RU53648U1 - Шагающее транспортное средство вертикального перемещения - Google Patents
Шагающее транспортное средство вертикального перемещения Download PDFInfo
- Publication number
- RU53648U1 RU53648U1 RU2005113534/22U RU2005113534U RU53648U1 RU 53648 U1 RU53648 U1 RU 53648U1 RU 2005113534/22 U RU2005113534/22 U RU 2005113534/22U RU 2005113534 U RU2005113534 U RU 2005113534U RU 53648 U1 RU53648 U1 RU 53648U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- modules
- vertical
- platforms
- movement
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: мониторинг труднодоступных объектов
Цель: улучшение проходимости транспортного средства по вертикальным и наклонным поверхностям
Сущность полезной модели: шагающее транспортное средство вертикального перемещения состоит из двух модулей, включающих в себя продольную раму 1, на которой закреплены горизонтальный поворотный редуктор 2 и вертикальный поворотный редуктор 3, соединяющие два модуля. На каждом из модулей, посредством передачи винт-гайка 4 закреплены поперечные рамы 5, приводимые в движение с помощью коллекторных реверсивных двигателей постоянного тока 6. Каждая из рам оснащена двумя захватными устройствами 7. 1 илл.
Положительный эффект: повышение надежности перемещения по поверхностям произвольно ориентированным в пространстве.
Description
Полезная модель относится к приспособлениям для перемещения по поверхностям, произвольно ориентированным в пространстве, с целью выполнения технологических и исследовательских операций на этих поверхностях.
Известно устройство для передвижения по гладкой плоской поверхности, произвольно ориентированной в пространстве (Патент США №3810515, 180-1, 1974) содержащее корпус, опирающийся на эту поверхность посредством замкнутой по его периметру присоски и двух реверсивных движителей, установленных внутри указанного периметра на соединенной с корпусом тележке, ходовая тележка с корпусом соединена с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной плоскости поверхности, посредством фрикционной муфты, одна полумуфта которой жестко прикреплена к ходовой тележке, а другая - к линейному силовому приводу, установленному на корпусе.
Недостатком данного устройства является невозможность осуществлять переход с одной поверхности на другую, сложность конструкции.
Также известно транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям, (см. авт. свид. СССР №1676183, Кл. В 62 D 57/02, 1989), состоящие из двух связанных между собой подвижным соединением платформ, первая из которых снабжена механизмом шагового перемещения, выполненным в виде горизонтально установленных на этой платформе пневмоцилиндров, на концах штоков которых установлены стойки опорных элементов, снабженных приводами подъема и опускания, на нижних концах которых закреплены вакуумные захваты, а вторая платформа снабжена вакуумным
захватом, установленным на опорном элементе с выполненным в виде пневмоцилиндра, приводом его подъема и опускания, отличающиеся тем, что на опорном элементе второй платформы установлен механизм поворота этой платформы вокруг вертикальной оси.
Недостатком данного транспортного средства является низкая при переходе с одной поверхности на другую, сложность изготовления узлов механизма, невозможность осуществлять перемещение по волнистым поверхностям.
Задача полезной модели - увеличение надежности закрепления механизма на поверхностях в том числе изогнутых, за счет увеличения количества захватных устройств гибко соединенных с корпусом, увеличение углов между поверхностями, возможных для перехода транспортного средства, за счет упрощения конструкции и использования двухмодульной конструкции ходовой части.
Поставленная задача достигается путем применения конструкции, шагающего транспортного средства вертикального перемещения, состоящего из двух, связанных подвижным соединением модулей, выполненных в виде платформ продольной и поперечной с закрепленными на них захватными устройствами, каждый модуль оснащен парой механизмов шагового перемещения, расположенных с обеих концевых сторон продольных платформ, захватные устройства закреплены на платформах с помощью гибкой связи, а для соединения и перемещения модулей, между ними установлен активный двухкоординатный шарнир, состоящий из вертикального и горизонтального поворотных приводов. Механизм шагового Шагающего транспортного средства вертикального перемещения включает в себя поперечную платформу, передачу и двигатель.
На фигуре изображена схема шагающего транспортного средства вертикального перемещения: а - вид сверху, б - вид сбоку.
Шагающее транспортное средство вертикального перемещения состоит из двух модулей, состоящих из продольной платформы 1, на которой
закреплены горизонтальный поворотный привод 2 и вертикальный поворотный привод 3, соединяющие два модуля. На каждом из модулей, посредством передачи винт-гайка 4 закреплены поперечные платформы 5, приводимые в движение с помощью коллекторных реверсивных двигателей постоянного тока 6. Каждая из рам оснащена двумя захватными устройствами 7.
Прямолинейное перемещение шагающего транспортного средства вертикального перемещения осуществляется следующим образом. Транспортное средство производит ряд циклических движений: закрепление продольных платформ 1 на поверхности, перемещение поперечных платформ 5 вдоль направления движения, закрепление всех захватных устройств 7 на поверхности, удаления вакуума из захватных устройств, расположенных на продольной платформе 5, перемещение продольной платформы 1 вдоль направления перемещения и ее закрепление на поверхности.
Переход между поверхностями, расположенными под углом друг относительно друга, происходит следующим образом: закрепление первого модуля на поверхности, подъем второго модуля на требуемый угол, прямолинейное перемещение всего устройства на базе первого модуля до поверхности, закрепление второго модуля на поверхности и прямолинейное перемещение по ней с помощью второго модуля, закрепление на поверхности двух модулей.
Упругое соединение захватных устройств с корпусом обеспечивает возможность адаптации контактных зон захватных устройств к изогнутой поверхности перемещения. Поджатие захватных устройств к поверхности контакта осуществляется за счет прижимающей силы активного двухкоординатного шарнира, состоящего из вертикального 3 и горизонтального 2 поворотных приводов. Также шарнир позволяет осуществлять поворот робота на определенный угол, при условии закрепления одного из моделей на поверхности.
Конструкция направляющих поперечных платформ механизма позволяет осуществлять подъем присосок при перемещении, для исключения силы трения, что упрощает конструкцию за счет исключения подъемно опускающих устройств для захватных устройств.
Такая комбинация приводов позволяет роботу двигаться прямолинейно, поворачивать, преодолевать ступенчатые барьеры и производить переход между поверхностями.
Применение шагающего транспортного средства вертикального перемещения заявленной конструкции позволяет улучшить проходимость по вертикальным и наклонным поверхностям, вследствие увеличения количества захватных устройств, гибко соединенных с корпусом и применения двухмодульной конструкции ходовой части, позволяющей осуществлять переход между поверхностями, расположенными под углом.
Claims (2)
1. Шагающее транспортное средство вертикального перемещения, состоящее из двух, связанных подвижным соединением модулей, выполненных в виде платформ, продольной и поперечной с закрепленными на них захватными устройствами, отличающееся тем, что каждый модуль оснащен парой механизмов шагового перемещения, расположенных с обеих концевых сторон продольных платформ, захватные устройства закреплены на платформах с помощью гибкой связи, а для соединения и перемещения модулей, между ними установлен активный двухкоординатный шарнир, состоящий из вертикального и горизонтального поворотных приводов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005113534/22U RU53648U1 (ru) | 2005-05-03 | 2005-05-03 | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005113534/22U RU53648U1 (ru) | 2005-05-03 | 2005-05-03 | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU53648U1 true RU53648U1 (ru) | 2006-05-27 |
Family
ID=36711589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2005113534/22U RU53648U1 (ru) | 2005-05-03 | 2005-05-03 | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU53648U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA014073B1 (ru) * | 2008-05-21 | 2010-08-30 | Андрей Николаевич Михальчук | Устройство для перемещения по вертикальной поверхности, содержащее вакуумный захват, и вакуумный захват |
RU2724434C1 (ru) * | 2019-05-28 | 2020-06-23 | Владимир Петрович Толстоухов | Шагоход толстоухова в.п. |
CN113511280A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-10-19 | 中国矿业大学 | 一种钢丝绳攀爬机器人 |
-
2005
- 2005-05-03 RU RU2005113534/22U patent/RU53648U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA014073B1 (ru) * | 2008-05-21 | 2010-08-30 | Андрей Николаевич Михальчук | Устройство для перемещения по вертикальной поверхности, содержащее вакуумный захват, и вакуумный захват |
RU2724434C1 (ru) * | 2019-05-28 | 2020-06-23 | Владимир Петрович Толстоухов | Шагоход толстоухова в.п. |
CN113511280A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-10-19 | 中国矿业大学 | 一种钢丝绳攀爬机器人 |
CN113511280B (zh) * | 2021-07-05 | 2022-11-29 | 中国矿业大学 | 一种钢丝绳攀爬机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108454723B (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
CN107618873B (zh) | 可自动锁紧的机械臂 | |
CN202943630U (zh) | 巡检机器人的行走夹持复合机构 | |
RU53648U1 (ru) | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения | |
CN203254410U (zh) | 一种移动取物机器人 | |
CN214189853U (zh) | 一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人 | |
CN210013168U (zh) | 一种用于清扫车的清扫机构 | |
CN109528109A (zh) | 具有履带式爬壁机器人的建筑物外立面自动清洗装置 | |
CN208601523U (zh) | 一种机械手及置模桁架机器人 | |
CN111300392A (zh) | 一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法 | |
CN217563713U (zh) | 一种水下全方位监控装置 | |
CN202241285U (zh) | 二自由度x型并联机构 | |
CN203497696U (zh) | 一种输送台的升降联动机构 | |
CN108237524B (zh) | 一种线驱动连续型机器人 | |
CN214818685U (zh) | 一种工业机器人用的显示装置 | |
CN214163018U (zh) | 一种机械臂进样模块 | |
CN101544271B (zh) | 双自由度可调振幅平台 | |
CN209814141U (zh) | 自动上爬式蚂蚁机器人 | |
CN203998069U (zh) | 机械手抓取机构 | |
CN210330952U (zh) | 一种升降床 | |
CN109157729B (zh) | 一种血管介入手术用导丝递送装置 | |
CN209142481U (zh) | Pvc地板包装机提升机构 | |
CN217460416U (zh) | 清洁装置的抬升机构及清洁装置 | |
CN207568975U (zh) | 自动升降式液压装置 | |
CN207448490U (zh) | 一种可移动式机械手架 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |