RU2724434C1 - Шагоход толстоухова в.п. - Google Patents
Шагоход толстоухова в.п. Download PDFInfo
- Publication number
- RU2724434C1 RU2724434C1 RU2019116497A RU2019116497A RU2724434C1 RU 2724434 C1 RU2724434 C1 RU 2724434C1 RU 2019116497 A RU2019116497 A RU 2019116497A RU 2019116497 A RU2019116497 A RU 2019116497A RU 2724434 C1 RU2724434 C1 RU 2724434C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- mechanisms
- platforms
- crank
- legs
- rods
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
Abstract
Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. Шагоход включает раму, двигатель, общий вал, кривошипно-шатунные механизмы, шаговые механизмы с шаговыми опорами-ногами. Кривошипно-шатунные и шаговые механизмы с шаговыми опорами-ногами установлены на передней и задней поворотных платформах, вертикальные оси которых расположены во втулках. Втулки установлены на раме. Платформы связаны между собой диагональной тягой для синхронизации работы шаговых механизмов. Крутящий момент от двигателя передается общим валом через конические передачи и передаточные валы, проходящие внутри осей поворота платформ к коническим шестерням кривошипно-шатунных механизмов. Усилие от штоков кривошипно-шатунных механизмов посредством планок передается к штокам шаговых механизмов. Достигается упрощение конструкции транспортного средства. 3 ил.
Description
Предполагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.
В качестве прототипа предлагается шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.
Недостатком шагающего транспортного средства является сложность конструкции, большие энергозатраты на перемещение, большой вес подвижных частей и их большая инерционность, длительное время срабатывания электромеханических приводов перемещения кареток и телескопических опорных стоек и в результате малая скорость движения транспортного средства.
Цель изобретения - упрощение конструкции транспортного средства с шаговым перемещением.
Цель достигается тем, что шагоход включает раму, двигатель, переднюю и заднюю поворотные платформы, вертикальные оси которых расположены во втулках, установленных на раме, а платформы связаны между собой диагональной тягой. На платформах установлены кривошипно-шатунные механизмы и шаговые механизмы с шаговыми опорами-ногами. Для синхронизации работы шаговых механизмов крутящий момент от двигателя передается общим валом через конические передачи и передаточные валы, проходящие внутри осей поворота платформ к коническим шестерням кривошипно-шатунных механизмов, усилие от штоков которых передается к штокам шаговых механизмов посредством планок.
Графические материалы: на Фиг. 1 изображен общий вид шагохода, на Фиг. 2 изображен вид сверху и показано положение платформ шагохода при выполнении поворота (двигатель условно не показан), на Фиг. 3 показан разрез по оси передней платформы (масштаб увеличен).
Шагоход включает раму 1, на которой установлен двигатель 2, общий вал 3, переднюю платформу 4, заднюю платформу 5, кривошипно-шатунные механизмы 6, шаговые механизмы 7, шаговые опоры-ноги 8, на раме установлены втулки 9, во втулках расположены вертикальные оси поворота платформ 10, внутри осей поворота проходят передаточные валы 11, усилие от штоков 12 кривошипно-шатунных механизмов передается к штокам шаговых механизмов 13 планками 14, платформы соединены между собой диагональной тягой 15.
Шагоход работает следующим образом. Крутящий момент от двигателя 2, установленного на раме 1 передается на общий вал 3 (Фиг. 1), а от него через конические передачи к передаточным валам 11 передней и задней платформ. От вала 11 крутящий момент передается на конические шестерни кривошипно-шатунных механизмов 6 обеих платформ (Фиг. 3). Усилие от штоков 12 кривошипно-шатунных механизмов передается на штоки 13 шаговых механизмов 7 планками 14. Шаговые механизмы 7 приводят в движение шаговые опоры-ноги 8, и шагоход приходит в движение. Передняя платформа 4 и задняя платформа 5 снабжены осями поворота 10, оси установлены во втулках 9, закрепленных на раме 1. Передаточный вал 11 проходит внутри осей поворота передней и задней платформ. При выполнении поворота передняя платформа 4 поворачивается в сторону поворота, а задняя платформа 5 за счет диагональной тяги 15 (Фиг. 2) поворачивается в противоположную сторону, это уменьшает радиус поворота шагохода. Общий вал 3 синхронизирует работу шаговых механизмов на обеих платформах. Пока передняя пара шаговых опор-ног 8 на передней платформе 4 и передняя пара опор-ног на задней платформе 5 совершают рабочий ход (делают шаг), задние пары опор-ног на передней и задней платформах, соответственно, совершают свободный ход для выполнения следующего шага. Шагоход постоянно находится на четырех точках опоры, это обеспечивает ему устойчивое положение при движении по неровной поверхности.
Claims (1)
- Шагоход, включающий раму, двигатель, общий вал, кривошипно-шатунные механизмы, шаговые механизмы с шаговыми опорами-ногами, отличающийся тем, что кривошипно-шатунные и шаговые механизмы с шаговыми опорами-ногами установлены на передней и задней поворотных платформах, вертикальные оси которых расположены во втулках, установленных на раме, а платформы связаны между собой диагональной тягой для синхронизации работы шаговых механизмов, крутящий момент от двигателя передается общим валом через конические передачи и передаточные валы, проходящие внутри осей поворота платформ к коническим шестерням кривошипно-шатунных механизмов, усилие от штоков которых посредством планок передается к штокам шаговых механизмов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019116497A RU2724434C1 (ru) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Шагоход толстоухова в.п. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019116497A RU2724434C1 (ru) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Шагоход толстоухова в.п. |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2724434C1 true RU2724434C1 (ru) | 2020-06-23 |
Family
ID=71135937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019116497A RU2724434C1 (ru) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | Шагоход толстоухова в.п. |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2724434C1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2042558C1 (ru) * | 1992-03-09 | 1995-08-27 | Институт проблем механики РАН | Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям |
RU53648U1 (ru) * | 2005-05-03 | 2006-05-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" (КурскГТУ) | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения |
RU2495780C1 (ru) * | 2012-05-03 | 2013-10-20 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Титан" | Шагающее транспортное средство |
CN204415558U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-06-24 | 吉林大学 | 一种仿螃蟹步行机构 |
-
2019
- 2019-05-28 RU RU2019116497A patent/RU2724434C1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2042558C1 (ru) * | 1992-03-09 | 1995-08-27 | Институт проблем механики РАН | Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям |
RU53648U1 (ru) * | 2005-05-03 | 2006-05-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курский государственный технический университет" (КурскГТУ) | Шагающее транспортное средство вертикального перемещения |
RU2495780C1 (ru) * | 2012-05-03 | 2013-10-20 | Открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро "Титан" | Шагающее транспортное средство |
CN204415558U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-06-24 | 吉林大学 | 一种仿螃蟹步行机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2016141913A (ru) | Робот, выполненный с использованием принципа параллелограмма | |
CN110325432A (zh) | 底盘车的悬架组件及底盘车 | |
CN111003074B (zh) | 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人 | |
CN201140734Y (zh) | 一种步轮履复合式移动机器人 | |
CN107298137B (zh) | 一种趴卧式步行机器人 | |
CN108454718A (zh) | 一种履带式被动自适应机器人 | |
RU2495780C1 (ru) | Шагающее транспортное средство | |
CN103623583B (zh) | 一种飞行体验模拟器 | |
CN107128390B (zh) | 一种腿轮混合机器人 | |
CN101157372A (zh) | 一种步轮履复合式移动机器人 | |
CN103707293B (zh) | 仿真行走钢丝机器人 | |
CN210634666U (zh) | 一种多自由度轻型单腿机构 | |
RU2724434C1 (ru) | Шагоход толстоухова в.п. | |
CN104627263B (zh) | 仿生跳跃机器人 | |
CN103192896A (zh) | 起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构 | |
US4032138A (en) | Adjustable position counterweight assembly for amusement ride | |
CN107537158B (zh) | 一种旋转互动射击系统 | |
CN104787140B (zh) | 仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置 | |
CN209475549U (zh) | 一种游乐轨道车 | |
RU2486095C1 (ru) | Транспортное средство "гравиход" | |
CN112061263A (zh) | 复杂空间越障机器人 | |
RU159369U1 (ru) | Шагающее транспортное средство | |
RU2003565C1 (ru) | Шагающее транспортное средство | |
CN207496809U (zh) | 一种趴卧式步行机器人 | |
CN110450950A (zh) | 一种弹跳扑翼机器人及其弹跳扑翼方法 |