفير بيانات هندسية للسطح محددة انحناء السطح. توفير زاوية الدوران حول وصلة ربط. اتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح اعتمادا على بيانات المركبة الهندسية، بيانات السطح الهندسية، والزاوية المقاسة للدوران يمكن تحديدها. أيضاً توفير نظام وطريقة لتحديد اتجاه الجسم. شكل 1أ.

Description

نظام وطريقة لتحديد اتجاه جهاز ‎System and Method for Calculating the Orientation of a Device‏ الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الاختراع الحالى بتوجيه جهاز ‎orientation of a device‏ ؛ وعلى وجه التحديد؛ أنظمة وطرق تحديد اتجاه جهاز بالنسبة إلى سطح ‎surface‏ ‏في الآليات المتنقلة ‎mobile robotics‏ ؛ ثفهم بيانات تحديد الموقع كبيانات لتحديد موضع ‎data that determines the position 5‏ و اتجاه جسم بالنسبة إلى إطار مرجعي ‎reference‏ ‎frame‏ يلزم بيانات موقع دقيقه ‎Accurate localization data‏ للملاحة ؛ تحديد المسار ‎path planning‏ ؛ الخرائط وغيرها من المهام في هذا المجال. عامة؛ يمكن تصنيف تقنيات الاستشعار ‎sensing techniques‏ المرتبطة بتحديد الموقع إلى تقنيات مرجعية ‎referencing‏ ‎dalle techniques‏ ونسبية. تشمل التقنيات النسبية استخدام أجهزة تشفير دوارة ‎rotary‏ ‎encoders 0‏ لتتبع مسار دوران ‎of the rotation‏ »7801لمكونات قطارات التحريك وعجلات المركبة. تفتقد تلك التقنيات إطار مرجعى مطلق و بالتالى تتعرض لمشاكل الخطأً ‎Shall‏ ‎cumulative error‏ وإشارات الإزاحة ‎signals‏ 0111000. بعض أمثلة تقنيات المرجع المطلقة تشمل أنظمة تحديد المواقع العالمية ‎Global Positioning‏ ‎(GPS) Systems‏ و وحدات قياس القصور الذاتي ‎.(IMUs) Inertial Measurement Units‏ تعمل ‎GPS‏ جيداً بالنسبة لتحديد المواقع العالمية لكن في التطبيقات الصغيرة تحتاج إلى دقة اعلى و لا يمكن لنظام ‎GPS‏ توفير بيانات الاتجاه؛ فقط الموضع. من ناحية أخرى؛ فإن اداء ‎IMUs‏ ‏ممتاز من ناحية بيانات الاتجاه لكنه لا يعطي بيانات موقع دقيقة. أخيراً؛ فإن اداء ‎IMU‏ جيد عندما زاوية التوجية المطلوب قياسها حول محور موازي لاتجاه مجال الجاذبية حول الجهاز. الوصف العام للاختراع 0 يعرض الاختراع الحالي تلك المشاكل وغيرها.

بناءاً على تجسيد الاختراع الحالي؛ تم توفير طريقة لتوجية مركبة بالنسبة إلى سطح. تشمل الطريقة خطوات توفير مركبة لديها جزءِ هيكلي ‎ohn «Jol‏ هيكلي ثاني؛ ووصلة تربط اقسام الهيكل الأول والثاني بحيث تصبح قادرة على الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض في اتجاه أول على الأقل. تشمل المركبة ايضاً عجلة أولى مثبتة على واحد من أقسام الهيكل الاول والثاني وعجلة ثانية مثبتة على الأخرى باقسام الهيكل الأول والثاني. تضم الطريقة إضافياً توفير بيانات هندسية للمركبة

تحديد المسافة على الأقل بين الوصلة ومركز العجلات الأولى والثانية؛ على الترتيب؛ وقدر كلاً من العجلات. تضم الطريقة إضافياً توفير بيانات هندسية للسطح تحدد انحناء السطح وقياس زاوية الدووان حول الوصلة. تضم الطريقة إضافياً تحديد اتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح اعتمادا على البيانات الهندسية للمركبة؛ البيانات الهندسية للسطح و زاوية الدوران المقاسة.

0 بناءاً على تجسيد إضافي؛ العجلة الأولى هي عجلة تحريك مغناطيسية ‎magnetic drive‏ ‎.wheel‏ ‏بناءاً على تجسيد إضافي؛ العجلة الثانية هي عجلة تحربك مغناطسية. بناءاً على تجسيد إضافي؛ المركبة قادرة على عبور السطح المنحنى في مسار لولبي ‎helical‏ ‎.path‏

5 بناءاً على تجسيد آخر للاختراع الحالي؛ تم توفير نظام لتحديد اتجاه مركبة بالنسبة إلى سطح له بيانات هندسية محددة تمثل انحناء السطح. يشمل النظام مركبة لها ‎aud‏ هيكل ‎chassis section‏ ‎Jl‏ قسم هيكل ثاني؛ ووصلة لربط الهيكل الأول والثاني بحيث يصبح قسم الهيكل الأول والثاني قادر على الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض في اتجاه أول على الأقل. تشمل المركبة إضافياً ‎wheel dae‏ أولى مثبتة على واحدة من أقسام الهيكل الاول والثاني» عجلة ثانية مثبتة على

0 الأخرى بقسم الهيكل الأول والثاني؛ وجهاز استشعار »58050 تم اعداده لقياس الدوران حول الوصلة ‎rotation about the hinge joint‏ يشمل النظام إضافياً معالج تم اعداده لتحديد اتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح؛ اعتمادا على البيانات الهندسية المحددة للمركبة؛ البيانات الهندسية للسطح» وزاوية الدوران المقاسة حول الوصلة ‎.measured angle of rotation‏

بناءاً على تجسيد إضافى؛ تشمل البيانات الهندسية المحددة للمركبة على الأقل المسافة بين الوصلة و العجلات الاول والثانية؛ على الترتيب» وقطر العجلات ‎diameter of the wheels‏ . بناءاً على تجسيد إضافى؛ العجلة الأولى هى ‎shai dae‏ مغناطيسية ‎magnetic drive‏ ‎.wheel‏ ‏5 بناءاً على تجسيد إضافى؛ العجلة الثانية هى عجلة تحريك مغناطيسية. بناءاً على تجسيد إضافيء المركبة قادرة على عبور سطح منحنى في مسار لولبي. بناءاً على تجسيد آخر للاختراع الحالي؛ تم توفير طريقة لتحديد اتجاه جهاز بالنسبة إلى جسم له سطح. تشمل الطريقة خطوات توفير جهاز له على الأقل عناصر ‎elements‏ أولى وثانية قادرة على التلامس مع سطح الجسم ‎surface of the object‏ وعنصر ثالث قادر على قياس متغير 0 واحد على الأقل معتمد على اتجاه الجهاز بالنسبة إلى سطح الجسم. تشمل الطريقة إضافياً خطوات توفير بيانات هندسية لتحديد أبعاد مركبة؛ توفير بيانات هندسية للسطح لتحديد انحناء السطح؛ وقياس المتغير. تشمل الطريقة تحديد اتجاه جهاز بالنسبة إلى سطح الجسم اعتمادا على البيانات الهندسية للجهاز؛ البيانات الهندسية للسطح؛ والمتغير المقاس ‎.measured variable‏ بناءاً على تجسيد إضافىء العناصر الأولى والثانية هى أطراف ‎legs‏ أولى وثانية. بناءاً على تجسيد إضافي؛ تشمل الأطراف الأولى و الثانية عناصر قبض تم اعدادها للالتصاق بسطح الجسم ‎surface of the object‏ . بناءاً على تجسيد إضافي؛ يشمل العنصر الثالث طرف ثالث متصل بجهاز خلال محور وجهاز استشعار تم اعداده لقياس دوران الطرف الثالث حول المحور ‎PIVOL‏ ‎ely‏ على تجسيد إضافي؛ يشمل الطرف الثالث عنصر قبض تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم. 0 بناءاً على تجسيد إضافىء المتغير هو درجة دوران الطرف الثالث حول المحور.

بناءاً على تجسيد إضافى»؛ يشمل العنصر الثالث محاور أولى وثانية ترتبط بالأطراف الأولى والثانية بالجهاز و ‎seal‏ الاستشعار الأولى و الثانية التى تم اعدادها لقياس دوران الأطراف الأولى والثانية؛ على الترتيب. بناءاً على تجسيد إضافي؛ يشمل المتغير درجة دوران الأطراف الأولى و الثانية حول محاورها المناظرة.

بناءاً على تجسيد إضافي؛ العنصر الثالث تم اعداده ليتحرك خطياً بالنسبة إلى الجهاز و ‎Jad‏ ‏إضافياً جهاز استشعار تم اعداده لقياس الانتقال بالنسبة إلى الجهاز. بناءاً على تجسيد إضافي؛ يشمل العنصر الثالث عنصر قبض ثالث تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم.

0 بناءاً على تجسيد إضافىء المتغير هو كمية الانتقال الخطى للعنصر الثالث. بناءاً على تجسيد إضافي؛ العنصر الثالث هو جهاز استشعار المسافة بدون تلامس بالجهاز و تم اعداده لقياس المسافة بين الجهاز و سطح الجسم . ‎ely‏ على تجسيد إضافيء المتغير هو المسافة بين جهاز الاستشعار و السطح. ‎ely,‏ على تجسيد اخر للاختراع الحالي؛ تم توفير نظام لتحديد اتجاه جهاز بالنسبة إلى جسم له

5 سطح ذا بيانات هندسية محددة تمثل انحناء السطح. يشمل النظام جهاز له عناصر أولى وثانية على الأقل قادرة على ملامسة سطح الجسم و عنصر ثالث قادر على قياس متغير واحد على الأقل معتمد على اتجاه الجهاز بالنسبة إلى سطح الجسم. يشمل النظام إضافياً معالج تم اعداده لتحديد اتجاه جهاز بالنسبة للسطح؛ اعتمادا على البيانات الهندسية للجهاز المحددة؛ البيانات الهندسية للسطح؛ و المتغير المقاس .

بناءاً على تجسيد إضافىء العناصر الأولى و الثانية هى الأطراف الأولى و الثانية. ‎Tol‏ على تجسيد إضافي» تشمل الأطراف الأولى و الثانية عناصر قابضة تم اعدادها للالتصاق بسطح الجسم 0

بناءاً على تجسيد إضافى؛ يشمل العنصر الثالث طرف ثالث متصل بالجهاز خلال محور و جهاز استشعار تم اعداده لقياس دوران الطرف الثالث حول المحور. بناءاً على تجسيد إضافي؛ يشمل الطرف الثالث عنصر قبض ثالث تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم. بناءاً على تجسيد إضافىء المتغير هو درجة دوران الطرف الثالث حول المحور.

بناءاً على تجسيد إضافى؛ يشمل العنصر الثالث محاور أولى وثانية متصلة بالأطراف الأولى ‎asl‏ بالجهاز و ‎Seal‏ استشعار أولى وثانية تم اعدادها لقياس دوران الأطراف الأولى والثانية على الترتيب. بناءاً على تجسيد إضافي؛ يشمل المتغير درجة دوران الأطراف الأولى والثانية حول محاورها

0 المناظرة. ‎٠‏ ع 1 - = 0 ب ‎ono! ES El > 3 Ac‏ * ب - > ب ‎on‏ ‏بناءاً على تجسيد إضافي؛ تم اعداد ‎cal ١‏ بالانتقال ‎١‏ بالنسبة إلى الجهاز و يشمل إضافياً جهاز استشعار تم اعداده لقياس الانتقال بالنسبة للجهاز. بناءاً على تجسيد إضافي؛ ‎Jody‏ العنصر الثالث عنصر قبض ‎gripper element‏ إضافي تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم.

5 بناءاً على تجسيد ‎dla)‏ ¢ المتغير هو كمية الانتقال الخطى ‎amount of linear translation‏ للعنصر الثالث. بناءاً على تجسيد إضافى؛ العنصر الثالث هو جهاز استشعار 56050 مسافة بدون تلامس بالجهاز و تم اعداده لقياس المسافة بين الجهاز وسطح الجسم. بناءاً على تجسيد إضافي؛ المتغير هو المسافة بين جهاز الاستشعار و السطح.

0 شرح مختصر للرسومات يوضح شكل 11 مركبة يمكن حولها تحديد الاتجاه؛

‎JSG‏ 1ب يوضح سمات إضافية للمركبة التي يمكن حولها تحديد الاتجاه؛ شكل 12 يوضح مخطط لمركبة على سطح؛ شكل 2ب يوضح مخطط لمركبة على سطح؛ شكل 3 يوضح مركبة على سطح؛ شكل 4 يوضح مخطط نظام يمكن استخدامه لتحديد الاتجاه؛ الاشكال 5أ-5ب توضح مركبة عند اتجاه بالنسبة إلى سطح؛ الاشكال 16 -6ج توضح مركبة عند اتجاه بالنسبة لسطح؛ شكل 7 يوضح تمثيل بالرسم لمركبة على سطح؛ الاشكال 8-18ب توضح مركبة بالنسبة إلى سطح و بالنسبة إلى قوى الجاذبية ؛ و 0 الاشكال 29-10 توضح أجهزة يمكن استخدامها لتحديد اتجاه جسم بالنسبة إلى الأجهزة. الوصف التفصيلى: يتعلق الاختراع ‎lal)‏ بنظام وطريقة لتحديد اتجاه جهاز ‎aie‏ على سبيل المثال» مركبة آلية ‎robotic vehicle‏ ؛ طابعة إلى آخره؛ بالنسبة إلى سطح معروف الأبعاد. بالنسبة إلى آلية التلامس ‎mechanism contacting‏ (التحريك ‎(Vehicle‏ مع سطح ‎curved surface ais‏ ؛ يمكن تحديد اتجاه الآلية اعتمادا على التغير المقاس ‎AVL‏ على سبيل ‎JE‏ يمكن توفير الآلية بحيث الشكل العام يمكن تغييره ديناميكياً ‎dynamically‏ (أما بشكل نشط ‎actively‏ أو سلبي ‎(passively‏ بطريقة يمكن قياسها للسماح لآلية بالتعديل الذاتي مع انحناء السطح . بالاضافة إلى ‎call‏ تحافظ الآلية على التركيب المحدد الكامل خلال التغيير (مثال» اجزاء الآلية ‎parts of the mechanism‏ يمكنها الدوران بالنسبة لبعضها البعض» لكن طول الآلية يظل بدون تغيير). باستخدام تلك الآلية؛ فيمكن تمرير التغييرات القابلة للقياس خلال نموذج رياضي لحساب الاتجاه المطلق للآلية بالنسبة إلى السمة المحددة للسطح المنحنى. تم ملاحظة أن الآلية لا تحافظ على التركيب المحدد الناتج بمختلف الحلول للنموذج الرياضي و بالتاليى يصبح من الصعب

حساب اتجاه المركبة. بناء عليه؛ فيمكن ان يكون للآلية تركيب لتوفير تحديدات مختلفة (مثال؛ العديد من آليات ‎Jie call‏ القوابض المتعددة الدبابيس؛ التي يمكن استخدامها إضافياً لتحديد الموقع و ايضاً معلومات الاتجاه ‎(Orientation information‏ للتوضيح؛ تم وصف نظام وطريقة بناءاً على احد التجسيمات بالترابط مع مركبة الفحص الآليه. بالرغم من ذلك؛ فالنظام والطريقة ليست محدودة جداً ‎(Sag‏ تطبيقها على الأجهزة الأخرى.

في الآليات المتحركة؛ تعتبر بيانات تحديد الموقع بيانات تحدد موضع واتجاه جسم بالنسبة إلى إطار مرجعي. تلزم بيانات موقع دقيقة للملاحة؛ تحديد المسارء عمل الخرائط وغيرها من المهام في هذا المجال. نظام وطريقة الاختراع الحالي توفر وسائل لتحديد اتجاه مركبة بالنسبة إلى سطح تنتقل عليه. يمكن دمج معلومات الاتجاه مع بيانات أخرى لتحديد موقع المركبة بدقة؛ مسافة ‎JE)‏ و

0 مسار الحركة؛ كما تمت مناقشتها بالتفصيل فيما يلي. بالإشارة إلى شكل 1أ و 3؛ تم توضيح مركبة آلية ‎robotic vehicle‏ 10 بناءاً على تجسيم الاختراع الحالي. تشمل المركبة الآلية 10 ‎chassis section (<a aus‏ أول 12 وقسم هيكل ثاني 14. تتصل عجلة تحريك ‎drive‏ ‎wheel‏ 16 بقسم الهيكل الاول 12 و عجلة أحادية الحركة ‎omniwheel‏ 18 تتصل بقسم الهيكل الثاني 14. يمكن ان تشمل العجلات 16 و 18 و/أو أقسام الهيكل مغناطيسات

‎ferromagnetic 5‏ توفر قوى التجاذب بين المركبة و ‎sale‏ الحث المغناطيسية ‎magnetically‏ ‎inducible material‏ (مثال؛ مادة تقوم بتوليد قوى ‎attractive force cada‏ في وجود المجال المغناطيسي ‎magnetic field‏ « متل أنبوية من الصلب ‎pipe‏ ا5166). ‎(Sa‏ اختيار المغناطيسات بحيث توفر قوى تجاذب كافية للسماح للمركبة بالانتقال في مواضع رأسية و/أو معكوسة ‎vertical and/or inverted positions‏ عندما تتحرك على امتداد اسطح الحث

‏0 المغناطيسية. تتصل اقسام الهيكل الأولى و الثانية معاً عبر وصلة 20. يمكن ان تكون الوصلة 0 من اي نوع؛ بما في ذلك وصلة دبوسية ‎pin hinge‏ ؛ وصلة كروية ‎ball hinge‏ ؛ على سبيل المثال). يمكن استخدام الانواع الأخرى من التراكيب لتوفير درجة من الحرية بين قسمي الهيكل. على سبيل المثال؛ يمكن استخدام ‎sale‏ مرنة (مثال؛ البلاستيك المرن ‎(flexible plastic‏ لربط قسمي الهيكل معاً مع توفير درجة حرية بين قسمي الهيكل. توفر الوصلة 20 درجة حرية

‏25 للحركة بين قسمي الهيكل الأول والثاني بحيث يمكنها الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض كما

موضح بالاسهم 'آ". درجة حرية الحركة؛ تسمح بالدوران بين قسمي الهيكل الأول والثاني 12( 14؛ توفر مرونة للحركة بالنسبة للمركبة لتنتقل على الاسطح المنحنية بينما عجلة التحريك 16 و العجلة 18 تظل متصلة وعمودية الاتجاه على السطح المنحنى ‎(Jie)‏ الأنبوية الصلب ‎steel‏ ‎.(pipe‏ ‏5 بالإشارة الان إلى شكل 1[ب؛ يوضح رسم تخطيطي بسيط اتجاه عجلة التحريك 16 و العجلة 18( بدون توضيح الهيكل المرتبط. في تجسيم للمركبة الآلية الاتجاه المفضل للحركة الموضح بالسهم '"» عجلة التحريك 16 للمركبة الآلية 10 تدور حول نفسها بالاتجاه الموضح بالسهم ”1“ كاستجابة إلى محرك يدفع المركبة للأمام. يتعامد محور العجلة 18 على ‎dae‏ التحريك 16 (والعجلات في مستويات متعامدة 018065 ‎(Wheels are in orthogonal‏ كما موضح بشكل 0 1ب. تشمل العجلة أحادية الحركة 18 عدد كبير من البكرات ‎rollers‏ 22 الموجودة حول محيط العجلة الأحادية الاتجاه ‎omni-wheel‏ 18. ثبت البكرات 22 على العجلة الأحادية الحركة 18 (بواسطة دبابيس 0105 أو محاور ‎axles‏ ؛ على سبيل المثال)لتدور في نفس اتجاه عجلة التحريك 6 كما موضح بالسهم ‎“R27‏ (اي؛ 1+ لها نفس اتجاه 42). ‎cle oly‏ عند تحريك عجلة التحريك 16؛ يمكن ان تعمل العجلة 18 كتابع للعجلة و ليس كمحرك. تدور البكرات 22 بشكل تابع مع تحرك العجلة 16؛ مما يسمح للمركبة بالانتقال في اتجاه التحريك كما موضح بالسهم "د" تعمل البكرات على تقليل احتكاك العجلة الأحادية التابعة 18( على الأقل كنتيجة عندما تتحرك المركبة 10 على امتداد مستوى السطح. توفر العجلة 18 التوجية؛ أو الدوران» للتحكم في المركبة الالية 10. يمكن توجيه المركبة 10 بقيادة العجلة 18 باستخدام المحرك المذكور بالاعلى؛ أو محرك ثاني (غير منفصل) باستخدام 0 الوصلات التقليدية بين العجلة و المحرك. تدور العجلة في اتجاه موضح بالسهم ‎R37‏ يسبب دوران العجلة التفاف المركبة أو توجيهها في اتجاه موضح بالسهم ”8“ يسمح التحكم في دوران العجلة 18 بتوجيه المركبة 10. تم انشاء الوصلة 20 لتكون دنيا حتى لا تُحمل كالعجلة المتعددة الاتجاه في الاتجاه ‎“ST‏ بالتالي يمكن ان تدور المركبة في الاتجاه 87" بدون انطواء المركبة على نفسها و بالتالي يمكن تقارب التحرك في الاتجاه ”5“ للعجلة 18 باعادة دوران عجلة التحريك 16 5 تتيجة انتقال الحركة لتحريك العجلة خلال الوصلة ‎hinge‏ 20.

بناء عليه؛ يمكن التحكم في ‎dae‏ التحريك 16 لتوفير الحركة الأمامية و الخلفية ‎forward and‏ ‎rearward movement‏ للمركبة بينما التحكم في العجلة المتعددة الاتجاه 18 ‎dali‏ عجلة تابعة قليلة المقاومة أو تعمل مستقلة آلية التوجيه للمركبة. يمكن تفعيل العجلات 16؛ 18 و تحريكها منفصلة أو في نفس الوقت للتأثير على الانواع المختلفة من توجيه المركبة 10.

يوفر اعداد العجلات للمركبة الانتقالية المتميزة و الاستقرار مع الحفاظ على صغرها. مما يسمح للإنسان الآلي باحتلال مساحات صغيرة و يكون لديه إمكانية المناورة التي قد تكون صعبة؛ إذ لم تكن مستحيلة؛ لتحقيقها بالتركيب التقليدي مثل الأريع عجلات. على سبيل المثال؛ يمكن انشاء المركبة الموضحة بحيث تكون فعالة على اسطح بقطر يتراوح من 20.32 سم حتى الاسطح المستوية تماماً. توفر عجلة التحريك ‎drive wheel‏ 16 الاستقرار للمركبة. على ‎dag‏ التحديد؛

0 تشمل عجلة التحريك مغناطيس قوي يخلق قوة سحب بين العجلة والسطح القابل للمغنطة الذي تتحرك عليه المركبة 10( وهذا الترتيب يساعد في مقاومة انزلاق المركبة. بالاضافة إلى ذلك؛ يمكن أن يكون لعجلة التحريك اعداد ‎Gane‏ ومسطح؛ مما يوفر إضافياً استقرار للمركبة ‎.stability to the vehicle‏ بالإشارة إلى شكل 3 المركبة 10 موضحة تعبر سطح قابل للمغنطة منحنى 1؛ على سبيل المثال

5 يمكن ان يكون أنبوبة من الصلب. يمكن ان يشمل ‎AS‏ من عجلة التحريك 16 و العجلة المتعددى الاتجاه 18 مغناطيسات. على سبيل المثال؛ يمكن ادراج المغناطيس في سرة كل عجلة؛ أو في حالة العجلة المتعددة المزدوجة ‎WS) double omni-wheel‏ موضح في شكل 3)بين السرتين ‎hubs‏ بربط عجلة التحربك و العجلة المتعددة الاتجاه بالنسبة لاقسام الهيكل» كل قسم للهيكل ينجذب (عبر المغناطيس في العجلة ‎(Magnets in the wheels‏ بمادة السطح القابلة للمغنطة

0 (مثالء مادة تولد قوى تجاذب في وجود مجال مغناطيسي كالأنبوبة الصلب). ‎Sly‏ أو بالاضافة إلى ذلك؛ يمكن ان تشمل اقسام الهيكل مغناطيسات توفر قوى التجاذب بين كل قسم للهيكل و السطح القابل للمغنطة. بالتالي؛ عندما تعبر المركبة السطح المنحنى أو الغير مستوي؛ كل من اقسام الهيكل يمكن انجاذبه للسطح. تُمكن الوصلة 20 اقسام الهيكل من الدوران بالنسبة لبعضها البعض. بهذا الترتيب» تحافظ عجلة التحريك 16 و العجلة المتعددة الاتجاه 18 اتصال عمودي

5 على السطح على امتداد انتقال المركبة 10. يمكن ان يمتد زنبرك ‎spring‏ 24 ايضاً بين قسمي

الهيكل ‎two chassis sections‏ 12 14 و ترتبط لتوفير قوة لتساعد قسمي الهيكل للرجوع إلى موضعها حيث توجد العجلتان على نفس المستوى بدرجة دوران صفر تقريباً بين قسمي الهيكل. بالإشارة إلى الاشكال 12 و 2ب؛ موضح مخطط لمركبة الية على سطح منحنى و مستوي. كما موضح في شكل 2( يدور قسمي الهيكل حول الوصلة 20 بحيث تتصل العجلة مع السطح المنحنى 2 (مثال الأنبوية). بدون الوصلة 020 قد يظل الهيكل في خط مستقيم و واحده من

العجلات قد تفشل في التلامس مع السطح المنحنى أو قد تتلامس جزئياً فقط مع السطح المنحنى. الفشل في واحد أو اثنين من العجلات للحفاظ على التلامس مع سطح الانتقال قد يؤدي إلى انهيار واضح في قوى التجاذب بين المغناطيسات للهيكل و المستوى. قد يكون لذلك اثر كارثي؛ مثل عندما تعبر المركبة سطح رأسي أو معكوس؛ فيه تفشل المركبة في الحفاظ على التمغنط مع

0 السطح و تنزلق من السطح. قد يؤدي انزلاق المركبة إلى تلف المركبة نتيجة السقوط» اي هناك خطر على العاملين في المنطقة؛ و/أو قد يؤدي إلى ان تلتصق المركبة ؛ مما يوجد مشاكل إضافية. كما موضح في شكل 2ب؛ توضع المركبة 10 على السطح المنحنى 2 لكن تكون المركبة موازية لمحور السطح المنحنى ‎(Jie)‏ موازية لاتجاه التدفق ‎flow‏ ”]" بالأنبوية). حيث توجد المركبة على السطح ‎(inal)‏ العجلات الأمامية و الخلفية توجد على نفس المستوى.

5 بالتالي»؛ درجة الدوران حول الوصلة تكون صفر. يمكن ان تشمل الوصلة 20 عناصر ايقاف الدوران 26 و 28. يمكنها التعشيق مع الاسطح على كل من قسمي الهيكل الأول والثاني على سبيل المثال. تمنع عناصر ايقاف الدوران الحركة الدورانية حول الوصلة 20 مثل ‎Ala‏ وجود المركبة على سطح مستوي. على سبيل المثال» يمكن ان تمنع الوصلات المركبة من الانطواء على نفسها عندما السطح المستوي ينجر على السطح.

0 كما موضح في شكل 2أ توضع المركبة عمودية على المحور أو اتجاه تدفق الأنبوية ‎٠.‏ في هذا التركيب»؛ توضح زاوية أو درجة الدوران حول الوصلة بالرقم المرجعي ‎reference numeral‏ 0. عندما تكون المركبة 10 عمودية على محور السطح المنحنىء الزاوية بين الوصلة تكون اقصى قيمة. كما موضح في شكل ‎oc‏ توضع المركبة 10 على السطح المنحنى لكن المركبة تتجة موازية لمحور السطح المنحنى (مثال» موازية لاتجاه تدفق الأنبوية ‎Cus (flow of a pipe‏

5 توجد المركبة على السطح المنحنى؛ توجد العجلات الأمامية والخلفية على نفس السطح المستوي.

بالتالي؛ درجة الدوران حول الوصلة تكون صفر. في هذا الاتجاه؛ الزاوية حول الوصلة تكون ادنى قيمة؛ تقريباً صفر. مع انتقال المركبة من الاتجاه حيث تكون عمودية على محور السطح إلى الاتجاه حيث تكون موازية لمحور السطح, تقل الزاوية بين الوصلة من القيمة القصوى إلى الدنيا. بقياس قيمة الزاوية حول الوصلة؛ فاتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح المنحنى يمكن تحديده كما تمت المناقشة بالتفصيل فيما يلي. قيمة الزاوية بالدرجات هي دالة في أبعاد المركبة؛ قطر السطح المنحنى ‎curved surface‏ (الأنبوية) الموجود عليه المركبة؛ و اتجاه المركبة بالنسبة إلى للسطح المنحنى. أبعاد المركبة؛ التي يمكن ان تشمل قطر العجلات و المسافة بين العجلات و الوصلة؛ هي عوامل يمكن قياسها و معروف انها تظل ثابتة خلال الفحص بواسطة الإنسان الآلي. بالاضافة إلى ذلك قطر السطح 0 الموجوده المركبة عليه يستعمل لفحص ‎(Jie)‏ الأنبوية المقوسة ‎(curved pipe‏ هو عامل يمكن قياسه و يظل ثابت خلال الفحص من قبل الإنسان الآلي. بالاضافة إلى ذلك؛ الزاوية حول الوصلة بالدرجات ‎(Sa‏ قياسها خلال جهاز الاستشعار ‎sensor‏ (مثال؛ باستخدام مقياس السرعة؛ جهاز تشفير» مقياس اجهاد؛ الفرق النسبي بين وحدتي قياس القصور الذاتي؛ ‎aly‏ مثبت على عجلة التحربك و ‎HAY)‏ على عجلة القيادة لفترة زمنية قصيرة ‎short period of time‏ ؛ أو أي جهاز 5 استشعار آخر مناسب). باستخدام العوامل المعروفة و الثابتة الخاصة بالمركبة والسطح؛ مع الزاوية المقاسة حول الوصلة؛ يمكن توجية المركبة. يوضح المثال التالي طريقة لحساب اتجاه المركبة بأبعاد محددة على سطح متحنى بأبعاد محددة؛ في هذا المثال أنبوية. استخدام الحسابات الموضحة؛ بيانات التموضع للمركبة يمكن تحديدها و التي تفيد في تحديد موضع المركبة وتحديد الموضع عند بيانات الفحص لتحديد هل يوجد مشكلة 0 في التركيب . يسمح مخطط التموضع للمركبة بالتحديد الثابت و الدقيق لموضعها و اتجاهها بالنسبة إلى الأنبوية. لهذاء يمكن تحويل بيانات الفحص بدقة لأبعاد لأنبوية للسماح للمشغل بتوضيح أي ملاحظة من أجهزة الاستشعار. إمكانية التحديد بدقة لموضع المركبة وربط هذا الموضع ببيانات الفحص يسمح بانتاج مسح فوق صوتي يمكن الاعتماد عليه لقياس السمك و تنفيذ الخرائط.

لتوفير مسح كامل وخرائط جيدة للأنبوية؛ يمكن ان تتبع المركبة مسار حلزوني حول الأنبوية ‎helical path around the pipe‏ يوفر المسار الحلزوني مميزات كثيرة عن المسار المتعرج أو الدائري ‎.scan path or circular scan path‏ في مسار المسح الدائري» بمجرد اكتمال الحلفة؛ الموضع الطولي يلزم زيادته على امتداد محور الأنبوية. يزيد هذا من عملية المسح و بالتالي

يتكرر التقدم حتى الطول المطلوب. في المسح الطولي؛ و بمجرد مسح الطول المطلوب للأنبوية؛ يلزم زيادة الموضع الزاوي و بالتالي تنفيذ مسح خطي اخر. تتكرر العملية بالمساحة المطلوبة . أغلب هذه الماسحات لا تتحرك بحرية فيلزم استخدام اكتاف توفر منصة ثابتة يتحرك عليها الماسح في الاتجاه ‎(ams‏ (دائري ‎circumferential‏ و طولي ‎(longitudinal‏ لتغطية مساحة المسح المطلوية. يعني ذلك أن مساحة المسح المرغوية هي هدف لتوفير الأكتاف الداعمة ‎support‏

‎brackets 0‏ . المركبة 10 الموضحة في السابق تتحرك بسهولة و لا تحتاج إلى اكتاف ثابتة. بدلاً من ذلك؛ يمكنها التحرك بحرية على الأنبوية بدون الاكتاف. لهذا؛ فلا توجد حاجة إلى تفعيل المساحة المطلوب مسحها و بالتالي المركبة يمكن استخدامها عند اي نقطة على امتداد الأنبوبة و بالتالي يمكن تحريكها للموضع المرغوب. بتلك الامكانية المركبة تحقق اقل حركات و مناورات. ‎(Lila)‏ يسمح انتقال المركبة على المسار الحلزوني مع تنفيذ المسح المطلوب.

‏5 يسهل المسار الحلزوني التحكم في القيادة مقارنة بحركة المسح في الاتجاه س-ص. في المسار الحلزوني؛ يتم توجيه المركبة للتحرك للامام عند معدل محدد وبأقل تصحيح في القيادة لتحقيق المسار الحلزوني المطلوب. مما يوفر كفاءة اكثر في طريقة التحكم عن س-ص التي تحتاج إلى مناورات معقدة . قد يؤدي المسار الحلزوني إلى عمر اطول للبطارية. مقارنة بالمسح الحلزوني؛ مسح الأنبوية باستخدام المسح س-ص يؤدي إلى استهلاك كبير للبطارية نتيجة التوجية المعقد بعد

‏0 خط المسح. علاوة على ذلك؛ اذا كانت المركبة لا تحتاج إلى الحركة في مقابل الجاذبية خلال خط المسح؛ قد يحدث في الحركة الخطية؛ فيتم استهلاك اكبر للطاقة. وضع الماسح في الطريقة س- ص اكثر تعقيداً و اقل حساسية للخطاً. يحدث الخطأً في تحديد الموضع بشكل اكثر خلال التوجيه المعقد و المناورات بعد كل عملية مسح في س-<ص. في مسح المسار الحلزوني؛ يمكن تحديد الموقع من خلال التحكم بالمسار الحلزوني و التحكم في بداية/نهاية الحلقة الحلزونية. يؤكد التحكم

‏5 في المسار الحلزوني ان نقطة اللولب (الحيز بين كل حلقة و التالية) ثابت على طول المسار

الحلزوني. يؤكد التحكم في بداية/نهاية الحلقة الحلزونية ان المركبة قادرة على تحديد متى تنتهي المسار اللولبي و متى تبدء الأخرى. يمكن ان تؤكد المركبة ان الحيز بين الحلقة و التالية (المسار الحلزوني) ثابت. بناء عليه؛ يمكن ان تتبع المركبة المسار المرغوب لتحصيل بيانات الفحص لتصحيح الموضع المرغوب. مع تقدم المركبة على امتداد الأنبوية؛ يمكن تنفيذ طريقة التحكم للتحكم في المسار الحلزوني و التأكد من التباعد ‎lad)‏ للحلقات. التحكم في المسار يحقق مسار مسح معروف و منتظم. يمكن التحكم بمسار المركبة حول الأنبوية لمراقبة و التحكم في اتجاه المركبة بالنسبة إلى الأنبوية (طولياً» حلزونياً أو دائرية). بقياس زاوية الاتجاه؛ يمكن أن تؤكد استمرار حلقة التحكم وبالتالي يظل المسار الحلزوني. اتجاه المركبة بالنسبة إلى الأنبوية يمكن تحديده بقياس الزاوية للوصلة بين 0 وحدات التوجية و التحريك (الزاوية بين قسمي الهيكل الأول والثاني) للمركبة. بما في ذلك الوصلة بين اقسام المركبة توفر امكانية لقياس الزاوية حول الوصلة. توفر الوصلة ايضاً التعديل الذاتي للمركبة التي تسمح للمركبة بالعمل على اسطح الانحناءات المختلفة لاقطار الأنبوية. يمكن اعداد امكانية قياس بالمركبة لتحديد الموضع بالنسبة إلى الأنبوية. توضح الاشكال 5ا و 5ب القياس التوضيحي للزاوية (ثيتا). بناءاً عليه؛ عندما المركبة 10 تتجه عمودياً على الأنبوية 50 5 التي قد تؤدي إلى انتقال المركبة على ‎cand)‏ ثيتا صفر. عندما تتجه المركبة في نفس الاتجاه كما في الأنبوبة؛ مما يؤدي إلى انتقال المركبة على امتداد طول الأنبوية؛ ثيتا 90 درجة. بناء عليه؛ مع اتجاه المركبة بالنسبة إلى تغيرات الأنبوبة من الاتجاه العمودي إلى الطولي؛ ثيتا تزيد من صفر إلى 90 درجة. النموذج الرياضي على المستوى الثنائي البعد في مستوى المركبة المركزي. هو نفس المستوى مع الإزاحة الزاوية ثيتا. الاشكال 16— 6ب توضح المقطع العرضي للأنبوية 60 0 بالنسبة إلى المركبة 10 لقيم مختلفة ثيتا. يوضح شكل 16 مقطع عرضي للمسار المحيطي ‎Con‏ ‏ثيتا صفر. كما يتضح في الاشكال ب و 26 زيادة الزاوية ثيتا يجعل المقطع العرضي للأنبوبة بيضاوي مع زيادة المحور الكبير مع زيادة ثيتا. بالإشارة إلى شكل 7 تمثل المركبة 70 كسلك. تشمل المركبة 70 قسم هيكل اول 72 قسم هيكل ثاني 74( عجلة تحربك ‎drive wheel‏ 76 عجلة قيادة ‎omni-wheel‏ 78 مثبتة عمودياً بالنسبة إلى عجلة التحريك 76. توضع المركبة

— 5 1 — على الأنبوية 71 ذات المقطع البيضاوي لقيم محددة لثيتا. العوامل للمركبة و الأنبوية تم تمثيلها بالرموز الرياضية التالية: فاي : زاوية ‎hinge angle Lull‏ أ: المحور الاكبر ‎major axis‏ للمقطع البيضاوي للأنبوية ب: المحور الاصغر ‎Minor axis‏ للمقطع البيضاوي للأنبوية ‎pipe‏ radius of magnetic driving wheel ‏التحربك المغناطيسية‎ dae ‏نصف قطر‎ i] radius of omni-wheel ‏نصف قطر عجلة التوجية‎ 12 dae ‏بين محور‎ length of the virtual rigid link ‏ل: طول الوصلة الصلبة الفرضية‎ hinge ‏و الوصلة‎ driving wheel pivot ‏التحريك‎

0 1 د: المسافة بين الوصلة و مجموعة البكرات ‎roller‏ الأولى لعجلة القيادة و: عرض عجلة القيادة (المسافة بين مجموعتي البكر ‎(two roller sets‏ س1؛ ص1: احداثيات نقطة التلامس ‎contact point‏ الأولى بين عجلة القيادة و الأنبوية س2؛ ص2: احداثيات نقطة التلامس الثانية بين عجلة القيادة والأنبوية س هء ص ‎ta‏ احداثيات نقطة الاتصال

5 المحور الاصغر ب يساوي نصف قطر الأنبوية بغض النظر عن اتجاه الإنسان الآلي ثيتا. المحور الاكبر أ يعتمد على اتجاه و يمكن تحديده باستخدام المعادلة التالية:

1 ‎i=——o‏ ‎cosd‏ ‏يمكن استخدام نموذجين رياضيين لزاوية الربط. يسمح النموذج الأمامي بتحديد زاوية الريط فاي لاتجاه محدد ‎ui 4S yall‏ . نموذ ‎z‏ معكوس يسمح بتحديد اتجاه ‎[ef aS yall‏ لزاوية محددة فاي .

— 6 1 — النموذج الأمامي: بالنسبة إلى النموذج الأمامي؛ أ يمكن ان يتم حسابه من العلاقة السابقة حيث ثيتا معروفة. لحساب زاوية الريط فاي؛ تم تكوين نظام من ست معادلات غير خطية لحل المجاهيل الست في النموذج (س 1 ‎ua‏ 1 ¢ س2؛ ‎oH 2a‏ هه ص 2( . يمكن استخدام تلك المتغيرات لحساب زاوية ‎dal‏ ‏5 فاي. المعادلات الست تم كتابتها باستخدام العلاقات التالية: 1 - موضع نقطة تلامس العجلة المتعددة ‎J‏ لاتجاه على الشكل البيضاوي . 3- المسافة بين نقطة الاتصال و محور عجلة التحريك. 4- المسافة بين نقطتى الاتصال (عرض عجلة القيادة) 0 5- الاحداثي س لنقطة الريط بالنسبة إلى موضع نقطتي الاتصال. 6- الاحدائي ص لنقطة الريط بالنسبة إلى مواضع نقطتي الاتصال. يمكن كتابة العلاقات كما يلى: تر ا تراج ‎x: wi‏ ‎Stel‏ ‎as be‏ ‎Xj + {vu - {b + Ry 13 - 2‏ “بزاح ‎—y)*‏ وين + ةلود مها ‎xy)‏ - وا + ‎Ry: — 3d‏ ا ات الات ‎pg =X‏ ‎Re w‏ )14 — وار - ‎x}‏ حدقا = ‎yo‏ ‎TE‏ + يقل = ‎Fr‏

— 1 7 — toh ‏يمكن كتابة المعادلات الست تلك كنظام من المعادلات الغير خطية كما‎ 1 27 2 ‏ذا‎ ‎Va ‎] AR

LV x7 Vi +1 ‏ا‎ ‏ما‎ ‎a + re ١ i as =

Co wi {ve - (DFR) 3

F(X) = Fv ope EL far — rl ‏2ك‎ [TR =0 (rp — ‏كن‎ +n — ‏كرض‎ - We / Royo - yd + Dlx; - x

Xp ١ ١ ‏أ يي‎ ‏ب ذ‎ ٍِ {R(x - xi} - Diy: - ‏بود‎ ‏لض‎ on + ww J ‏حل تلك المعادلات يتم باستخدام طريقة نيوتن رافسون التكرارية. في كل محاولة؛ يتم حساب المتجة‎ ‏الجديد كما يلى:‎ 1 Cr een

Koper =X, ‏جار‎ (Xn) Fr (Xn)

F(X) ‏للنظام‎ Jacobean matrix ‏حيث آل مصفوفة جاكوب‎ ox; Oy; Oxy By; 0x, ‏ابن‎ ‎gF, 8Fr, dF, dF, dF, 375 gx; yy Ox; Oy: ‏م33‎ 337 gF, OF, @F, OF, 8F, OF, 8x dy, ‏يكة‎ By, Ox Ow ‏انا ان‎ oF oR, OF, OF OR dx; Oy; 9x; dy, 8x, dy, 8F, dF; 8F dF 03+55 35 8x; dy dx fy ‏ج«2‎ dv 8F, 8F, OF, dF, 8F, @F, gx; dy; ‏.د83‎ dy, ‏م83‎ dy

— 8 1 — حل هذه المعادلة يتضمن الحصول على معكوس الجاكوب ‎inverse of the Jacobean‏ « وهو مهدر للوقت ويحتاج إلى موارد حسابية عالية. لهذا يمكن استخدام النظام التالي من المعادلات رهام 7 = ‎Ft (Xp {Xs 1 — Xp)‏ بالنسبة للمحاولة الأولى؛ المتجة ‎Xn‏ هو المحاولة الأولية ‎XO‏ يستخدم التخمين الأولى للتحقق من التقارب فى الحل في حالة أن نقطة الاتصال لها نفس الاحداثيى ص كما لمحور القيادة وزاوية فاي © هي 180 درجة. في هذه الحالة التخمين الأولي يصبح: ‎L + D‏ 1م ‎Rs‏ ا" ‎Fi b + Ry‏ ‎x. — Xz| {L+D+W‏ ‎Rs‏ و + ا ‎Civ‏ ‎x, i‏ ‎Vi b+R,‏ بعد حل النظام الغير خطي ‎non-linear system‏ « الزاوية فاي يتم حسابها بدلالة ‎oh LEX‏ ‎i Xn Xy — Xp , Raz‏ 1 ‎tant —‏ + ص وو + —— يم + دح ‎py‏ ‎Ry +b—y rN 0‏ 0

تلخيص لخطوات الحسابات في النموذج الأمامي يمكن تمثيله كما يلي: جا ون الي 2500-0 قا ف لي ‎We‏ ا سا النموذج العكسي: في النموذج العكسي» يتم إعطاء الزاوية فاي © (مقاسة باستخدام مقياس سرعة أو اي جهاز 5 استشعار مناسب) و اتجاه المركبة ثيتا 0 تم حسابه. في هذه الحالة المحور الاكبر أ غير معروف. لحساب فاي ؛ نظام من سبع معادلات غير خطية يمكن انشائه لحل المجاهيل الست

بالنموذ ‎d‏ (س 1 ‎ua‏ 1 ¢ س2 ¢ ص2 س 2 ¢ ‎ua‏ »( . هى نفسها المعاد لات الست فى النموذ ‎d‏ ‏الأمامي بالاضافة إلى الزاوية فاي. تصبح المعادلات: 2 2 ‎x5 wv‏ 1 لحب كن اتج ‎xvi‏ ‏1==+— ‎as a=‏ 12 = ريع + - و + “ترح زربو ون + ةزور - من ‎xy)‏ — نات + ‎Rive — wi}‏ ‎Ny =f — 77‏ 1 يز - ‎Rfxg - x} - D{y:‏ اا ااا سا 1 ‎R,‏ ووو ‎Xp‏ - 3 ووو + 18 هم + قن 0 خ+ ‎tan‏ + ]صا وري + 2+ ين + - - ‎Db‏ - يا لكا ال شي اج 1خ تن ع ير ‎xf‏ ‏4 ‏خم خنع 1 (0ل8+ م - ‎Alm‏ 11 3 2 جام ل للا 2 ‎Xz Fa‏ بأ - ‎Xo — XH - wy‏ 1 0 )30 = ون + ‎=X)‏ ينا ‎FX =F | n=‏ زود - ‎Bx‏ + نور — ورا 1 1 ‎Xi Ap — y—— }‏ ‎ry‏ ب % ‎Fn‏ \ ‎Lg 4 / Ralxa— x) - Bm — wy‏ ل ‎G2‏ ال ا ل إ نا ‎Ww‏ \ ‎Xp LE — Xs By‏ : 7 = خوج + ةط توي + # يي + نش شي ‎ny‏ الس - 2+8 2 يمكن حل النظام ‎Lal‏ باستخدام طريقة نيوتن رافسون و التخمين ‎f‏ لأولي هو: ‎Xy ] i+ D :‏ ‎-Ry‏ 8+ظ| ‎vi|‏ ‎D+ 7 |‏ ل ا ‎RE‏ ‏| 5 س٠" ‎Ag = Veo = , b + By‏ ‎Xn | L '‏ #+ة | ‎Yul‏ ‎i ] bh‏

— 0 2 — بعد حل النظام الغير ‎edad‏ يمكن حساب اتجاه المركبة ثيتا ‎XA‏ كما يلى: ‎Lib‏ ‎cost 2)‏ = 8 1 تلخيص خطوات النموذج العكسي كما يلي: ل ب ‎$b F(X)=0 a‏ ل( _— 1— = جا أ ا جح جل ا ا د ‎(XX, - Eg) = —F{X,) ® 8 88 0) >‏ 2 > لتحديد متى تنتهي حلقة المسار اللولبي و متى تبدء أخرى؛ يمكن استخدام قراءات تشمل ‎eal‏

تشفير العجلة و بيانات وحدات قياس القصور الذاتي (مقاييس التسارع,؛ الاتجاه؛ و التمغنط). يعتمد

المخطط المستخدم على اتجاه الأنبوبة بالنسبة إلى الارض حيث يؤثر على أجهزة الاستشعار مما

يوفر قراءات مفيدة. اذا كانت الأنبوية 80 افقية؛ كما في شكل 18؛ سيوفر مقياس التسارع بيانات

مفيدة في تحديد الموضع الزاوي للمركبة 10 على الأنبوية. ستتغير اتجاه الجاذبية و بالتالي قراءات 0 التسارع مع انتقال المركبة حول الأنبوية. يساعد هذا التغير جهاز التحكم لمعرفة متى يصل

‎J‏ لإنسان ‎J‏ لألي على سبيل المثال موضع الساعة 12 و يسجل نهاية الحلقة اللولبية و يبدء حلقة

‏أخرى. اذا كانت الأنبوية 80 رأسية كما بشكل 8ب؛ فلن يكون مقياس التسارع مفيد لان الجاذبية لا

‏يتغير بالنسبة للمركبة 10. لهذاء فلن تغير بيانات مقياس التسارع بينما يتحرك الإنسان الآلي حول

‏الأنبوية بغض النظر عن اتجاه مقياس التسارع المثبت على الإنسان الآلي. هذا نتيجة نفس اتجاه 5 الإنسان الآلي المواجهه دائماً للارض عندما يتحرك الإنسان الآلي حول الرأسي الافقي.

‏لهذاء في ‎Als‏ الأنبوبة الافقية؛ يمكن ان يعتمد جهاز التحكم الدقيق الرئيسي على قيم مقياس

‏التسارع لتحديد نهاية و بداية الحلقة. في حالة ‎(ABW) Logs)‏ يمكن استخدام قيم التسارع طالما انه

‏غير رأسي» حيث اذا كانت لأنبوية راسية أو قريبة من الراسية فتظل قيم التسارع بلا تغير. في هذه

‏الحالة؛ يمكن استخدام وسائل أخرى ‎La‏ في ذلك قراءات المغناطيسية؛ قيم التشفير بالعجلة؛ و/أو 0 مراقبة مرئية للمحور المرجعي. يمكن استخدام مرشح كالمن أو اي جهاز استشعار مناسب في هذه

‏البيانات فى حالة الأنبوية الرأسية.

بناء ‎cade‏ توفر المعادلات السابقة طريقة توضيحية لتحديد زاوية الاتجاه/الربط لمركبة على سطح منحنى. ‎(Ka‏ تعديل الطريقة لتراكيب مختلفة من المركبات و الاليات القادرة على التعديل الذاتي لسطح منحنى معروف بطريقة قابلة للقياس (مثال؛ وصلة يمكن قياسها). يمكن تنفيذ طريقة تحديد اتجاه المركبة بالكمبيوتر به معالج مع ذاكرة لتنفيذ الكود. كما موضح في شكل 4 العناصر الوظيفية لمعالج المعلومات 102 ؛ و يفضل ان يشمل واحد أو كثر من وحدات المعالجة المركزية ‎central processing units‏ 202 لتنفيذ الكود البرمجي للتحكم في عمل المعالج ‎processor‏ 102« ذاكرة قراءة ‎204(ROM) read only memory La‏ ؛ ذاكرة وصول عشوائي ‎«206(RAM) random access memory‏ واحد أو اكثر من واجهات ربط الشبكة ‎network interfaces‏ 208 لارسال و استقبال البيانات من و إلى أجهزة الحساب 0 الأخرى عبر شبكة اتصالات؛ ‎seal‏ تخزين ‎Jie 210 storage devices‏ القرص الصلب ‎hard disk drive‏ ؛ الذاكرة الوميضية ‎flash memory‏ ¢ اقراص مضغوطة للقراءة فقط ‎CD-ROM) Compact Disc read-only-memory‏ (« أو القرص المتعدد الاستخدامات الرقمية ‎(DVDs) Digital Versatile Disc‏ لتخزين الكود؛ قاعدة ‎lily‏ و كود التطبيق» واحد أو اكثر من أجهزة الادخال 212 كلوحة المفاتيح » الفأرة؛ كرة التتبع و ما شابه؛ و 5 شاشه 214. المكونات المختلفة من معالج المعلومات 102 لا يلزم ان تكون ضمن نفس الغلاف أو حتى بنفس الموقع. على سبيل المثال؛ كما ذكر بالاعلى بالنسبة إلى قاعدة البيانات التي قد توضع على جهاز تخزين ‎storage device‏ 210؛ قد يوضع على موضع بعيد عن باقي العناصر بالمعالج ‎processors‏ 102؛ و قد يتصل بوحدة مركزية ‎central units‏ 202 عبر شبكة اتصالات ‎communication network‏ 106 من خلال واجهة ربط الشبكة ‎network‏ ‎interface 20‏ 208. على سبيل ‎(JB‏ يمكن تنفيذ معالجة البيانات باستخدام معالجات موجودة على لوحة الانسان لالي و ارسالها إلى كمبيوتر بعيد. العناصر التنفيذية الموضحة بشكل 4 (موضحة بالارقام 202- 214) يفضل ان نفس الفئات من العناصر الوظيفية في جهاز الكمبيوتر 104. بالرغم من ذلك؛ ليست كل العناصر موجوده؛ على سبيل المثال؛ أجهزة التخزين في حالة ‎PDAS‏ ؛ و سعات العناصر المختلفة المرتبة لتسكين 5 متطلبات المستخدم. على سبيل المثال؛ المعالج ‎processor‏ 202 في جهاز الحساب 104 قد

تكون صغيرة عن الوحدة المركزية 202 كمعالج المعلومات ‎information processor‏ 102. بالمثل؛ معالج المعلومات 102 في جهاز التخزين 210 لسعة اكبر من ‎eal‏ التخزين 210 بمحطة العمل 104. الماهر بالفن يفهم ان سعات العناصر الوظيفية يمكن تعديلها حسب الحاجة. على سبيل المثال» أجهزة الاستشعار التي تقيس زاوية الربط يمكن توفير دخل كهربي للمعالج. تلك الاشارات التماثلية أو الرقمية قبل ادخالها للمعالج 202؛ مثل وحدة المعالجة القبلية ككود حاسوبي. يمكن أن تستقبل تلك الوحدة الخرج من محول تماثلي لرقمي؛ الذي يستقبل الاشارات من جهاز الاستشعار؛ مثال؛ مقياس الاجهاد. الحسابات المستخدمة لتحديد اتجاه المركبة بالمعالجات المحددة على اللوحة للمركبة الالية. بديلاً؛ أو بالاضافة إلى ذلك؛ بيانات الاستشعار المرسلة (مثال؛ خلال الاتصالات اللاسلكية) 0 للمعالج عن بعد (مثال؛ كمبيوتر متنقل؛ تليفون ذكي؛ كمبيوتر لوحي إلى آخره) لتنفيذ المعالجة لتحديد اتجاه و موقع المركبة. تحديد اتجاه المركبة مفيد في الفحص الآلي. على سبيل المثال؛ معلومات الاتجاه يمكن استخدامها لحساب مسار المركبة مع حركتها على امتداد السطح. يمكن استخدام الموقع المطلق للمركبة. على سبيل المثال» يمكن دمج معلومات الاتجاه مع مسافة مقاسة منتقلة بالمركبة (مثال؛ بعدد الدوران 5 لعجلة التحربك) لتحديد سطح المركبة المحدد. بالاضافة إلى ذلك؛ يمكن ان تكون معلومات الاتجاه المفيد للمركبة مستخدمة في فحص السطح و المركبة تحتاج للمرور على السطح. يمكن استخدام معلومات الاتجاه لتحديد هل تم تحقيق النمط المطلوب بالإنسان الآلي. على سبيل المثال» يمكن تجميع بيانات المسافة والاتجاه كنقاط بيانات و دمجها لبناء خربطةلانتقال المركبة. يمكن ان تكون الخريطة ثلاثية الأبعاد (مثال؛ باستخدام نظام احداثي اسطواني) أو يمكن عرضها كخريطة ثنائية 0 الأبعاد بتحويل السطح الاسطواني إلى سطح مستو. إضافياً؛ حيث مسار الإنسان الآلي يمكن تحويله؛ حيث معلومات الموقع يمكن دمجها مع بيانات الفحص المجمعه لخلق خرائط فيها تركيب محدد مع بيانات الفحص. لهذاء يمكن توليد نقاط بيانات التي تشمل معلومات الموقع ومعلومات الفحص (مثال؛ شرط سطح عند موقع محدد). يمكن استخدام نقاط البيانات لخلق خريطة مفصلة لخط انابيب فيها مساحات تأمل محددة على الخريطة. بدون النظام والطريقة للاختراع الحالي؛ تلزم 5 بيانات الموقع لإنتاج خرائط اعتمادا على مرجع بالنسبة إلى اخطاء الإزاحة المتراكمة مع الوقت.

دمج النظام و الطريقة للاختراع الحالي للمركبة الالية 10( على سبيل المثال؛ يمكنها توفير مميزات كثيرة. يمكن استخدام النظام و الطريقة لقياس زاوية الوصلة مع مناورات الإنسان الآلي على الأنبوية مما يسمح بقياس الاتجاه المطلق للإنسان الآلي بالنسبة إلى خط مركزي (او تدفق) للأنبوية بدقة. هذه الطريقة يمكن ربطها مع اليات ‎(gal‏ مركبات اسطح أخرى. هذه الطريقة فريدة حيث ان وحدات قياس القصور الذاتي في ‎lla‏ محددة حيث ان اتجاه قوى التجاذب حول المركبة تحاذي محور الدوران حول المركبة محورياً. هذه المحاذاة بين قوى التجاذب و محور الدوران» على سبيل المثال؛ في حالة الإنسان الآلي الموجود بموضع الساعة 12 على الأنبوية الافقية و الانسان الالس المحور أو الموجه في دوائر. كما تمت المناقشة بالأعلى؛ هذه الطريقة لها تطبيق محدد في مركبات الفحص الالية. على سبيل 0 المثال؛ اذا كان الإنسان الآلي يتقدم على امتداد أنبوية اسطوانية؛ يمكن ان تناظر قياسات خاصة لزاوية الاتصال اربع احتمالات للاتجاه للإنسان الآلي بالنسبة إلى الخط المركزي للأنبوية أو التدفق. بالرغم من ذلك؛ إذا كان الاتجاه الاصلي لإنسان آلي معروف؛ يمكن اعداد النظام لتخزين بيانات وتشير إلى تغيرات إضافية بالاتجاه. بالتالي» يمكن أن يتتبع النظام القياسات السابقة لزاوية الاتصال واستنتاج أي واحد من الاتجاهات الأريع هو المحتمل انه صحيح اعتمادا على اتجاه 5 البداية والاتجاه السابق. بالاضافة إلى ذلك؛ إذا كانت أبعاد الإنسان الآلي معروفة واتجاه الإنسان الآلي بالنسبة إلى الأنبوية ‎cig joe‏ الزاوية المقاسة حول الوصلة يمكن استخدامها لتحديد قطر الأنبوية. إضافياً؛ يمكن وضع الإنسان الآلي على الأنبوبة بقطر غير معروف و بالتالي توجيه المحور 181 درجة حول عجلة التحريك ‎das jig‏ البيانات المحصلة من دوران الإنسان الآلي؛ الحادث عندما الإنسان الآلي عمودي 0 على تدفق الأنبوبة (أي؛ اذا كان الإنسان الآلي حول بداية التحريك بدوائر حول محيط الأنبوية). الزاوية المقاسة القصوى؛ المدمجة مع بيانات الأبعاد للإنسان الآلي؛ يمكن استخدامها لتحديد قطر الأنبوية بناءاً على انتقال الإنسان الآلي. يمكن تعديل الطريقة للتراكيب المختلفة للمركبات والاليات القادرة على التعديل الذاتي لمعرفة انحناء بطريقة قابلة للقياس (مثال؛ وصلة مقاسه). يمكن استخدام المركبة لفحص السفن؛ بما في ذلك الفضاء والبحرية. بالإضافة إلى ذلك؛ اذا كانت اداة 5 الفحص تلك المستخدمة على تركيب منحنى المحيط» يمكن تحديد موضع الاداة بقياس زاوية

— 4 2 — الوصلة. على سبيل المثال؛ اذا كان الانحناء لغواصة معروف (مثال؛ يمكن تمثيله بالرسم كقطع ‎ails‏ )؛ زاوية الوصله المقاسة يمكن استخدامها لحساب اتجاه وموضع المركبة. كما تمت المناقشة من قبل التقنية التي تم وصفها المستخدمة لمركبة والآليات الأخرى بشكل عام. على سبيل المثال؛ قد يستخدم دبوس ربط الطرق السابقة لتحديد اتجاه جسم .

الطريقة الموضحة فيما سبق توفر بيانات مفيدةعلى تطبيقات حيث لا توفر وحدات قياس القصور ‎SI)‏ معلومات مماثلة. على سبيل المثال؛ قوابض ذكية في خطوط تلقائية (مثال؛ دبابيس تتألف من اجزاء أولى وثانية متصلة بالوصلة) يمكن انشائها بناءاً على مبادئ هذا الاختراع لجذب الاجسام ‎(Jl)‏ اجسام في اتجاهات عشوائية)؛ التعديل الذاتي لشكلها واستخدام تغيرات القياس في جسم القابض لتحديد أي جسم تم شده. على سبيل المثال؛ الاشكال 49-19 توضح التجسيمات

0 المختلفة للقوابض ‎All‏ يمكن استخدامها لقياس اتجاه الجسم. بالإشارة إلى شكل 9أ؛ القابض 910 لها طرفان 912 والطرف الثالث 914 متصلة بالقابض خلال المحور 916. نهايتي الطرفان 912 والطرف 914 يشمل قابض 918 متلامسة لسطح الجسم ‎٠.‏ قد يكون للجسم سطح مفعر محدب أو سطح مسطح أو تركيبه منها . تحافظط عناصر

5 يمكن أن تحافظ عناصر القبض على التلامس مع الجسم من خلال قوى التجاذب؛ قوى الشغط قوى الالتصاق الغير دائمة؛ أو وسائل مناسبة للحفاظ على أطراف القابض متلامسة مع الجسم. تفاصيل أبعاد القابض 910 و الأطراف وعناصر القبص معروفة. تفاصيل الأبعاد للجسم معروفة ايضاً. بناء عليه؛ بقياس كمية الدوران حول المحور 916 بناءاً على الطرق الموصوفة بالاعلى يتم تحديد اتجاه الجسم الذي يحافظ عليه القابض. كما موضح في شكل 69(« موضح القابض 910

متلامس مع الجسم س عن اتجاهات مختلفة على امتداد السطح. بناءاً على الطرق التي تمت مناقشتها بالسابق؛ اتجاه الجسم س بالنسبة إلى القابض يمكن تحديدها. بالإشارة إلى شكل 9ب؛ القابض ‎gripper‏ 920 له طرفان 922 كل منها متصل بالقابض من خلال المحاور ‎pivots‏ 926. نهايات الأطراف ‎ends of the legs‏ 922 تشمل عناصر قبض

‎gripping elements‏ 928 متلامسة مع سطح الجسم. يمكن ان يكون الجسم له شكل مقعر؛ محدب أو مستوء أو تركيبة منها. عناصر القبض 928 تحافظ على القابض متلامس مع الجسم. يمكن أن تظل عناصر القبض متلامسة مع الجسم من خلال قوى التجاذب؛ قوى الشفط قوى الالتصاق الغير دائمة؛ أو وسائل أخرى مناسبة للحفاظ على أطراف القابض متلامس مع الجسم. التفاصيل الهندسية للقابض 920 و أطرافه وعناصر القبض معروفة. تفاصل الجسم معروفة أيضاً. بناء عليه؛ بقياس كمية الدوران حول المحور 926 بناءاً على الطرق الموضحة بالاعلى يمكن تحديد اتجاه الجسم المحدد بالقابض. كما موضح بالشكل 9ف, القابض 920 موضح متلامساً مع الجسم س عند الاتجاهات المختلفة على امتداد السطح. بناءاً على الطرق الموضحة بالاعلى؛ اتجاه الجسم س يمكن تحديده. 0 بالإشارة إلى شكل 9ج. القابض 930 له طرفان 932 كل ‎lie‏ متصل بالقابض وعنصر 934 قادر على الإزاحة الخطية. نهايات الأطراف 932 و عنصر 934 تشمل عناصر قبض 938 متلامسة مع السطح. قد يكون للجسم اما شكل مقعر؛ محدب أو مسطح أو تركيبة منها. عناصر القبض 938 تحافظ على القابض متلامس مع الجسم. يمكن ان تظل عناصر القبض متلامسة مع الجسم من خلال قوى التجاذب؛ قوى الشفط» قوى الالتصاق الغير دائمة؛ أو وسائل أخرى مناسبة 5 للحفاظ على أطراف القابض متلامساً مع الجسم. تفاصيل أبعاد القابض 930 لها أطراف؛ عنصر انتقال» وعناصر قبض معروفة. تفاصيل الجسم معروفة ايضاً. بناءاً عليه؛ بقياس كمية الإزاحة للعنصر 934 بناءاً على الطرق المحددة بالاعلى» حيث دوران المحور مناسب للإزاحة الخطية؛ اتجاه الجسم محدد بالقابض ‎(Sag‏ تحديده. يمكن قياس إزاحة العنصر 934 بجهاز استشعار» ‎Jie‏ مقياس اجهاد زنبركي ‎spring strain gauge‏ 936,؛ على سبيل المثال. كما موضح بشكل 9ل, القابض 930 موضح متلامس مع الجسم س بالاتجاهات المختلفة على امتداد السطح. بناءاً على الطرق الموضحة بالاعلى» اتجاه الجسم س بالنسبة إلى القابض يمكن تحديدها. بالإشارة إلى شكل 9د؛ للقابض طرفان 942 متصله بالقابض. نهايات الأطراف 942 تشمل قابض 948 المتصلة بسطح الجسم. قد يكون للجسم اما شكل مقعر؛ محدب»؛ مستو أو تركيبة منها. تحافظ عناصر القبض 948 متلامس مع الجسم. يمكن أن تحافظ عناصر القبض متلامسة 5 مع الجسم من خلال قوى التجاذب؛ قوى الشفط ¢ قوى الالتصاق الغير دائمة؛ أو اي وسيلة أخرى

— 2 6 —

مناسبة تحافظ على نهايات القابض متلامسة مع الجسم. يشمل القابض جهاز استشعار غير متصل 946 (مثال؛ فوق صوتية؛ ضوئية؛ ليزر؛ إلى آخره) يمكن قياسها للمسافة بين جهاز الاستشعار 946 و سطح الجسم مع جهاز الاستشعار. تفاصيل الأبعاد للقابض 930 له أطراف وموضع جهاز الاستشعار. تفاصيل الأبعاد للجسم معروفة ايضاً. بناء عليه؛ بقياس المسافة بين

جهاز الاستشعار 946 و سطح الجسم بناءاً على الطرق الموضحة بالاعل؛ حيث دوران المحور مناسب للمسافة المقاسة بجهاز الاستشعار»؛ اتجاه الجسم يتم الحفاظ عليه بالقابض و يمكن تحديده. على امتداد السطح. بناءاً على الطرق الموضحة بالاعلى؛ اتجاه الجسم س بالنسبة إلى القابض يمكن تحديدها.

0 توضح الاشكال 9أ-ه تجسيمات ‎Led‏ الجهاز (مثال؛ القابض 910 920 930 أو 940( يمكن استخدامه لتحديد اتجاه الجسم متلامساً مع الجهاز. تثبت الطريقة بيانات الأبعاد للجهاز» لجسم وعلى الأقل متغير واحد ‎(Jia)‏ محور دوران ‎cals‏ محور دوران مزدوج ؛ انتقال خطي أو مسافة) لتحديد اتجاه الجسم بالنسبة إلى الجهاز. تطبيق الاختراع صناعيًا:

5 ينبغي فهم ان التركيبات المختلفة؛ البدائل و التعديلات للاختراع الحالي قد تتم بواسطة الماهر بالفن. الغرض من الاختراع الحالي ممارسة جميع البدائل» التعديلات؛ والتغييرات الواقعة ضمن بالرغم من توضيح الاختراع ووصفه بالإشارة إلى التجسيم المفضل؛ فينبغي للماهر بالفن ان يفهم ان التغييرات في الصورة و التفاصيل قد تتم بدون الخروج عن موضوع و جوهر الاختراع.

Claims (1)

1. عناصر الحماية

   1. طريقة لتحديد اتجاه مركبة ‎orientation of a vehicle‏ بالنسبة إلى سطح ‎surface‏ ؛ الخطوات تضم: توفير مركبة لها: ‎aud‏ هيكل ‎chassis section‏ اول قسم هيكل ‎chassis section‏ ثان؛ وصلة ريط تريط قسم الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني ‎Cua‏ أن ‎aud‏ الهيكل ‎chassis‏ ‏0 الأول والثاني قادر على الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض في اتجاه أول على الاقل؛ عجلة ‎J)‏ مثبتة على واحد من ‎aud‏ الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني؛ عجلة ثانية مثبتة على ‎aud‏ الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني؛ 0 توفير بيانات هندسية للمركبة محددة على الاقل المسافة بين وصلة ‎hinge joint Jali‏ ومركز العجلات الأولى والثانية؛ على الترتيب» وقطر كل من العجلات؛ توفير بيانات هندسية للسطح محددة الانحناء للسطح؛ قياس زاوية الدوران ‎of rotation‏ 6ا3109حول ‎«hinge joint lal} dag‏ تحديد اتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح اعتمادا على بيانات هندسية للمركبة وبيانات هندسية 5 للسطح وزاوية الدوران ‎of rotation‏ 6ا809المقاسة باستخدام معالج موجود على متن المركبة؛ و التحكم في المركبة في ضوء الاتجاه المحدد باستخدام المعالج ‎processor‏

   ‏2. الطريقة في عنصر الحماية 1 حيث أن العجلة الأولى هي عجلة ‎chat‏ مغناطيسية

   ‎.magnetic drive wheel‏

   3. الطريقة في عنصر الحماية ‎Cus]‏ أن العجلة الثانية هي عجلة تحريك مغناطيسية ‎magnetic drive wheel‏ ثانية . 4 الطريقة في عنصر الحماية 1؛ حيث أن المركبة قادرة على الانتقال على سطح منحنى helical path ‏في مسار لولبي‎ curved surface 25

   5. نظام لتحديد اتجاه مركبة بالنسبة إلى سطح محدد الابعاد الهندسية التي تمثل انحناء السطح؛ يضم: مركبة لها: ‎aud‏ هيكل ‎chassis section‏ اول قسم هيكل ‎chassis section‏ ثان؛ وصلة ريط تريط قسم الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني ‎Cua‏ أن ‎aud‏ الهيكل ‎chassis‏ ‏0 الأول والثاني قادر على الدوران بالنسبة إلى بعضها البعض في اتجاه اول على الاقل؛ عجلة اولى مثبتة على واحد من ‎aud‏ الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني؛ عجلة ثانية مثبتة على ‎aud‏ الهيكل ‎chassis section‏ الأول والثاني؛ 0 جهاز استشعار ‎sensor‏ تم اعداده لقياس زاوية الدوران ‎angle of rotation‏ حول ‎day‏ ‎joint Ll‏ 1096 و معالج على متن المركبة تم اعداده لتحديد اتجاه المركبة بالنسبة إلى السطح اعتمادا على بيانات المركبة الهندسية 0818 ‎geometric‏ 601016/المحددة؛ بيانات السطح الهندسية ‎surface‏ ‎cgeometric data‏ والزاوية المقاسة للدوران حول وصلة الريط ‎<hinge joint‏ 5 حيث يتم إعداد المعالج ‎processor‏ للتحكم في المركبة في ضوء الاتجاه المحدد.

   6. النظام في عنصر الحماية 5 حيث أن بيانات المركبة الهندسية ‎vehicle geometric‏ 8 المحددة تشمل على الاقل مسافة بين وصلة ‎hinge joint Lali‏ و مركز العجلات الأولى و الثانية؛ على الترتيب» وقطر العجلات ‎.diameter of the wheels‏

   7. النظام في عنصر الحماية 5 حيث أن العجلة الأولى هي عجلة تحربك مغناطيسية

   ‎.magnetic drive wheel‏

   8. النظام في عنصر الحماية 5؛ حيث أن العجلة الثانية هي عجلة تحريك مغناطيسية

   ‎.magnetic drive wheel 5‏

   9. النظام في عنصر الحماية 5؛ حيث أن المركبة قادرة على الانتقال على سطح منحنى ‎curved surface‏ في مسار لولبي ‎‘helical path‏

   0. طريقة لتحديد اتجاه الجهاز بالنسبة إلى جسم ‎hs al‏ الخطوات تضم: توفير مركبة لها: العناصر الأولى والثانية قادرة على الاتصال بالسطح الجسم ‎surface of the object‏ عنصر ثالث قادر على قياس على الأقل متغير واحد على الأقل معتمد على اتجاه الجهاز بالنسبة إلى سطح الجسم ‎«surface of the object‏ توفير بيانات هندسية تحدد ابعاد الجهازء 0 توفير بيانات هندسية للسطح محددة الانحناء للسطح؛ قياس المتغير؛ تحديد ‎slash‏ الجهاز بالنسبة إلى سطح الجسم ‎surface of the object‏ اعتمادا على بيانات الجهاز الهندسية ‎«device geometric data‏ بيانات السطح الهندسية ‎surface geometric‏ 38 والمتغير المقاس باستخدام معالج ‎processor‏ موجود على متن المركبة؛ و 5 التحكم في المركبة في ضوء الاتجاه المحدد باستخدام المعالج ‎processor‏

   ‏1. الطريقة في عنصر الحماية 10؛ حيث العناصر الأولى والثانية هي اطراف اولى و ثانية.

   2. الطريقة في عنصر الحماية 11؛ حيث أن الاطراف الأولى والثانية تشمل عناصر قبض تم 0 اعدادها للالتصاق بسطح الجسم ‎surface of the object‏

   3. الطريقة في عنصر الحماية 12؛ حيث أن العنصر الثالث يشمل طرف ثالث متصل بالجهاز خلال محور وجهاز استشعار 560507 تم اعداده لقياس دوران الطرف الثالث حول المحور

   ‎.pivot‏ ‏25

   — 0 3 —

   4. الطريقة في عنصر الحماية 13 حيث أن الطرف الثالث يشمل عنصر قبض ثالث تم اعدداه للالتصاق بسطح الجسم ‎.surface of the object‏

   5. الطريقة فى عنصر الحماية 14( حيث أن المتغير هو درجة الدوران للطرف الثالث حول المحور ‎pivot‏

   ‏6. الطريقة فى عنصر الحماية 12( ‎Gus‏ أن العنصر الثالث يشمل المحاور الأولى و الثانية المتصلة بالاطراف الأولى و الثانية للجهاز و جهاز الاستشعار ‎sensor‏ الأول والثاني التي تم اعدادها لقياس دوران الاطراف الأولى و الثانية؛ على الترتيب.

   7. الطريقة في عنصر الحماية 16؛ حيث أن المتغير يشمل درجة دوران الاطراف الأولى و الثانية حول نفس المحاور ‎pivots‏ على الترتيب.

   8. الطريقة فى عنصر الحماية 12؛ حيث أن العنصر الثالث تم اعداده لينتقل خطياً بالنسبة الى 5 الجهاز و يشمل ضافياً جهاز استشعار 5605073 تم اعداده لقياس انتقال بالنسبة للجهاز.

   9. الطريقة في عنصر الحماية 18( حيث أن العنصر الثالث يشمل عنصر قبض ثالث تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم ‎of the object‏ 5011866. 0 20. الطريقة في عنصر الحماية 19( حيث أن المتغير هو كمية الانتقال الخطى ‎amount of‏ ‎translation‏ +768 االلعنصر الثالث .

   1. الطريقة فى عنصر الحماية 12؛ ‎Cus‏ أن العنصر الثالث هو جهاز استشعار ‎Sensor‏ ‏المسافة غير متصل بالجهاز و تم اعداده لقياس المسافة بين الجهاز و سطح الجسم ‎surface of‏

   ‎.the object 5‏

   — 1 3 —

   2. الطريق في عنصر الحماية 21 حيث أن المتغير هو المسافة بين جهاز الاستشعار 01 والسطح 5011866.

   3. نظام لتحديد اتجاة الجهاز بالنسبة الى جسم له سطح ببيانات هندسية محددة انحناء السطح ؛ يضم : عناصر اولى و ثانية على الاقل قادرة على التلامس مع سطح الجسم ‎«surface of the object‏ عنصر ثالث قادر على قياس متغير واحد على الاقل معتمد على اتجاة الجهاز بالنسبة الى سطح الجسم ‎of the object‏ 5011866. معالج على متن المركبة تم اعداده لتحديد اتجاه الجهاز بالنسبة الى السطح؛ اعتمادا على بيانات 0 هندسية للجهاز؛ بيانات السطح الهندسية 0818 ‎surface geometric‏ والمتغير المقاس؛ حيث يتم إعداد المعالج ‎processor‏ للتحكم في الجهاز في ضوء الاتجاه المحدد.

   4. النظام في عنصر الحماية 23؛ حيث أن العناصر الأولى و الثانية هي اطراف اولى وثانية. 5 1 25 . النظام في عنصر الحماية 24 حيث أن ‎f‏ لاطراف ‎f‏ لأولى و الثانية تشمل عناصر قبض تم اعدادها للالتصاق بسطح الجسم ‎surface of the object‏

   6. النظام في عنصر الحماية 25( حيث أن العنصر الثالث يشمل طرف ثالث متصل بالجهاز عبر محور وجهاز استشعار ‎sensor‏ تم اعداده لقياس الدوران للطرف الثالث حول محور.

   7. النظام في عنصر الحماية 26؛ حيث أن الطرف الثالث يشمل عنصر قبض ثالث تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم ‎.surface of the object‏

   8. النظام في عنصر الحماية 27 حيث أن المتغير هو درجة دوران الطرف الثالث حول 5 المحور ‎pivot‏ .

   — 2 3 —

   9. النظام في عنصر الحماية 25( حيث أن العنصر الثالث يشمل محاور اولى و ثانية تتصل بالاطراف الأولى و الثانية للجهاز واجهزة الاستشعار الأولى والثانية التي تم اعدادها لقياس دوران الاطراف الأولى و الثانية » على الترتيب.

   30. النظام في عنصر الحماية 29؛ حيث أن المتغير يشمل درجة دوران الاطراف الأولى و الثانية بالنسبة لمحاورها 017015 .

   1. النظام في عنصر الحماية 25؛ حيث أن العنصر الثالث تم اعداده لينتقل خطياً بالنسبة الى الجهاز واضافياً يشمل جهاز استشعار +5050 تم اعداده لقياس الانتقال بالنسبة الى الجهاز.

   2. النظام في عنصر الحماية 31؛ حيث أن العنصر الثالث يشمل عنصر قبض ثالث تم اعداده للالتصاق بسطح الجسم ‎.surface of the object‏

   3. النظام فى عنصر الحماية 32( حيث أن المتغير هو كمية الانتقال ‎amount of _Lall‏ ‎translation 5‏ +068 اللعنصر الثالث.

   4. النظام في عنصر الحماية 25؛ ‎Cus‏ أن العنصر الثالث هو جهاز استشعار ‎sensor‏ ‏مسافة غير ‎elie‏ يدعمه الجهاز وتم اعداده لقياس المسافة بين الجهاز وسطح الجسم

   ‎.surface of the object‏

   5. النظام في عنصر الحماية 34؛ حيث أن المتغير هو المسافة بين جهاز الاستشعار 01 والسطح 5011866.

   ‏ا‎ ‎H ‏ب‎ ‏اال تت‎ - a wi > & a Ts ST ١ Al © | SR UN ele Sali be 3 : ve ‏اا ا ب‎ ‏ب‎ ee ‏أو‎ ee Ne TRE a BS iY ET ‏حي‎ ‎RE dl > ‏ا‎ ‏ا الل‎ 1 Sh ‏ا ليا‎ 4 3) ‏ب ام و‎ RN ¢ 3 aa ee eS ‏د‎ 3 Be Eat ّ pt hoy RY 3 ‏اس ااا‎ Sa] Pe a CHO Ne oe Nae had eT SSE HD ‏ا حر ان اي ان ال‎ Pa ‏الا ال ل مس‎ HH « ‏انا نه‎ NSC 2 SAT gE : ‏ل‎ TR ‏ا اا‎ PZ x Bales 8 A A Ry, ‏اا عب‎ ‏ا‎ ge La BRT TY ‏يك‎ = SAE Chat DY iN 06 REA SN ‏ا 7 لخدا‎ MO ‏ممتي‎ ‏ااا ا اا‎ Fy ‏أي اا‎ 4 js >, Sr oY ‏الخو‎ 8 DEER > ‏الوا لصح لا‎ 5 3 ‏عب‎ Sat SRA SR ‏لي‎ 1 : "> 8 ْ WX pa Yor ; ‏ل الى ب اا‎ > ‏اموي‎ ‎% er NER ad 5 ‏ال ب‎ 5 x, 3 Rt 8 3 NGF A 1 ‏شكل‎

   ¥ ¥ ¥ ¥ A A, 0 0 8 ‏ا الحا‎ oA ‏را‎ i pon FFE Af ‏أ‎ Ae 1 y 1 ‏ل غة‎ Sy an AF SG ‏عي‎ J 3 YA ¥ fi A Mast] Sia. ey { pill ‏د‎ + ig 6 ‏ألا‎ a ‏بج ا‎ SRR ‏اح سر ال ا‎ NG of 0 SSSI 4 ‏ال الا ضام ا ل‎ ‏ال‎ J 2 ‏الا ال الت‎ FH SRE SN oN 4 ! ‏اا‎ if ea TRE HR Nd 1 oR i, or ‏ا‎ ‎dG San SUNN NE eT SA { | FF SRE LITTORAL Pa ‏ددا‎ ‎bpd dh BRS ١ ‏اجو‎ TN oN [7 eda RE oon X SN NEY, $d {SE IME OA en Nh 8 ‏حا جا‎ RL Ll SE Ril — RAY i LS Ak +3 8 ‏ان‎ ARE by ‏بلحب‎ H St 0 eo % OY : ‏ل دمر الال لين‎ SERN kb EE S73 8 Ok NS Al ‏ال‎ ‎SERIE 0 BY ‏ا‎ ‏ا 81 = ~ ب‎ PRES 8: da Ro ‏امس‎ I ١ i ‏و‎ = HE Ea SE ‏ا‎ ‎7 Ds Nisei], } ) 1 ‏ب‎ rm 0 NL eit, fo None es SI ‏شكل اب‎

   CPO

   0 . wm ١ ‏ذأ‎ 4 EH i a yw 3 i A : * Ho YE % 1 3 ‏لل الي‎ Sa 0 8 ‏عردم عن سمت يي‎ i x] 3 H 1 Fea : el, 6 ‏3و لم‎ i BT AT NT ‏سيا‎ Ld ‏ا م‎ rg ‏ا‎ ‎J 5 ; 1 3 1 4 i= ¥ \ / \ 1 1 0 1 rs No & AN ‏م ب‎ Pn, al ee _ VNC ir ‏شكل‎ ts x 1 ¥ = LH % fi co FR T ¥ 3 IR 2 1 ve 1X ; Nett vd I x, aise, 03 Xe : 1.

   SN 4 ‏اليم‎ : ; {fe Is “ 3 NOI ‏م‎ 1 ¥ HRS ‏سامت ال‎ I i) ‏ا م‎ p

   ‎oF‏ 0 ل 8 احاح حك جح حت للك حك حك حك حا حك ا حك ححا ا احاح حك اح جح حك كحك لح تج حك ادل جحت تت 1 { ‎H‏ ‎i‏ ‏& ‏0 ‎HN‏ ‏8 ‎HN‏ ‏8 ‎HN‏ ‏8 ‎HN‏ ‎HN‏ ‏8 ‎HN‏ ‏3 ‎A‏ ‏3 ‎H‏ ‎HN‏ ‏3 ‏1 ‎N‏ ‎N‏ ‎AE‏ ‎RE:‏ ‎Ty‏ ‎F‏ ‏> ل :

   - LE ‏ف‎

   ‎. FR FOTN 2 od <7 Pa Te TE oF ST il ‏ب‎ 1 - IN [9 7 SF 4 ‏ا‎ SRAS 5 7 ‏تر ال‎ "+ ‏مد سج محم جنا ند و م ال‎ Sf TN SF SER ‏م‎ Os ‏سه ساد‎ CL ane / Go ‏د اي الات ل ست‎ ١ 0 SN ‏الا ا الست دنه ا ا ارا ايا‎ NNT ae, x 8 VS AT RE Te ‏الو‎ x, ‏ال كه كي ااا‎ 0-0: 1 0 Pa ‏ا ا التي اليل‎ VUE ‏ب‎ ‏ا‎ i i Be, ZAC of Dae J Se ER ز‎ \ ‏رك رارج اال الب‎ EST ‏م‎ 1 ‏الا ا د ا‎ ‏م‎ | Ree A NES EN 8 i) 1 ER 3 ky Rag a N id TE TR aed iy 1 ‏الت 3 ل‎ 1 EE Ts ‏ب ين‎ aN ‏الس‎ i 1 HN 5 0 woud £0 ‏ا ا الح‎ > ‏م‎ oR i A A Ti ‏ا‎ ‎5 ARN HN N ‏ل‎ 3 RR oT 1 i SW ES i 1 ‏”م اا وت ل ايا‎ 1 1 Bll : ‏م اي‎ & LA : ‏الحا‎ ( Ji \ 4 0 5 ‏و‎ 1 0 1 \ 1 0 i § 3 0 & 7 ‏د‎ ‎N Fy . i 3 {i FE 0 : ‏ب‎ # N PU if SNR ‏ا ا‎ CNY ‏ا‎ ‎Vee ud Ra A oR Pg pest ‏"م ا ا 888 1 ل‎ i rY @ [a | | ‏ب‎ 7 A ‏م ال ل‎ 8 | ge | 1 NS A 0) ) iF Be ine ER ‏زرهبسية اله‎ JER TN : ‏ا ان م ا ا مد ا اج ا الام اسمس‎ : ‏لمي‎ EES STU ‏ل‎ Fo ‏ال ات ار لوؤت‎ ‏لل مرا اا امن الا‎ Sf § ews SRNL TS oN A ‏اد ال لب‎ TRE ‏ل‎ 3 Sr = Te ‏حر‎ TT N 0 3 LE fas STEP pepe a So ! FEES JTS / Sigs ee St 3 | CRS hd SN ‏الا‎ dy Se 3 : ‏نا‎ 3 7 : hE GASES ‏بي الس‎ ٌّ i ‏ا‎ TY Sd Se SELES wl i ١ } Ph ES A 0 ‏ا ا ا‎ 0 § { FETE Yi Dh ‏ال‎ 3 STE § { i ‏حا‎ ١ ١ Preside? ‏ل‎ ّ i 1 ‏ا‎ ooh ‏ااا‎ ‎hk i ; : HO ١ ١1 3 ١ ‏كنا‎ ‏ا‎ Ya SEERA RAE Co 5 1 + 8 ‏خا لحا ا‎ ‏ال ال با ل‎ SRE ‏اب‎ ‎SE BE A REY ‏و‎ J 0 ‏م‎ YA EY Th + ‏شكل‎

   — 3 8 —

   1. # 0 ‏يي #نال_‎ ] = Ni 2 1 ‏امس‎ ‏الع‎ beep ‏اخ الا‎ S ] {Rat ESSE Bh bod past ¥ x £ Ta go ; ‏ل سس‎ ‏حص ل‎ = | Eh ‏ا ميتس‎ py ‏الشيكة ل‎ 3 Ra omens : H 3 ET 8 i i ' all Bs Ty ‘is Pl gba

   9.4 ‏يسا العرض يح‎ ١ ‏شكل ا‎

   ٠ 3 9 ٠ ‏ا‎ % al ‏ب‎ ‏يض‎ ٍ Lo 0 J ca : 1 0" ‏ا‎ ْ ‏ل لا‎ RLY 0 = + VN ْ ‏ا‎ 6 0 CY ‏اللا‎ ‎NY) ‎1 ‏يبا‎ ‎1 58 1 Yok ELA ‏ب‎ ‏بج ا ل‎ RN 0 i PB SCR TN RL, SON USE EC | ‏ل‎ 1 ‏ل ا حك‎ 1 ‏برح ا‎ a ‏ام‎ 4 0 83 ‏ب اا‎ ‏د ا ال“‎ 8 8 ‏ب‎ ‏رز‎ ‏اقبي‎ ‏اتاب‎ jis 5

   م ¥ ‎pes‏ ‎Yok‏ £83 بي م لشت حا ‎I‏ ‎LIE SO a 3 EN‏ ‎EES ut 18‏ ل ل الا ‎Wl‏ ‏ا ‎pas RB Sa‏ ‎oF 5 RAY 2 1‏ ‎i 8 AE 1‏ ‎Jas‏ ا 1 د 0 3 ‎it] Po‏ الل ‎i‏ ‏ا ل ‎a % Fis‏ ب = 3 - ‎Tow‏ ‏و ‏2 ‏ص ‏¥ ‏: ل ا ب ‎BER‏ لاا ا ‎IS‏ ‏1 ال ل ل وك اذاي ‎Se Wid So SS NS‏ ‎SN Ae EER‏ ‎Ps Jess 5 Kae‏ ‎Val v‏ ‎SL‏ 8 ا 1 { ‎i‏ ‎i 1 . 8‏ شكل “ب ل + الل ; م 1 8 ‎Wa SN &‏ اي الل ‎EC‏ ‏اليد سس 1 - ‎(x)‏ ‏$ ‏- ‎NH en‏ وض ا ل الا اا ‎Fal 3%‏ ااي ال[ ا مح ‎NN‏ & ‎eae‏ 1 ل ل ‎Bl‏ ‎T8‏ لم ‎Fi Lah‏ }= نا با ني ‎iN‏ ‏الج ا اس مسي ‎Jeeta Buc SR‏ ا ‎ra TR‏ اي ‎p ed‏ تب 1 : 1 { ‎Re‏ ‎fi 0 gh‏ : ص ‎i‏ ‎wood‏ ا § اي :8 = 3 ات امس ابا . اس ا المسمن جات ل الصا kN a ‏حل‎ 1 ] AY WE 2 ‏نا لاسا مم ممع ددمي الما تتا‎ ™ Ria ‏مدت الم‎ 1 rt ‏ال سا‎ —— HA a N > 2 ‏الي‎ a 1 } } ¥ ’ HE ‏سم‎ 1 > 1 7 MH oe {Xp Yi i Fd Ls i { pe 0 y yal CR 8 PN i» i LS ‏ص 0 ل‎ Hy ee WY i. i 3 Yo & 0 ‏ب‎ ” ; ‏ا‎ ele Hi SN ‏امي اا او‎ 74 RS ٍْ 3 oe 8 FE RA ‏ا‎ ‎| ~ ERS ٍ ‏الح‎ i i ks {i SE I ie 8 1 4 \ x, yi Be ‏اي ال‎ E 1 ‏أ ام‎ rR H | \ ; i 1 ‏اا‎ ٍ ow ¥ 1 1 8 Fi \ | ) AN \ > ْ ‏تخ 1 ب‎ + o N id SE Pi NER oC TT 3 8 ‏ل‎ REST ١ - : 3 i SO . = ‏مما _ ال‎ : ١ : ‏لا‎ Yow CT wn 0 i 7 ‏شكل‎

   Ye ¥ ‏م‎ ‎+ 0 EN ct nly 1 8 ‏ب‎ kis ho ‏ص‎ LE , Vd 2 AN Re 1 ‏ا الخ ب‎ 0 3 0 ‏لجس‎ ‏السب بن ااا الا"‎ : ‏ا‎ AES ‏أ‎ 9 1 0 2 ‏اف‎ ‏يا ال‎ A x 6 ‏ااال‎ a Hh FU at i Yi Ei ¥ A ‏شكل‎ ‎Yor ‎; ‎¥ J a ¥ oF N CX (3 Lind po . ~ : i 0: ‏نم يحلا وب‎ ب م الا * ا ا الح يي ار ال ‎wo‏ ‎th Bi i w ¥‏ zloty Ph ae s end Pay , A - rel & LR hn : ‏اال‎ gd 1 ‏“داثل الصفخة»*‎ ¥ Ah ‏شكل‎

   ‎Ty i 3 4 * 3 > "‏ : * رك ا ين ال ا ا الا الح : 45 خم ل ‎Nd‏ ‏معدي 1 .ا صضة ‎ATES SE‏ ا السب سه ‎Lh Go fT Boyt ¥‏ الج ال م : ‎Td CO‏ 4 #4 ا معذب ‎AE Sh‏ & ل لا ال ‎EE‏ ‎EY RN :‏ كرا لإا ‎OA rs WEA oe NE SHE < Ca‏ مسطح ‎SO‏ لس ‎a 4 td SR Uv‏ اراس أ اي اد © جلا : 1 ‎RY A‏ ل اليد 5 ‎Ss a 4 a 3 3 A in 4 SE‏ ‎١ LR SS cae 3 A‏ 0 كي ‎y‏ 8 مفعر شكل ا شكل قب ا ل م ‎qs‏ 47 اجيم ‎he‏ ‏مجم ‎wm‏ +40 عي ‎NR‏ ‎Bo : 1 #‏ £3 ب ¥ ‎pa‏ ‎oN‏ سس" ‎re‏ 3م سب “ا 7 م ا انب د وهر ا ‎ESA‏ ام ات ‎AEA‏ ل الع الما لحرا حا الك ا مب كر ‎CT a TER TA DN‏ ا لاا ‎I‏ ‏00-07 ؟:3 ا ‎AT Kk‏ ‎(LAE SH eb‏ شكل 34 ا تح الا كا 3 ‎JES‏ ‎FN SY‏ 1# ل ‎Ca GN‏ ا ‎A NE,‏ ‎SN KE iN po‏ ا 0 حي الح ل § ~ ا بح لدي جحو ‎wo‏ .اح أ 5 ل ‎ASH‏ ليها ص : ىق ; ‎SAN‏ ‎Ea Cu‏ 34 لل ‎SE J I‏ 0 . شكل ١و‏ شكل 1ه 0 با م اح ‎Fea 7 & aN‏ ا 5 . ال حرص ‎APSE Rte, aed‏ ‎{QING ANE‏ زينا بن ‎FE)‏ ‏ا 1 ‎ED d‏ 2 : | ا 1 ‎bY | 0‏ ايا ‎ae We a a co‏ اتج المح ان ‎yd RR ’ STRAT‏ ‎X \, 4) Xx : 0 7‏ ‎Lh ' TIE‏ ‎fal CL | 1 bd‏ & ل 5 شكل ‎gh‏ شكل 38

   لاله الهيلة السعودية الملضية الفكرية ا ‎Sued Authority for intallentual Property‏ ‎RE‏ .¥ + \ ا 0 § 8 ‎Ss o‏ + < م ‎SNE‏ اج > عي كي الج ‎TE I UN BE Ca‏ ‎a‏ ةا ‎ww‏ جيثة > ‎Ld Ed H Ed - 2 Ld‏ وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها ‎of‏ سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. ‎Ad‏ ‏صادرة عن + ب ب ‎٠.‏ ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > فهذا ص ب ‎101١‏ .| لريا ‎1*١ v=‏ ؛ المملكة | لعربية | لسعودية ‎SAIP@SAIP.GOV.SA‏