KR101228516B1 - 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치 - Google Patents

비파괴 검사를 위한 트래킹 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 트래킹 장치에 관한 것으로서, 각각 ㄷ 자 형상으로 이루어지며 하부 힌지를 매개로 상호 연결되는 제1, 제2하부 프레임부와; 각 일단은 제1상부 힌지를 매개로 상기 제1, 제2하부 프레임의 각 일 측 상면에 결합되고 각 타단은 제2상부 힌지를 매개로 지지 바에 결합되는 한 쌍의 제1, 제2경사 프레임부와; 상호 대향한 상태로 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 일 측에 장착되는 한 쌍의 초음파 발진부와; 상기 제1, 제2하부 프레임부가 형성하는 내부 공간을 향하도록 상기 지지 바에 장착되는 적외선 카메라부와; 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 모서리 부위에 장착되는 구동장치와, 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 모서리 하부에 구비되되 상기 구동장치와 축 연결되는 고정 브라켓과, 상기 고정 브라켓 일 측에 위치하는 자석바퀴와, 상기 고정 브라켓 타 측에 구비되되 상기 자석바퀴와 축 연결되는 구동모터로 이루어지는 바퀴부를; 포함하여 이루어지는 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치를 제공한다.

Description

비파괴 검사를 위한 트래킹 장치{A tracking device for non-destructive inspection}
본 발명은 트래킹 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각각 ㄷ 자 형상으로 이루어지며 하부 힌지를 매개로 상호 연결되는 제1, 제2하부 프레임부와; 각 일단은 제1상부 힌지를 매개로 상기 제1, 제2하부 프레임의 각 일 측 상면에 결합되고 각 타단은 제2상부 힌지를 매개로 지지 바에 결합되는 한 쌍의 제1, 제2경사 프레임부와; 상호 대향한 상태로 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 일 측에 장착되는 한 쌍의 초음파 발진부와; 상기 제1, 제2하부 프레임부가 형성하는 내부 공간을 향하도록 상기 지지 바에 장착되는 적외선 카메라부와; 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 모서리 부위에 장착되는 구동장치와, 상기 제1, 제2하부 프레임부의 각 모서리 하부에 구비되되 상기 구동장치와 축 연결되는 고정 브라켓과, 상기 고정 브라켓 일 측에 위치하는 자석바퀴와, 상기 고정 브라켓 타 측에 구비되되 상기 자석바퀴와 축 연결되는 구동모터로 이루어지는 바퀴부를; 포함하여 이루어지는 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 관한 것이다.
통상적으로 비파괴 검사(nondestructive test 또는 NDT)라 함은, 제품, 구조물 등의 종류에 상관없이 시험 대상물을 손상하거나 분리 및 파괴하지 않고 원형 그대로 유지한 상태에서 시험 대상물의 표면 내부 결함 유무와 그 상태 및 대상물의 내부 구조 등을 조사한 연후에, 일정한 판정 기준에 근거하여 시험 대상물의 사용 가능 여부에 대한 판단을 내리는 행위를 가리킨다.
특히 이러한 비파괴 검사는 풍력 발전기의 메인 샤프트와 같이 대형 부품의 표면 결함 여부를 판단하는데 매우 요긴하게 사용되고 있는데, 비교적 대형 부품의 표면 결함 여부를 판단하는 비파괴 검사 방법에는 침투 탐상 조사 방법과 자분 탐상 조사 방법이 있다. 전자는 시험 대상물의 표면에 형광 액체를 고루 도포한 다음에 이를 제거하고 그 잔류물의 형상 및 정도를 파악하여 시험 대상물의 표면 결함을 판단하며, 후자는 자화된 시험 대상물 표면에 강자성체 분말을 고루 도포한 다음 강자성체 분말이 시험 대상물 표면에 부착된 형상 및 정도를 파악하여 시험 대상물의 표면 결함을 판단한다.
하지만, 이러한 침투 탐상 조사 방법과 자분 탐상 조사 방법 각각은 형광 액체를 도포하거나 또는 다량의 강자성체 분말을 도포한 다음에 이들을 제거하는 공정이 이어진다는 점에서 작업량이 과다한 단점이 있으며, 그 매개체가 인체 및 환경에 유해한 액체 또는 분말이라는 점에서 작업 과정에서 발생하는 상당한 분량의 분진은 환경 파괴는 물론 작업자의 건강을 위해하는 요소로 작용할 수 있다. 더욱이 작업에 소요되는 막대한 약품들 대부분은 전량 수입에 의존해야 한다는 점도 상당한 부담으로 작용한다.
이에 대한 대안으로 현재 많이 연구되고 있는 것이 초음파를 이용한 적외선 영상 분석 방법이다. 이 방법은, 균열 또는 접합 면의 결함 등이 존재하는 시험 대상물에 초음파를 인가하면 그 부위에서 국부적인 열이 발생하게 되는데, 이러한 열을 적외선 열 영상 카메라로 촬영한 다음 이를 분석해서 시험 대상물의 표면 또는 그 내부에 존재하는 결함을 신속하게 검출하는 방법이다.
이 방법은 약품, 분말 등을 도포하지 않고 초음파를 인가하는 방법이라는 점에서 자연 친화적이며, 시험 대상물의 내부 결함 여부도 용이하게 판단할 수 있다는 점에서 그 활용 폭이 점차 넓어지고 있다. 하지만, 근자 제안되고 있는 연구의 대부분은 시험 대상물의 결함 내용을 분석하는 기법에 집중되고 있다는 점에서 장치 전반에 대한 개발이 시급한데, 그 대안으로 제안된 일례가 대한민국 공개특허 제2001-0017228호이며 그 구체적인 구성이 도 5에 개시되어 있다.
이 기술은 힌지에 의해 일정 각도 굴절될 수 있는 마그네틱 바퀴(70)를 이용하여 발전용 터빈 부품과 같이 일정한 곡률을 가지는 시험 대상물의 표면에 밀착되어 의도하는 거리를 이동할 수 있는 비파괴 검사용 트래킹 장치를 제안하고 있다. 하지만, 이 기술에서 제안하고 있는 바퀴 구조는 공통된 힌지 축을 기준으로 복수 개의 마그네틱 바퀴들이 굴절되는 구조라는 점에서, 시험 대상물의 표면 곡률이 일정하지 않거나 또는 방향에 따라 표면 곡률이 변화하는 경우에는 적용이 곤란한 단점이 있다.
대한민국 공개특허 제2001-0017228호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 시험 대상물이 어떠한 곡률을 가지더라도 시험 대상물의 표면에 긴밀히 밀착되어 의도하는 작업을 수행할 수 있는 비파괴 검사용 트래킹를 제공함에 있다.
본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 관한 것으로서, 각각 ㄷ 자 형상으로 이루어지며 하부 힌지(11)를 매개로 상호 연결되는 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)와; 각 일단은 제1상부 힌지(13)를 매개로 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130)의 각 일 측 상면에 결합되고 각 타단은 제2상부 힌지(15)를 매개로 지지 바(190)에 결합되는 한 쌍의 제1, 제2경사 프레임부(150, 170)와; 상호 대향한 상태로 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 일 측에 장착되는 한 쌍의 초음파 발진부(120)와; 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)가 형성하는 내부 공간을 향하도록 상기 지지 바(190)에 장착되는 적외선 카메라부(160)와; 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 부위에 장착되는 구동장치(188)와, 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 하부에 구비되되 상기 구동장치(188)와 축 연결되는 고정 브라켓(184)과, 상기 고정 브라켓(184) 일 측에 위치하는 자석바퀴(182)와, 상기 고정 브라켓(184) 타 측에 구비되되 상기 자석바퀴(182)와 축 연결되는 구동모터(186)로 이루어지는 바퀴부(180)를; 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 특징으로 한다.
상기 한 쌍의 초음파 발진부(120) 각각은, 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130) 각각의 일 측에 고정 결합되는 고정 판(122)과, 상기 고정 판(122)에 대하여 이동 가능하게 구비되는 운동 판(124)과, 상기 운동 판(124)을 수직으로 승, 하강시키는 구동모터(129)와, 상기 운동 판(124)에 장착되는 초음파 진동장치(121)로 이루어지는 것이 바람직하다.
상기 적외선 카메라부(160)는, 상기 지지 바(190)를 관통하는 고정 봉(162)과, 상기 고정 봉(162)에 고정 결합되는 적외선 카메라(166)와, 상기 적외선 카메라(166)의 수직 높이를 조절하는 조절 레버(164)로 이루어질 수 있다.
본 발명은 초음파 진동장치 및 적외선 카메라가 장착된 트래킹 장치에 하부 힌지 및 상부 힌지를 조합 구성하고 이에 부가하여 자석바퀴가 좌, 우로 일정 각도 회전할 수 있도록 구성함으로써, 일정한 곡률을 가지는 대형 부품과 같이 검사자가 육안으로 그 결함 여부를 용이하게 파악이 곤란한 경우 또는, 시험 대상물의 표면 곡률이 일정하지 않고 지점에 따라 다양하게 변화하는 경우에 트래킹 장치가 시험 대상물의 표면에 용이하게 밀착되어 의도하는 작업을 수행할 수 있도록 해준다.
도 1은 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치의 개략적인 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 있어 구동부의 개략적인 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 있어 초음파 발진부의 개략적인 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치의 개략적인 사용 상태도.
도 5는 종래 비파괴 검사에 사용되는 트래킹 장치의 일례.
본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치의 개략적인 구성도이며, 도 2는 본 발명에 따른 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 있어 구동부의 개략적인 구성도로서, 본 발명에 따른 트래킹 장치(100)는 각 도면에 개시된 것과 같이 뼈대를 이루는 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)과, 적외선 카메라의 설치를 위한 제1, 제2경사 프레임부(150, 170)와, 초음파 발진부(120) 및 바퀴부(180)를 포함하여 이루어지는 특징이 있다.
상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130) 각각은 전체적으로 ㄷ 자 형상으로 이루어지는 것이 바람직하며, 하부 힌지(11)를 매개로 상호 연결된다. 상기 하부 힌지(11)는 트래킹 장치(100)가 일정한 곡률을 가지는 시험 대상물의 표면을 따라 이동하는 경우 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)이 하부 힌지(11)를 기점으로 일정 각도 굽혀질 수 있도록 작용한다. 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)은 금속 재질로 이루어질 수 있다.
상기 제1, 제2 경사 프레임부(150, 170)의 각 일단은 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130)의 각 일 측 상면과 연결되되 제1상부 힌지(13)를 매개로 결합되는 것이 바람직하며, 상기 제1, 제2 경사 프레임부(150, 170)의 각 타단은 지지 바(190)에 연결되되 제2상부 힌지(15)를 매개로 결합되는 것이 바람직하다. 상기 제1, 제2상부 힌지(13, 15) 각각은 전술한 하부 힌지(11)와 유사하게 트래킹 장치(100)가 일정한 곡률을 가지는 시험 대상물의 표면을 따라 이동하는 경우 그 곡률에 자연스럽게 적응하기 위하여 도입된 구성이다. 상기 지지 바(190)는 스트립 형상으로서 금속 재질로 이루어질 수 있다.
상기 초음파 발진부(120)는 미도시된 외부 장치의 작동에 따라 초음파 펄스를 생성하여 시험 대상물의 표면에 초음파를 인가하는 부분으로서, 상호 대향한 상태로 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 일 측에 장착되는 한 쌍으로 이루어진다. 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)이 하부 힌지(11)에 의해 연결됨을 감안하면 초음파 발진부(120)는 제1, 제2경사 프레임부(150, 170)가 위치하는 부위에 설치되는 것이 바람직하다.
본 발명은 상기 초음파 발진부(120)를 구성함에 있어 그 프레임을 고정 판(122) 운동 판(124)으로 구성하고, 초음파 진동장치(121)가 상기 운동 판(124)에 장착되는 경우를 제안하다. 이를 첨부된 도 2를 참조하여 살펴본다.
상기 고정 판(122)은 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130) 각각의 일 측에 고정 결합되어 초음파 발진부의 전체 구성을 지지한다. 상기 운동 판(124)은 초음파 진동장치(121)를 포함하여 고정 판(122)에 대하여 수직 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 운동 판(124)의 수직 운동을 위하여 고정 판(122)의 상부에는 구동모터(129)가 장착된다. 구동모터와 운동 판은 구동축에 의해 연결된다. 이에 따라, 운동 판은 구동모터의 회전 방향에 따라 지지 판을 기준으로 상, 하 방향으로 일정거리 이동하게 된다.
상기 초음파 진동장치(121)는 초음파 진동자(123), 부스터(125), 그리고 혼(127)으로 이루어질 수 있다. 상기 초음파 진동자(123)는 다수의 원판을 적층시킨 다음 볼트로 압력을 가한 BLT(Bolt clamped Langevin type Transducer)로 이루어질 수 있으며, 부스터(125)를 통해 증폭된 초음파는 시험 대상물의 표면과 선 접촉하고 있는 혼(127)을 통해 시험 대상물로 인가된다.
상기 적외선 카메라부(160)는 초음파 발진부(120)에서 인가된 초음파에 의해 시험 대상물에서 발생하는 열 화상 이미지를 촬영하기 위한 장비로서, 카메라 렌즈가 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)가 형성하는 사각의 내부 공간을 향하도록 지지 바(190)에 장착되는 것이 바람직하다.
이러한 적외선 카메라부(160)는 시험하고자 하는 대상물의 성질에 따라 그 수직 높이를 달리할 수 있음을 감안하여, 본 발명은 도면에 개시된 것과 같이 적외선 카메라부(160)를 구성하는 적외선 카메라(166)를 지지 바(190)를 관통하는 고정 봉(162)에 고정 결합하고, 고정 봉(162)에 조절 레버(164)를 부가하여 상기 고정 봉(162)이 지지 바(190)에 대하여 일정 수직 높이만큼 승, 하강한 상태에서 고정될 수 있도록 구성되는 경우를 배제하지 않는다.
상기 바퀴부(180)는 미도시된 외부 장치의 제어부의 입력 신호에 따라 트래킹 장치(100)를 의도하는 위치로 이동시키는 장치이다. 본 발명은 바퀴부(180)를 구성함에 있어, 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 부위에 장착되는 구동장치(188) 및 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 하부에 구비되되 상기 구동장치(188)와 축 연결되는 고정 브라켓(184), 그리고 상기 고정 브라켓(184) 일 측에 위치하는 자석바퀴(182) 및 상기 고정 브라켓(184) 타 측에 구비되되 상기 자석바퀴(182)와 축 연결되는 구동모터(186)로 이루어지는 구성을 제안한다.
즉, 도 3에 개시된 것과 같이, 본 발명은 바퀴부(180) 자체가 수직 축을 기점으로 좌, 우 방향으로 일정 각도 회전할 수 있도록 구성하여, 시험 대상물이 파이프와 같이 그 표면이 일정한 곡률 패턴을 가지는 경우에는 하부 힌지(11) 및 제1, 제2상부 힌지(13, 15)를 이용하여 곡률 반경에 적절히 대응하도록 하고, 이와 달리 시험 대상물의 표면 곡률이 일정하지 않고 방향에 따라 다양하게 변화하는 경우에는 각 힌지와 바퀴부의 회전 특성을 이용하여 그에 적절하게 대응할 수 있게 된다.
바퀴를 자석으로 구성한 이유는 시험 대상물이 일정한 곡률체로 이루어지는 경우 별도의 부가 장치 없이도 자성체로 이루어지는 시험 대상물 표면에 밀착된 상태를 유지하기 위함이다. 한편, 자석바퀴(182)가 구동모터(186)의 외부 하우징(도면부호 미도시)에 의해 간섭받지 않고 시험 대상물 표면에 용이하게 밀착된 상태에서 일정 거리 이동하기 위해서는 자석바퀴의 직경이 구동모터의 외부 하우징(도면부호 미도시) 직경보다 크게 이루어져야 할 것이다. 자석바퀴는 영구 자석으로 이루어질 수 있다. 미설명 도면부호 183은 자석바퀴의 회전 운동을 위한 엔코더이다.
전술한 도면 및 각 구성요소의 설명부분과, 부가적으로 첨부된 도 4를 참조하여 본 발명의 작동 구성을 살펴본다. 도 4에는 자성체로 이루어지는 대구경의 곡관이 시험 대상물(P)로 선정된 경우가 개시되어 있다.
비파괴 검사를 위한 시험 대상물(P)이 결정되면, 트래킹 장치(100) 및 분석 장치(20)를 시험 대상물(P) 인근 지점으로 옮겨 위치시키되, 분석 장치(20)는 시험 대상물(P)과 일정 간격 떨어진 지점에 위치시키고, 트래킹 장치(100)는 시험 대상물(P) 표면의 임의 위치에 위치시킨다.
상기 분석 장치(20)는 트래킹 장치(100)의 초음파 발진부(120)를 작동시키고 적외선 카메라부(160)에서 촬영된 열 화상 이미지를 분석하는 장치로서, 초음파 발생부(22), 전원부(24), 제어부(26), 디스플레이부(28)을 포함하여 이루어지며, 하부에 장착되는 바퀴(도면부호 미도시)를 이용하여 일정 거리 이동 가능한 대차(2)에 구비된다. 상기 초음파 발생부(22)는 초음파 펄스를 발생시키는 부분이며, 상기 디스플레이부(28)는 트래킹 장치(100)에서 촬영된 열 화상 이미지, 그 분석 정보 및 관련 데이터를 디스플레이하는 부분이다. 상기 제어부(26)는 장치 전반을 제어하는 부분으로서 각종 버튼 및 게이지를 포함할 수 있으며, 상기 전원부(24)는 장치 전반에 전원을 공급하는 부분이다.
트래킹 장치(100)가 시험 대상물(P) 표면의 임의 지점에 위치하면, 트래킹 장치는 자석바퀴(182)의 자력에 의해 자성체인 시험 대상물(P) 표면에 강한 힘으로 밀착된다. 이때 트래킹 장치(100)는 하부 힌지(11)를 기준으로 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 꺽임 정도를 조절하거나 또는 적외선 카메라(166)의 수직 높이를 조절하는 방식으로 시험 대상물(P)의 곡률에 적절히 대응하도록 조치한다.
이 상태에서 작업자가 제어부(26)를 작동시키면, 제어부의 입력 신호에 따라 트래킹 장치의 각 구동모터(186)가 작동하여 트래킹 장치(100)는 검사가 필요한 지점까지 이동한다. 트래킹 장치(100)가 시험 대상물(P)의 임의 지점에 위치하면, 구동모터(186)의 작동을 중지시킨 다음, 제어부(26)를 조작하여 초음파 발생부(22)를 작동시킨다. 초음파 발생부(22)를 작동시키기 전에, 초음파 진동장치(121)의 혼(127) 단부는 구동모터(129)를 작동시켜 시험 대상물(P)의 표면과 선 접촉하는 상태를 유지하도록 조치한다.
초음파 발생부(22)가 작동하면, 증폭된 초음파가 혼(127)을 통해 시험 대상물(P)의 표면에 인가된다. 시험 대상물(P)에 균열 또는 접합 면의 결함 등이 존재하는 경우에 초음파가 입사하면 균열 또는 결함 부위의 표면에서 국부적인 열이 발생하는데, 이는 고에너지 탄성파가 물체의 균열, 박리 등과 같은 결함 부위를 통과할 때 서로 맞닿은 결함 면이 균일하게 진동하지 않고 결함 면 사이의 마찰, 문지름 또는 부딪힘 현상에 의해 탄성파의 일부가 열로 변환되기 때문이다.
이러한 열적 변화 현상을 제어부(26)의 입력 신호에 따라 작동하고 있는 적외선 카메라(166)가 포착하여 그 열 화상 이미지를 제어부로 전송하면, 제어부는 그 이미지를 디스플레이부(28)에 나타내고, 제어부의 또 다른 입력 신호에 따라 열 화상 이미지는 제어부에 저장된 프로그램에 의해 다각도로 분석된 다음 관련 이미지를 디스플레이부에 순차적으로 보여주게 된다. 시험 대상물(P)의 임의 지점에 대한 검사가 완료되면, 구동모터(129)를 작동시켜 혼(127) 단부를 일정 높이만큼 수직 상승시킨 다음, 검사가 필요한 다른 지점으로 트래킹 장치(100)를 이동시켜 상기 과정을 반복하면 시험 대상물(P)에 대한 검사가 완료된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.
20 : 분석 장치 100 : 트래킹 장치
110 : 제1하부 프레임부 120 : 초음파 발진부
130 : 제2하부 프레임부 150 ; 제1경사 프레임부
160 : 적외선 카메라부 170 : 제2경사 프레임부
180 : 바퀴부 190 : 지지 바

Claims (3)

  1. 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치에 관한 것으로서,
    각각 ㄷ 자 형상으로 이루어지며 하부 힌지(11)를 매개로 상호 연결되는 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)와;
    각 일단은 제1상부 힌지(13)를 매개로 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130)의 각 일 측 상면에 결합되고 각 타단은 제2상부 힌지(15)를 매개로 지지 바(190)에 결합되는 한 쌍의 제1, 제2경사 프레임부(150, 170)와;
    상호 대향한 상태로 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 일 측에 장착되는 한 쌍의 초음파 발진부(120)와;
    상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)가 형성하는 내부 공간을 향하도록 상기 지지 바(190)에 장착되는 적외선 카메라부(160)와;
    상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 부위에 장착되는 구동장치(188)와, 상기 제1, 제2하부 프레임부(110, 130)의 각 모서리 하부에 구비되되 상기 구동장치(188)와 축 연결되는 고정 브라켓(184)과, 상기 고정 브라켓(184) 일 측에 위치하는 자석바퀴(182)와, 상기 고정 브라켓(184) 타 측에 구비되되 상기 자석바퀴(182)와 축 연결되는 구동모터(186)로 이루어지는 바퀴부(180)를;
    포함하여 이루어지는 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 초음파 발진부(120) 각각은, 상기 제1, 제2하부 프레임(110, 130) 각각의 일 측에 고정 결합되는 고정 판(122)과, 상기 고정 판(122)에 대하여 이동 가능하게 구비되는 운동 판(124)과, 상기 운동 판(124)을 수직으로 승, 하강시키는 구동모터(129)와, 상기 운동 판(124)에 장착되는 초음파 진동장치(121)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 카메라부(160)는, 상기 지지 바(190)를 관통하는 고정 봉(162)과, 상기 고정 봉(162)에 고정 결합되는 적외선 카메라(166)와, 상기 적외선 카메라(166)의 수직 높이를 조절하는 조절 레버(164)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 비파괴 검사를 위한 트래킹 장치.
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