RU96107473A - Управляемое компьютером этикетировочное устройство револьверного типа - Google Patents

Claims (18)

1. Управляемое компьютером этикетировочное устройство револьверного типа с механизмом наклейки этикеток, предназначенным для накладывания этикеток на контейнеры, включающее револьверную головку с двигателем для приведения револьверной головки в движение для обслуживания по меньшей мере одной позиции манипулирования контейнерами, которая имеет двигатель, который приводит в движение позицию манипулирования контейнерами, отличающееся тем, что в ней имеется датчик револьверной головки для выдачи информации о револьверной головке, датчики позиций манипулирования контейнерами, которые выдают информацию о позиции манипулирования контейнерами, и компьютер, связанный с револьверной головкой и каждой позицией манипулирования контейнерами, для обработки принятой от датчика револьверной головки и датчиков позиции манипулирования контейнерами информации для вычисления состояний скорости, направления и положения револьверной головки и каждой позиции манипулирования контейнерами и для выработки управляющих сигналов как функций времени на основе обработанной информации в ответ на вычисленные состояния для приведения в движение двигателя револьверной головки и двигателей позиций манипулирования контейнерами до заранее заданных положений и поворотных ориентаций и с заранее заданными скоростями для осуществления этикетирования контейнеров.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что компьютер запрограммирован так, чтобы вырабатываемые в ответ на вычисленные состояния управляющие сигналы при программировании согласуются с размером и формой контейнера, требуемой точкой накладывания этикетки и характеристиками этикетки.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что двигатели приводят в движение револьверную головку и позиции манипулирования контейнерами путем вращения револьверной головки и позиций манипулирования контейнерами.

4. Этикетировочное устройство для накладывания этикеток на предметы, выполненное по типу устройства, включающего по меньшей мере одно устройство для накладывания этикеток, устройство для перемещения предметов вдоль произвольной заранее заданной траектории, причем устройство для перемещения предметов находится в пространственной связи по меньшей мере с одним устройством для накладывания этикеток и перемещает предметы так, что они оказываются расположенными в непосредственной близости от устройства для накладывания этикеток, и устройство для ориентации предметов в положение, в котором на них накладываются этикетки, отличающееся тем, что устройство для перемещения предметов реагирует на управляющие сигналы, устройство для ориентации предметов реагирует на изменяющиеся во времени управляющие сигналы, одновременно задающие в определенное время угловое положение, угловую скорость и направление вращения, и тем, что в нем имеются устройство для уточнения состояний устройства для перемещения, включая состояния, относящиеся к скорости, направлению и положению движения, и для выработки первых сигналов с информацией об уточненных состояниях, устройство для уточнения состояний устройства ориентации предметов, включая состояния, относящиеся к скорости, направлению и положению, и для выработки вторых сигналов с информацией об уточненных состояниях, и устройство для обработки первого и второго сигналов с информацией об уточненных состояниях и выработки управляющих сигналов как функций времени так, чтобы устройство для перемещения и устройство ориентации предметов приводились в движение до заранее заданных положений и с заранее заданными ориентациями и скоростями для осуществления этикетирования предметов.

5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что устройство для перемещения содержит приводимый в движение двигателем транспортер, имеющий участок с линейной траекторией.

6. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что устройство для перемещения содержит приводимую в движение двигателем круговую револьверную головку.

7. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что устройство ориентации предметов содержит двигатель.

8. Устройство по п.4, отличающееся тем, что компьютер запрограммирован так, чтобы вырабатываемые в ответ на вычисленные состояния управляющие сигналы при программировании согласовывались с размером и формой контейнера, требуемой точкой накладывания этикетки и характеристиками этикетки.

9. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что устройство для ориентации предметов представляет управляемый компьютером шаговый двигатель.

10. Способ наклейки этикеток на предметы в управляемом компьютером этикетировочном устройстве, содержащем компьютер, устройство для перемещения предметов, устройство ориентации предметов и устройство для накладывания этикеток на предметы, включающий стадии перемещения предмета вдоль заранее заданной траектории в пространственной связи с устройством накладывания этикеток, накладывания этикетки на предмет в тот момент, когда предмет окажется расположенным в определенном месте своей траектории, отличающийся тем, что он также включает стадии математического описания свойств устройства для перемещения предметов, устройства ориентации предметов, устройства накладывания этикеток, предмета и этикетки, определения скорости и положения устройства для перемещения, определения скорости и ориентации устройства ориентации, вычисления управляющих значений, включая управляющие значения, определяющие положение, направление вращения и скорость вращения, для согласования угловой ориентации и угловой скорости устройства ориентации с заранее заданными значениями в каждом из множества положений вдоль заранее заданной траектории перемещения на основании математического описания определенных скорости и ориентации устройства ориентации и определенных скорости и положения устройства для перемещения, выработку управляющих сигналов, включая управляющие сигналы, задающие положение, направление вращения и скорость вращения в ответ на вычисленные управляющие значения, подачу управляющих сигналов на устройство для перемещения, устройство ориентации и устройство для накладывания этикеток так, чтобы этикетка накладывалась на предмет в правильном положении по отношению к предмету и с правильной скоростью предмета в положении накладывания этикетки, согласованной со скоростью устройства для накладывания этикеток.

11. Способ наклейки по меньшей мере одной этикетки на предмет в этикетировочном устройстве, содержащем приводимое в движение двигателем устройство для перемещения подлежащих этикетированию предметов, по меньшей мере одну приводимую в движение двигателем планшайбу для ориентации предмета и по меньшей мере одно приводимое в движение двигателем вращающееся устройство этикетирования, включающий стадию накладывания первой этикетки на предмет, отличающийся тем, что устройство этикетирования управляется компьютером и содержит компьютер, датчик двигателя устройства перемещения, датчик двигателя планшайбы и датчик устройства этикетирования для определения угловой ориентации и скорости каждого двигателя, и тем, что он дополнительно включает стадии считывания информации с датчика планшайбы, датчика револьверной головки и датчика первого устройства этикетирования для определения значений скорости и ориентации для каждого из двигателей, прогнозирования на основе значений скорости и ориентации датчиков до подхода планшайбы к первой точке накладывания этикетки относительных угловых ориентаций и угловых скоростей устройства перемещения, планшайбы и первого устройства этикетирования в тот момент, когда предмет подходит к точке накладывания первой этикетки, выработки и подачи сигналов коррекции скорости и ориентации на каждый двигатель планшайбы и двигатель первого устройства этикетирования до момента достижения предметом первой точки накладывания этикетки и до достижения предметом положения первой точки накладывания этикетки для обеспечения заранее заданных первой угловой ориентации и первой угловой скорости предмета для обертывания первой этикетки на предмет без проскальзывания или вытягивания первой этикетки, когда предмет достигнет первой точки накладывания этикетки, и поддержания заранее заданной первой угловой скорости обертывания в течение фиксированного числа оборотов предмета или, что эквивалентно, в течение фиксированного первого периода времени так, чтобы первая этикетка обертывалась вокруг предмета управляемым образом.

12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что он дополнительно включает перед стадией накладывания этикетки стадию инициализации этикетировочного устройства путем синхронизации скоростей и угловых ориентаций двигателей револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования посредством подачи на двигатели револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования управляющих сигналов в течение заранее заданного периода времени для возбуждения двигателей до соответствующих заранее заданных угловых скоростей, близких к угловым скоростям, на которых должны работать двигатели в момент накладывания этикетки на предмет, и для ориентации каждого вала двигателя соответствующих двигателей в положение, близкое к требуемой угловой ориентации каждого вала двигателя при накладывании этикетки, считывания данных с датчика планшайбы, датчика револьверной головки и датчика устройства этикетирования для определения значений скорости и ориентации для каждого двигателя, сравнения значений датчиков револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования с заранее заданными значениями, вычисления на компьютере коэффициентов коррекции для синхронизации скоростей и ориентаций револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования и выработки и подачи на основе коэффициентов коррекции на каждый двигатель револьверной головки, двигатель планшайбы и двигатель устройства этикетирования командных сигналов, которые синхронизируют револьверную головку, планшайбу и устройство этикетирования.

13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что стадия выработки и подачи сигналов коррекции скорости и ориентации включает непрерывное поворачивание планшайбы по командам, подаваемым на двигатель планшайбы, для управления угловой ориентацией и скоростью планшайбы так, чтобы установленный на планшайбе предмет располагался рядом с точкой накладывания этикетки устройства этикетирования в заранее заданный момент времени и с заранее заданной скоростью для приема этикетки от устройства этикетирования, так что с помощью этого этикетировочного устройства можно накладывать этикетки на цилиндрические и нецилиндрические предметы.

14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что стадия выработки и подачи сигналов коррекции скорости и ориентации дополнительно включает непрерывное поворачивание устройства этикетирования по командам, подаваемым на двигатель устройства этикетирования, для управления угловой ориентацией и скоростью устройства этикетирования так, чтобы этикетка накладывалась на установленный на планшайбе предмет в соответствующем заранее заданном положении на предмете без проскальзывания и без натяжения этикетки в точке накладывания устройства этикетирования в заранее заданный момент времени и при заранее заданной скорости при приеме этикетки от устройства этикетирования.

15. Способ по п.14, отличающийся тем, что стадия выработки и подачи сигналов коррекции скорости и ориентации дополнительно включает непрерывное поворачивание планшайбы для переориентации предмета для последующего выполнения операции этикетирования на различных поверхностях предмета.

16. Способ по п.12, отличающийся тем, что он дополнительно включает стадии предварительного запоминания в блоке памяти, связанном с компьютером, заранее заданных значений угловой ориентации планшайбы и угловой скорости планшайбы для соответствующих значений ориентаций револьверной головки, вызова заранее заданных значений из памяти при работе этикетировочного устройства и использования предварительно запомненных заранее заданных значений на стадии сравнения значений датчиков револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования.

17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он дополнительно включает стадию управления разделяющим расстоянием между осью вращения планшайбы и устройством этикетирования путем передвижения устройства этикетирования относительно оси вращения револьверной головки так, чтобы расстояние от предмета до устройства этикетирования могло изменяться для согласования с неправильной формой нецилиндрических предметов.

18. Этикетировочное устройство по п. 4, отличающееся тем, что устройство для перемещения предметов включает приводимую в движение двигателем револьверную головку для перемещения подлежащего этикетированию предмета, приводимую в движение двигателем планшайбу для размещения и ориентации предмета, по меньшей мере одно приводимое в движение двигателем устройство этикетирования в виде вращающегося вакуумного барабана, устройство для уточнения состояний устройства для перемещения представляет собой датчик скорости и углового положения двигателя револьверной головки, связанный с компьютером, устройство для уточнения состояний устройства ориентации предметов представляет собой датчик скорости и углового положения двигателя планшайбы, связанный с компьютером, и это устройство также включает датчик скорости и углового положения двигателя устройства этикетирования, связанный с компьютером, а устройство для обработки первого и второго сигналов с информацией об уточненных состояниях и выработки управляющих сигналов включает компьютер, блок памяти, связанный с компьютером, для предварительного запоминания заранее заданных значений угловой ориентации, планшайбы и угловой скорости планшайбы для соответствующих значений ориентаций револьверной головки, устройство для считывания данных с датчика планшайбы, датчика револьверной головки и датчика устройства этикетирования для определения значения скорости и угловой ориентации для каждого из двигателей, устройство для прогнозирования на основе значений скорости и ориентации датчика до подхода планшайбы к первой точке накладывания этикетки относительных угловых ориентаций и угловых скоростей револьверной головки, планшайбы и устройства этикетирования в момент подхода предмета к первой точке накладывания этикетки, устройство для выработки и подачи сигналов коррекции угловой скорости и ориентации на каждый двигатель планшайбы и двигатель первого устройства этикетирования до момента достижения предметом первой точки накладывания этикетки и до достижения предметом положения первой точки накладывания этикетки для обеспечения заранее заданных первой угловой ориентации и первой угловой скорости предмета для обертывания первой этикетки на предмет без проскальзывания или вытягивания первой этикетки, когда предмет достигнет первой точки накладывания этикетки, и устройство для поддержания заранее заданной угловой скорости обертывания в течение фиксированного числа оборотов предмета или, что эквивалентно, в течение фиксированного периода времени так, чтобы первая этикетка обертывалась вокруг предмета управляемым образом.