RU2728851C1 - Грузоподъемный манипулятор - Google Patents
Грузоподъемный манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU2728851C1 RU2728851C1 RU2019131662A RU2019131662A RU2728851C1 RU 2728851 C1 RU2728851 C1 RU 2728851C1 RU 2019131662 A RU2019131662 A RU 2019131662A RU 2019131662 A RU2019131662 A RU 2019131662A RU 2728851 C1 RU2728851 C1 RU 2728851C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- load
- lifting
- suspended load
- hinge
- suspended
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/06—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам для перемещения шарнирно-подвешенных грузов в вертикальной плоскости и может найти применение в автоматических линиях и роботах-манипуляторах, преимущественно для безопасного подъема и опускания хрупких, тонкостенных и взрывоопасных грузов. Грузоподъемный манипулятор содержит установленное на опорной стойке шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза, соединенного с шарнирным подвесом крюка. Шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде двух установленных один внутри другого и подпружиненных между собой четырехзвенных шарнирных механизмов. Звенья одного из шарнирных механизмов установлены на опорной стойке, а звенья другого шарнирного механизма связаны с опорной стойкой посредством упругого элемента и поворотного двухплечевого рычага, сблокированного с параллелограммным механизмом с установленной на его шатуне подвижной платформой приема опускаемого подвешенного груза. Достигается повышение безопасности работы за счет плавного подъема и опускания подвешенного груза точно по вертикали без его раскачивания и без жестких ударов груза в конце его опускания, а также упрощение конструкции, исключающей свободное падение подвешенного груза с высоты при отказе привода манипулятора. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам для перемещения шарнирно-подвешенных грузов в вертикальной плоскости и может найти применение в автоматических линиях и роботах-манипуляторах, преимущественно для безопасного подъема и опускания хрупких (например, стекло), тонкостенных и взрывоопасных (боеприпасов) грузов, а также опасных емкостей с жидкими радиоактивными отходами, кислотами, расплавленным металлом и ядовитыми веществами.
Известен грузоподъемный манипулятор, содержащий установленное на опорной стойке шарнирно-сочлененное устройство для перемещения подвешенного груза и выполненное в виде многозвенного рычажного механизма, состоящего из поворотной стрелы с шарнирным подвесом груза и оттяжки, присоединенных нижними шарнирами к неподвижной стойке и верхними шарнирами к шатуну, с которым жестко закреплен прямой хобот (Петухов П.З. и др. «Специальные краны: Учебное пособие по специальности «Подъемно-транспортные машины и оборудование»» - М.: Машиностроение, 1985, с. 163, рис. 6) - аналог №1.
Недостатками известного грузоподъемного манипулятора являются:
1. Подъем и опускание груза происходят с большими отклонениями от вертикали (с амплитудой более 1 метра), что приводит к раскачке с колебаниями груза и может вызвать аварийный обрыв строп и падение груза с высоты.
2. В конце опускания при посадке и полной остановке движущегося груза происходят жесткие динамические удары переносимого груза об опорную поверхность, которые возникают как из-за раскачки при перемещении груза, так и от снижения скорости движения груза до нуля за счет его удара о неподвижную опорную поверхность, что недопустимо при перемещении хрупких (например, стекло), тонкостенных (например, яйцо) и взрывоопасных (например, боеприпасы) предметов, а также емкостей с опасными жидкостями (радиоактивные отходы, кислоты, расплавленный металл и ядовитые вещества).
Известен также грузоподъемный манипулятор, представляющий «Таль для подъема опасных грузов», которая содержит корпус из трех пластинчатых щек, редуктор с установленным на нем основным дисковым фрикционным автоматическим грузоупорным тормозом, а также дополнительный второй фрикционный автоматический грузоупорный тормоз с храповым диском и подпружиненной собачкой, заключенный между двумя фрикционными дисками (Патент RU №2401243 от 08.06.2009 «Таль для подъема опасных грузов», опубликовано 10.10.2010, МПК В66Д3/12(2006.01) и МПК В66Д5/12(2006.01)) - аналог №2.
Недостатками указанного грузоподъемного манипулятора являются: 1. Сложная и ненадежная, особенно при подъеме опасных грузов, конструкция грузоподъемного привода из-за применения сложной системы из двух фрикционных грузоподъемных тормозов с многозвенной системой их автоматического срабатывания - из-за возможности их полного отказа при аварийном падении поднятого на высоту подвешенного груза в следствии неизбежной во всех фрикционных передачах пробуксовки и износа фрикционных элементов тормозов, а также из-за отказа их аварийных включателей.
2. При возможной ситуации отказа приводного двигателя и зависании в воздухе поднятого на высоту опасного груза не обеспечивается его аварийная эвакуация путем плавного опускания вниз на опорную поверхность.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к предлагаемому изобретению является применяемый в грузоподъемных машинах и роботах грузоподъемный манипулятор, содержащий установленное на опорной стойке шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза, соединенного с шарнирным подвесом крюка, которое выполнено в виде кинематически связанных между собой двух кривошипных механизмов и одного двухкоромыслового механизма многошарнирного привода, в котором шарнирный подвес крюка с подвешенным грузом соединен с удлиненным шатуном, совершающим криволинейное перемещение вместе с подвешенным грузом при вращении ведущего коромысла (Енчев К.Ц., Стойкое С.Б. «Совмещение экстремального и оптимизационного синтеза при проектировании направляющего механизма портального крана // Теория механизмов и машин, №2 (12), 2008, Том 6.- Изд-во СПбГПУ - С. 38, рис. 3 (http:tmm.spbstu.ru)») - прототип. Недостатками указанного грузоподъемного манипулятора являются:
1. Криволинейное перемещение подвешенного груза (с экспериментально установленной амплитудой до 0,7 метра) приводит к возникновению автоколебаний и раскачиванию с колебаниями этого груза, что снижает точность его приземления на опорную поверхность, увеличивает затраты мощности приводного электродвигателя и может вызвать аварийный обрыв и падение груза с высоты.
2. В конце опускания при посадке и полной остановке движущегося груза происходят жесткие динамические удары переносимого груза об опорную поверхность, которые возникают как из-за раскачки при перемещении груза, так и от гашения скорости движения груза до нуля о неподвижную опорную поверхность, что недопустимо при перемещении хрупких (например, стекло), тонкостенных (например, пустотелых) и взрывоопасных (например, боеприпасы) предметов.
3. Для повышения плавности движения и снижения указанных жестких динамических ударов в конструкции манипулятора снижают скорости подъема и опускания груза за счет применения сложного понижающего редуктора с большим передаточным отношением (в тысячу и более раз), что усложняет и удорожает привод манипулятора и уменьшает его производительность.
4. Сложная и ненадежная конструкция привода из-за рекомендуемой при переносе опасных грузов (книга Красков Л.М. «Охрана труда в условиях повышенной опасности» - Днепропетровск: Изд-во «Проминь», 1981, с. 32) сложной системы двойных фрикционных тормозов с возможность их отказа при аварийном падении груза из-за неизбежной пробуксовки, постоянного износа фрикционных колодок и отказа их аварийных включателей.
В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в обеспечении безопасного подъема и опускания подвешенного груза точно по вертикальной прямой без его бокового раскачивания с последующим плавным опусканием на опорную поверхность, предотвращении самопроизвольного падения этого груза с высоты и жестких динамических ударов при отказе привода, а также упрощении конструкции и повышении надежности работы грузоподъемного манипулятора.
Получение технического результата достигается за счет того, что грузоподъемный манипулятор содержит установленное на опорной стойке шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза, выполненное в виде двух установленных один внутри другого и подпружиненных между собой четырехзвенных шарнирных механизмов, где звенья, звенья одного из шарнирных механизмов выполнены попарно одинаковой длины и установлены на опорной стойке, а звенья другого шарнирного механизма образуют внутренний симметричный шарнирный ромб и связаны с опорной стойкой через упругий элемент и через поворотный рычаг одинаковой с опорной стойкой длины, который выполнен двухплечим с острым углом развала плеч β<90° и сблокирован с параллелограммным механизмом, на шатуне которого установлена подвижная платформа приема опускаемого подвешенного груза. Для регулирования высоты подъема подвешенного груза и его расположения относительно опорной стойки (после опускания этого груза) манипулятор снабжен основным приводом, выполненным в виде подвижного гидроцилиндра с поршнем со штоком, установленного между противоположными вершинами внутреннего симметричного шарнирного ромба. Для плавного аварийного опускания подвешенного груза (в случае отказа основного привода) манипулятор снабжен дополнительным приводом в виде аварийного мотор-редуктора, сблокированного с кривошипом параллелограммного механизма с подвижной платформой.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1 и фиг .2. На фиг. 1 представлен грузоподъемный манипулятор (в фазе подъема груза 2), содержащий установленное на опорной стойке 1 шарнирно-рычажное устройство перемещения подвешенного груза 2, соединенного с шарнирным подвесом крюка 3.
На фиг. 2 представлен сблокированный с поворотным рычагом 10 параллелограммный механизм O2MNO3O2 (в фазе опускания груза 2) с установленной на шатуне 12 подвижной платформой 13 с опущенным на нее переносимым грузом 2.
Данное шарнирно-рычажное устройство манипулятора выполнено в виде двух четырехзвенных рычажных механизмов O1BCDO1 и ABCDA, установленных один внутри другого с двумя общими смежными звеньями 6 и 7 и подпружиненных между собой через упругий элемент 11. В шарнирном механизме O1BCDO1 звенья 4 и 5 и звенья 6 и 7 выполнены попарно одинаковой длины (O1В=O1D, ВС=CD), звенья 4 и 5 большей длины (O1В>ВС, O1D>CD) в общей точке O1 установлены на опорной стойке 1. В другом шарнирном механизме ABCDA все звенья 6,7,8 и 9 выполнены одинаковой длины (AB=BC=CD=DA), образуют внутренний симметричный шарнирный ромб ABCDA и связаны с опорной стойкой 1 в общей точке O1 через упругий элемент 11 (например, в виде пружины растяжения) и в точке О2 через поворотный рычаг 10, который выполнен двухплечим с острым углом развала плеч АО2 и О2М (β<90°) и сблокирован с параллелограммным механизмом O2MNO3O2, на шатуне 12 которого установлена подвижная платформа 13 приема опускаемого подвешенного груза 2.
В параллелограммном механизме O2MNO3O2 кривошип 14 установлен на опорном шарнире O3 и сблокирован с аварийным мотор-редуктором 18, а другой кривошип О2М сблокирован с поворотным рычагом 10. Для регулирования высоты подъема подвешенного груза 2 и изменения расположения этого груза 2 относительно опорной стойки 1 (после его опускания на установленную на шатуне 12 подвижную опору 13) шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза 2 снабжено подвижным приводом, выполненным в виде подвижного гидроцилиндра 15 с поршнем соштоком 16, установленного между противоположными вершинами В и D внутреннего симметричного шарнирного ромба ABCD.
В штоковой полости между гидроцилиндрами 15 и поршнем со штоком 16 установлен упругий элемент 17, выполненный в виде пружины сжатия 17. Для плавного аварийного опускания зависшего в воздухе груза 2 в манипуляторе установлен дополнительный привод в виде аварийного мотор-редуктора 18, сблокированного с кривошипом 14 параллелограммного механизма с подвижной платформой 13.
Работа представленного грузоподъемного манипулятора заключается в следующем. При подаче жидкости в штоковую полость гидроцилиндра 15 происходит одновременное удаление между собой вершин А и С внутреннего симметричного шарнирного ромба ABCD и сближения между собой вершин В и Z) этого же ромба ABCD, что приводит к плавному отделению груза 2 от подвижной платформы 12 с последующим подъеме подвешенного груза 2 точно по вертикальной прямой C1C2 без отклонения от нее и вредной раскачки груза 2. При подаче жидкости в другую, т.е. поршневую полость гидроцилиндра 15 имеет место обратный процесс, т.е. происходит одновременно удаление между собой вершин В и D внутреннего ромба ABCD и наоборот сближение между собой вершин А и С.Это приводит к плавному снижению груза 2 точно по вертикальной прямой С1С2 без его бокового раскачивания.
Создаваемые при вертикальном опускании груза 2 в шарнирно-рычажном устройстве упругие усилия от одновременной деформации разных упругих элементов растяжения 11 и сжатия 17 в сочетании с возникающей в параллелограммном механизме О2МNО3 дополнительной подвижности (книга Решетов Л.Н. «Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник» - М., Изд-во «Машиностроение», 1979, с. 92., п. 2.9) обеспечивают плавное движение груза 2 без жестких ударов в конце его опускания. Кроме того, создаваемое упругими элементами 11 и 17 и возрастающие прямопропорционально их деформации упругие силы всегда будут направлены против силы тяжести падающего груза 2 и поэтому автоматически тормозят его опускание, что исключает самопроизвольное ударное падение с высоты груза 2 при отказе привода манипулятора (гидроцилиндра или двигателя).
Управляемое от гидроцилиндра 15 вращение поворотного рычага 10 (в ту или другую сторону) обеспечивает регулирование расположения подвижной платформы 13 с опущенным на нее грузом относительно опорной стойки 11.
При отказе основного привода 15 аварийный мотор-редуктор 18 обеспечивает плавное опускание зависшего в воздухе груза 2 на подвижную платформу 13.
Достигаемый в предлагаемом грузоподъемном манипуляторе положительный эффект заключается в следующем:
1. Обеспечивается подъем и опускание подвешенного груза точно по вертикальной прямой без его бокового раскачивания и жестких ударов в конце его опускания, что достигается за счет дополнительной упругой связи звеньев посредством разделенных упругих элементов растяжения и сжатия совместно с установкой в привод подвижной платформы приема груза на основе параллелограммного механизма.
2. Достигается упрощение конструкции привода грузоподъемного манипулятора и обеспечивается безопасный подъем и опускание грузов за счет исключения из традиционного привода сложной и ненадежной системы двойных фрикционных тормозов с возможностью их отказа при аварийном падении груза из-за неизбежной пробуксовки и постоянного износа их фрикционных колодок, фрикционных дисков и гибких лент с зоной буксования.
3. Реализуемое в предлагаемом шарнирно-рычажном приводе движение подвешенного груза точно по вертикальной прямой без его бокового раскачивания и жестких ударов позволяет увеличить безопасную скорость подъема и опускания груза, т.е. увеличить производительность грузоподъемного манипулятора и применить его для перемещения хрупких или особо опасных грузов (стекло, боеприпасы и взрывчатые вещества, емкости с жидкими радиоактивными отходами, жидким расплавленным металлом или кислотами и ядовитыми веществами).
4. Предотвращается самопроизвольное ударное падение с высоты (при отказе привода) подвешенного груза 2 за счет автоматически возникающих при перемещении груза 2 вниз в шарнирно-рычажном устройстве усилий от деформируемых упругих элементов 11 и 17, которые будучи направлены против разгоняющей груз 2 его силы тяжести, будут автоматически тормозить этот груз 2 с последующим его плавным опусканием посредством аварийного мотор-редуктора 18, что повышает безопасность работы манипулятора.
Claims (3)
1. Грузоподъемный манипулятор, преимущественно для подъема опасных грузов, содержащий установленное на опорной стойке шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза, соединенного с шарнирным подвесом крюка, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза выполнено в виде двух установленных один внутри другого с двумя общими смежными звеньями и подпружиненных между собой четырехзвенных механизмов, звенья одного из шарнирных механизмов выполнены попарно одинаковой длины и установлены на опорной стойке, а все звенья другого шарнирного механизма выполнены одинаковой длины, образуют внутренний симметричный шарнирный ромб и связаны с опорной стойкой через упругий элемент и через поворотный рычаг одинаковой с опорной стойкой длины, который выполнен двухплечим с острым углом развала плеч β<90° и сблокирован с параллелограммным механизмом, на шатуне которого установлена подвижная платформа приема опускаемого подвешенного груза.
2. Грузоподъемный манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза снабжено основным приводом, выполненным в виде подвижного гидроцилиндра с поршнем со штоком, установленным между противоположными вершинами внутреннего симметричного шарнирного ромба, а в штоковой полости между гидроцилиндром и поршнем со штоком установлен упругий элемент, выполненный в виде пружины сжатия.
3. Грузоподъемный манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство для перемещения подвешенного груза снабжено дополнительным приводом для плавного опускания находящегося в воздухе при отказе основного привода подвешенного груза, выполненным в виде аварийного мотор-редуктора, сблокированного с кривошипом параллелограммного механизма, содержащего подвижную платформу для приема опускаемого груза.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019131662A RU2728851C1 (ru) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | Грузоподъемный манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019131662A RU2728851C1 (ru) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | Грузоподъемный манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2728851C1 true RU2728851C1 (ru) | 2020-07-31 |
Family
ID=72085718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019131662A RU2728851C1 (ru) | 2019-10-08 | 2019-10-08 | Грузоподъемный манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2728851C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2770954C1 (ru) * | 2021-10-27 | 2022-04-25 | Владимир Иванович Пожбелко | Складывающийся шарнирный подъемник подвесного груза |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU935450A2 (ru) * | 1980-07-31 | 1982-06-15 | Предприятие П/Я М-5671 | Манипул тор |
SU1230985A1 (ru) * | 1984-10-24 | 1986-05-15 | Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта | Грузоподъемное устройство |
SU1445943A1 (ru) * | 1987-05-28 | 1988-12-23 | Московский Технологический Институт Легкой Промышленности | Манипул тор дл загрузки-разгрузки технологических машин |
US5219410A (en) * | 1989-10-20 | 1993-06-15 | Commissariat A L'energie Atomique | Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs |
RU2137700C1 (ru) * | 1997-12-29 | 1999-09-20 | Всероссийский научно-исследовательский институт по организации, экономике и технологии материально-технического снабжения агропромышленного комплекса | Передвижное грузоподъемное устройство |
RU2191740C1 (ru) * | 2001-02-26 | 2002-10-27 | Марийский государственный технический университет | Стреловое устройство грузоподъемной машины |
-
2019
- 2019-10-08 RU RU2019131662A patent/RU2728851C1/ru active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU935450A2 (ru) * | 1980-07-31 | 1982-06-15 | Предприятие П/Я М-5671 | Манипул тор |
SU1230985A1 (ru) * | 1984-10-24 | 1986-05-15 | Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта | Грузоподъемное устройство |
SU1445943A1 (ru) * | 1987-05-28 | 1988-12-23 | Московский Технологический Институт Легкой Промышленности | Манипул тор дл загрузки-разгрузки технологических машин |
US5219410A (en) * | 1989-10-20 | 1993-06-15 | Commissariat A L'energie Atomique | Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs |
RU2137700C1 (ru) * | 1997-12-29 | 1999-09-20 | Всероссийский научно-исследовательский институт по организации, экономике и технологии материально-технического снабжения агропромышленного комплекса | Передвижное грузоподъемное устройство |
RU2191740C1 (ru) * | 2001-02-26 | 2002-10-27 | Марийский государственный технический университет | Стреловое устройство грузоподъемной машины |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2770954C1 (ru) * | 2021-10-27 | 2022-04-25 | Владимир Иванович Пожбелко | Складывающийся шарнирный подъемник подвесного груза |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101171197B (zh) | 具有作用力补偿作用的构件吊装装置及其举升系统 | |
US4360112A (en) | Two-way extendable crane trolley | |
CN105347200B (zh) | 一种用于玻璃生产流水线的吊装输送设备 | |
RU2728851C1 (ru) | Грузоподъемный манипулятор | |
CN103523664B (zh) | 一种单主梁吊具及正面吊 | |
US4215971A (en) | Lift truck | |
US3082842A (en) | Mobile work platforms | |
EP3002246A1 (en) | System for reducing the counterweight of a crane | |
AU2017313626A1 (en) | System to transfer people and/or cargo during offshore operations | |
CN216577859U (zh) | 一种用于大负载移转的抗弯型的t型机械手 | |
NO792950L (no) | Anordning ved lasthaandteringskjoeretoey. | |
KR20190121335A (ko) | 엘리베이터용 피트 사다리 장치 | |
RU2728850C1 (ru) | Шарнирный грузоподъемный манипулятор | |
SU1018901A1 (ru) | Гидроманипул тор | |
US3879077A (en) | Lifting apparatus | |
RU2489307C1 (ru) | Устройство для загрузки преимущественно транспортно-пусковых контейнеров на пусковую установку корабля | |
RU152997U1 (ru) | Башенный грузоподъёмный кран | |
CN212195576U (zh) | 砝码转运车 | |
JP4477205B2 (ja) | 吊荷の振れ止め装置 | |
CN112551385B (zh) | 一种码头装卸设备 | |
CN214456109U (zh) | 自平衡伸缩式集装箱旋转吊具 | |
RU71644U1 (ru) | Траверса механизма подъема крана | |
SU1184790A1 (ru) | Грузозахватное устройство дл штучных грузов | |
US1398756A (en) | Lifting or hauling gear | |
SU1066931A1 (ru) | Грузозахватное устройство |