RU2721378C1 - Устройство управления с регулируемой управляемостью - Google Patents

Устройство управления с регулируемой управляемостью Download PDF

Info

Publication number
RU2721378C1
RU2721378C1 RU2019108208A RU2019108208A RU2721378C1 RU 2721378 C1 RU2721378 C1 RU 2721378C1 RU 2019108208 A RU2019108208 A RU 2019108208A RU 2019108208 A RU2019108208 A RU 2019108208A RU 2721378 C1 RU2721378 C1 RU 2721378C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
delay time
control
zero
technical process
controlled
Prior art date
Application number
RU2019108208A
Other languages
English (en)
Inventor
Дитер БУРГВИНКЕЛЬ
Original Assignee
Кхд Хумболдт Ведаг Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кхд Хумболдт Ведаг Гмбх filed Critical Кхд Хумболдт Ведаг Гмбх
Application granted granted Critical
Publication of RU2721378C1 publication Critical patent/RU2721378C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/047—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators the criterion being a time optimal performance criterion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Изобретение относится к управлению техническим процессом. Устройство управления техническим процессом оснащено устройствами обнаружения входящего сигнала, устройством вывода регулируемой переменной и внутренней системой обработки сигналов. Также имеются два фильтрующих устройства, усилительный элемент и И-элемент. Первое фильтрующее устройство взаимодействует с процессом так, чтобы на временное поведение контура управления можно было повлиять за счет изменения свойства первого фильтрующего устройства. Усилительный элемент взаимодействует с процессом так, чтобы на демпфирующие свойства контура управления можно было влиять за счет изменения коэффициента усиления усилительного элемента. Второе фильтрующее устройство и И-элемент могут быть задействованы отдельно друг от друга. Упрощается настройка устройства. 6 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к устройству управления (1) для управления техническим процессом (2) как минимум с двумя устройствами для обнаружения соответствующего входящего сигнала и как минимум одним устройством для вывода регулируемой переменной (u). Это устройство на внутреннем уровне формирует разность между исходной переменной (w) в виде первого входящего сигнала и управляющей переменной (у) - в виде второго и определяет регулируемую переменную (u) по ней. Устройство дополнительно оснащено как минимум одной внутренней системой обработки сигналов для воздействия на временное поведение контура управления и демпфирующих свойств, совместно формируемых регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2).
Для управления техническими процессами существуют ПИД-контроллеры, формирующие сигнал регулируемой переменной путем определения исходной и управляющей переменных. Назначение такого ПИД-контроллера - учет поведения при внутренней передаче во время генерирования регулируемой переменной для каждого технического процесса. В отдельных случаях предполагается учитывать дальнейшее внедрение регулируемой переменной путем измерения регулируемой переменной, уже внедренной в технический процесс, и ее воздействия на управляющую переменную. Сначала посредством П-составляющей (П - «пропорциональная») ПИД-контроллер генерирует пропорциональное отношение своей регулируемой переменной к ошибке управления (разность между исходной и управляющей переменными), посредством И-составляющей (И - «интегральная») прибавляет к этому пропорциональное отношение регулируемой переменной путем интеграции ошибки управления и, тем самым, осуществляет учет воздействия предыдущей ошибки управления; а также посредством Д-составляющей (Д - «дифференциальная») прибавляет к этому пропорциональное отношение регулируемой переменной, в котором учитывается текущая скорость изменения ошибки управления. Регулируемые переменные могут быть представлены энергоемкостью технического процесса, соотношением компонентов, установкой количества вещества и многими другими возможными переменными. ПИД-контроллер может управлять техническим процессом с помощью логики работы с задержкой высокого порядка так, чтобы управляющая переменная как можно более соответствовала исходной переменной даже при воздействии искажающих переменных.
ПИД-контроллер следует приспособить к временному поведению технического процесса на основании его параметров. Таким образом, для оптимизации параметров управления требуется очень хорошее понимание управляемого технического процесса. При отсутствии точного понимания процесса необходимо выполнить оценку его модели с помощью ответного поведения технического процесса, в частности, изменения управляющей переменной при принудительном изменении регулируемой переменной для выполнения, в свою очередь, оценки отдельных параметров управления ПИД-контроллера по этим данным. В зависимости от свойств управляемого технического процесса незначительные изменения параметров управления могут спровоцировать большое отклонение в операциях по управлению. Для оценки параметров управления были разработаны различные стратегии, позволяющие выполнять оценку параметров управления с удовлетворительной точностью и приемлемыми времязатратами. При этом для применения такой стратегии управления необходимы высокий профессионализм, а также определенный опыт. Таким образом, оптимизация параметризации контроллера также требует высокого уровня специализированных знаний. Предполагается, что на настоящем этапе известна концепция контроллера, в частности, ПИД-контроллера в сочетании с известными стратегиями параметризации.
Как правило, промышленные установки оснащаются относительно большим количеством контроллеров. При вводе промышленной установки в эксплуатацию значительные усилия тратятся на оптимизацию параметров. После ввода промышленной установки в строй специалисты, которым доверен промышленный технологический процесс, берут управление промышленной установкой на себя. Поскольку в течение долгого периода промышленные установки подвергаются определенным изменениям (будь это смена сырья, мощностей механического оборудования или постоянная оптимизация процессов производства и изготовления), параметры управления ими со временем также меняются. Опять же, обновление параметризации требует долгого времени и профессионализма. Причиной необходимости специальных знаний и времязатрат является то, что параметры управления необходимо приспособить к измененным технологическим операциям. При этом отсутствует прямая связь настраиваемых параметров с операциями контроллера по управлению, такими как демпфирующие свойства и временное поведение процедуры управления.
Таким образом, изобретение основано на задаче предложения регулирующего устройства, сохраняющего преимущества ПИД-контроллера и устраняющего его недостатки в виде сложности настройки.
Задача по настоящему изобретению решается за счет того, что для обработки сигналов имеются как минимум два фильтрующих устройства (4) и (7), усилительный элемент (5) и И-элемент (6); при этом первое фильтрующее устройство (4) взаимодействует с процессом так, чтобы на временное поведение контура управления, совместно образуемого регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2), можно было повлиять за счет изменения свойства первого фильтрующего устройства (4); а также за счет того, что имеется как минимум один усилительный элемент (5), взаимодействующий с процессом так, чтобы на демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2), можно было влиять за счет изменения коэффициента усиления усилительного элемента (5); и за счет того, что второе фильтрующее устройство (7) и И-элемент (6) можно задействовать отдельно друг от друга. Положительные варианты осуществления контроллера приведены в зависимом пункте 1.
Согласно настоящему изобретению предполагается, что для обработки сигналов имеются как минимум два фильтрующих устройства, причем первое устройство (4) взаимодействует с техническим процессом (2) так, чтобы при регулировке на временное поведение контура управления, совместно образуемого регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2), можно было влиять за счет изменения свойства первого фильтрующего устройства (4); а также имеется как минимум один усилительный элемент (5), взаимодействующий с управляемым техническим процессом (2) так, чтобы на демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и управляемым техническим процессом (2), можно было влиять за счет изменения коэффициента усиления усилительного элемента (5), и чтобы второе фильтрующее устройство (7) и И-элемент (6) можно было задействовать отдельно и независимо друг от друга. В отличие от ПИД-контроллеров обобщенного типа в случае с регулирующим устройством по настоящему изобретению отдельные линейные коэффициенты трех разных элементов, а именно: П-элемент (для оценки ошибки управления), И-элемент (для оценки временной интегральной суммы ошибки управления) и Д-элемент (для оценки скорости изменения ошибки управления) не параметризуются, а вместо этого внедряются и параметризуются первое фильтрующее устройство (4) и коэффициент усиления (5), приведенные в пункте 1, в результате чего на контур управления можно влиять целевым способом в плане необходимого временного поведения и демпфирующих свойств. В зависимости от типа и характера технического процесса в регулирующее устройство по настоящему изобретению можно устанавливать интегратор (И-элемент) (6), а также фильтр (7) или демонтировать их из него. Таким образом, идея, на которой основано настоящее изобретение, заключается в конфигурации различных фильтров (4, 7), усилительного элемента (5) и задействования И-элемента (6) для разных технических процессов так, чтобы легче выполнялась их параметризация в сочетании, характерном техническому процессу. Таким образом, в настоящем изобретении учитывается то, что универсальный контроллер не пригоден для всех процессов, но имеется возможность упрощения последующей оптимизации настроечных параметров за счет сочетания разных компонентов. Это возможно потому, что параметризация регулирующего устройства по настоящему изобретению осуществляется целевым способом в сторону параметризации временного поведения и демпфирующих свойств контура управления. Так, параметризация выполняется в два этапа. Первичный подбор сочетания фильтров необходимо выполнить лишь единожды, поскольку обычно тип технического процесса более изменяться не будет. Последующая параметризация выполняется только после определения сочетания типов процессов, параметризацию которых также можно выполнить при эксплуатации промышленной установки силами работников, обладающих меньшими знаниями о контроллерах.
В случае с управляемым процессом (2), находящимся в переходном режиме с компенсацией, то есть, таким, чей отклик на ступенчатое воздействие переходит на новый устоявшийся режим, вторым деактивируемым фильтрующим устройством (7) и активируемым И-элементом (6) обеспечивается решение, при котором на временное поведение контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2), оказывается влияние за счет первого фильтрующего устройства (4), на демпфирующие свойства оказывается влияние усилительного элемента (5), а И-элементом обуславливается постепенное изменение управляющего отклонения (6).
В случае с управляемым процессом (2) в переходном режиме без компенсации и при необходимости обеспечения следящего регулирования положения обеспечивается эффективное решение задействования второго фильтрующего устройства (7) и И-элемента (6), также подлежащего задействованию, при котором первое фильтрующее устройство (4), усилительный элемент (5) и И-элемент (6) поддерживаются вторым фильтрующим устройством (7), и при котором также стабилизируется контур управления, образуемый регулирующим устройством (1) и процессом (2).
В завершение в случае с управляемым процессом (2) в переходном режиме без компенсации и при отсутствии необходимости обеспечения следящего регулирования положения обеспечивается эффективное решение деактивации как второго фильтрующего устройства (7), так и И-элемента (6), при котором только первое фильтрующее устройство (4) определяет временное поведение, а усилительный элемент (5) - демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2).
В первом частном варианте осуществления регулирующего устройства по настоящему изобретению обеспечивается возможность наличия у первого фильтрующего устройства (4) функции перехода первого, второго или третьего порядка, определяемой следующим образом:
Figure 00000001
Figure 00000002
Figure 00000003
где TD1, TD2 и TD3 - дифференцирующие постоянные времени фильтра > нуля, TR1, TR2 и TR3 - постоянные времени задержки фильтра > нуля, a s - оператор Лапласа, причем сумма всех дифференцирующих постоянных времени TD1, TD2 и TD3 первого фильтрующего устройства (4) определяется как TD_overall, а именно:
Figure 00000004
причем важно, чтобы TD_overall могло как можно больше соответствовать сумме всех постоянных времени задержки TS1, TS2, включая половину определенного времени запаздывания
Figure 00000005
управляемого технического процесса (2), а именно:
Figure 00000006
где TS_overall - сумма всех постоянных времени задержки TS1, TS2, … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно:
Figure 00000007
и, следовательно, ее необходимо задать равной определенной постоянной времени задержки (TS) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания (Tt); при этом (Tt) - определенное время запаздывания ≥ нулю управляемого технического процесса (2), а параметр (CW) определяется в виде динамического коэффициента регулирующего устройства (1) от 0 до 1 и определяет дифференцирующие постоянные времени фильтра и, таким образом, влияет на временное поведение контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2), а именно:
Figure 00000008
Во втором частном варианте осуществления регулирующего устройства по настоящему изобретению обеспечивается возможность наличия у второго фильтрующего устройства (7) функции перехода, определяемой следующим образом:
Figure 00000009
где TDI - дифференцирующая постоянная времени фильтра > нуля, определяемая как
Figure 00000010
а TRI - постоянная времени задержки фильтра > нуля, s - оператор Лапласа, причем α - коэффициент от 2 до 4, а
Figure 00000011
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2), которая, в свою очередь, определяется как:
Figure 00000012
где TS_overall - сумма всех постоянных времени задержки TS1, TS2, … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно TS_overall=TS1+TS2+…=TS и, следовательно, должна быть задана равной определенной постоянной времени задержки (TS) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, причем (TR) - дополнительно внедренная постоянная времени задержки регулирующего устройства, равная сумме постоянных времени задержки > нуля двух фильтрующих устройств (4) и (7), а именно: TR=TR1+TR2+…+TRI; и (Tt) - определенное время запаздывания управляемого технического процесса (2) ≥ нулю, a TD_overall - сумма всех дифференцирующих постоянных времени TD1, TD2, … первого фильтрующего устройства (4), а именно: TD_overall=TD1+TD2+….
В третьем частном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивается возможность вычисления коэффициента усиления (KC) усилительного элемента (5) в виде
a) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме с компенсацией, а именно:
Figure 00000013
b) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и с необходимостью обеспечения следящего регулирования положения
Figure 00000014
c) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и без необходимости обеспечения следящего регулирования положения
Figure 00000015
где (DW) - предопределяемый коэффициент затухания ≥ нулю, характеризующий демпфирующие свойства общего контура управления, (KS) - определенный коэффициент передачи управляемого технического процесса с компенсацией, (KIS) - определенный коэффициент интеграции управляемого технического процесса без компенсации, а
Figure 00000016
- полученная совокупная постоянная управляемого технического процесса (2), определяемая как
Figure 00000017
где TS_overall - сумма всех постоянных времени задержки TS1, TS2, … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно: TS_overall=TS1+TS2+…=TS; и, следовательно, она должна быть задана равной определенной постоянной времени задержки (TS) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, причем (TR) - дополнительно внедренная постоянная времени задержки регулирующего устройства, равная сумме постоянных времени задержки > нуля двух фильтрующих устройств, а именно: TR=TR1+TR2+…+TRI; и (Tt) - определенное время запаздывания управляемого технического процесса ≥ нуля, a TD_overall - сумма всех дифференцирующих постоянных времени TD1, TD2, … > нулю первого фильтрующего устройства (4), а именно: TD_overall=TD1+TD2+….
Настоящее изобретение, а также примеры осуществления более подробно объясняются ниже со ссылкой на указанный чертеж.
Чертежи:
на фиг. 1 представлен замкнутый контур управления с регулирующим устройством по настоящему изобретению,
на фиг. 2 представлены временные диаграммы откликов на ступенчатое воздействие разных контуров управления.
Как представлено на эскизе на фиг. 1, регулирующее устройство (1) по настоящему изобретению может быть встроено в отдельный модуль или компонент. Этот модуль включает устройство сопоставления составляющих (3), первое (4) и второе (7) фильтрующие устройства, усилительный элемент (5), И-элемент (6) и переключатель (8). Регулирующее устройство (1) по настоящему изобретению подключается способом, аналогичным регулирующему устройству с ПИД в контуре управления, то есть, в регулирующее устройство (1) поступает исходная переменная (w) и управляющая переменная (у), по которым регулирующее устройство генерирует регулируемую переменную (u) для влияния на процесс (2). В процессе (2) управляющая переменная (у), в свою очередь, распределяется в виде исходящего сигнала процесса (2).
Регулирующее устройство (1) по настоящему изобретению параметризуется по предопределяемому коэффициенту затухания (Dw), который влияет на демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2). Также в нем предварительно определяется динамический коэффициент (Cw), влияющий на временное поведение контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2). Кроме того, характеристики дополнительно внедряемых постоянных времени задержки (TR) должны предварительно определяться регулирующим устройством (1), за счет чего регулируемую переменную этого устройства можно приспособить к элементу настройки.
Таким образом, все параметры регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению целевым способом присваиваются соответствующим свойствам этого устройства в замкнутом контуре управления.
Кроме того, для регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению требуется указать характеристические переменные процесса.
При управлении процессом (2) в переходном режиме с компенсацией, то есть, таким, чей отклик на ступенчатое воздействие переходит на новый устоявшийся режим, необходимо указать коэффициент передачи (KS), определенное время запаздывания (Tt) и характеристику определенных постоянных времени задержки (TS) модели РТ1, соответствующую поведению процесса при задержке.
С этой целью параметр типа управления (PType) следует задать равным 1 на регулирующем устройстве (1) посредством блока инициализации (9).
Посредством этого включается И-элемент (6) в регулирующем устройстве (1), и его обход снова устраняется. Дополнительно деактивируется фильтрующее устройство (7) регулирующего устройства.
При проектировании регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению в расчет принимается общая функция перехода GS(s) процесса (2) в области, известной как область Лапласа, или частотная область:
Figure 00000018
Для управляющего раздела, зависимого от времени запаздывания, с компенсацией по задержке высокого порядка обеспечивается следующая функция перехода:
Figure 00000019
С целью упрощения такой управляющий раздел также можно приблизительно определить посредством модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, которая определяется по характеристическим переменным процесса, коэффициенту передачи (KS), определенному времени запаздывания (Tt) и характеристике определенной постоянной времени задержки (TS)
Figure 00000020
Посредством блока инициализации (9) к фильтрующему устройству (4) в регулирующем устройстве (1) могут быть применены разные типы фильтров, а конкретно -посредством параметра выбора фильтра (FType).
При (FType) = 1 фильтрующее устройство (4) инициализируется с помощью функции перехода дифференцирующего фильтра первого порядка, а именно:
Figure 00000021
где
TD1>0 - дифференцирующая постоянная времени,
TR1>0 - постоянная времени задержки.
При (FType) = 2 фильтрующее устройство (4) инициализируется с помощью функции перехода дифференцирующего фильтра второго порядка
Figure 00000022
где
TD1 и TD2 > 0 - дифференцирующие постоянные времени,
TR1 и TR2 > 0 - постоянные времени задержки.
При (FType) = 3 фильтрующее устройство (4) инициализируется с помощью функции перехода дифференцирующего фильтра третьего порядка
Figure 00000023
где
значения от TD1 до TD3 > 0 - дифференцирующие постоянные времени,
значения от TR1 до TR3 > 0 - постоянные времени задержки.
При учете переходной функции контура управления с компенсацией и возможностью выбора фильтрующего устройства (4) посредством блока инициализации (9), как правило, получают следующее:
Figure 00000024
Как видно, существует возможность частичной или полной компенсации постоянных времени задержки TS1, TS2, …, отвечающих за поведение управляющего раздела с компенсацией при задержке, при помощи дифференцирующих постоянных времени выражения числителя фильтрующего устройства (4) TD1 и TD2, …
Когда сумма всех постоянных времени задержки TS_overall контура управления с компенсацией выражается как
Figure 00000025
и, следовательно, ее следует установить равной определенной постоянной времени задержки (TS) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, а также когда сумма всех дифференцирующих постоянных времени задержки TS_overall фильтрующего устройства (3) на входе выражается как
Figure 00000026
остается полученная постоянная времени
Figure 00000027
с частичной компенсацией (TD1+TD1+ … < TS1+TS2+ …) контура управления с компенсацией, где
Figure 00000028
В результате сумма времени задержки TS_overall контура управления уменьшается за счет пропорции компенсирующих постоянных времени TD_overall первого фильтрующего устройства (4), что ведет к улучшению динамической характеристики всей цепи фильтрующего устройства (4) и контура управления.
Связанный с этим динамический коэффициент (CW), который может смещаться между значениями 0 и 1, рассчитывается так:
Figure 00000029
Следовательно, достигнутая степень компенсации в процентном отношении от 0 до 100% вычисляется так:
Figure 00000030
После изменения формулы вычисление компенсирующих постоянных времени TD_overall фильтрующего устройства (4) определяется в зависимости от предопределяемого динамического коэффициента CW
Figure 00000031
Предопределяемый динамический коэффициент CW, таким образом, является единственным внешним связанным параметром, влияющим на временное поведение системы, формируемой фильтрующим устройством (4) и управляющим разделом (2).
С точки зрения управления совокупное время задержки TS_overall контура управления также может быть увеличено за счет пропорции времени запаздывания (Tt).
С этой целью выражение, связанное с управляющим разделом функции перехода времени запаздывания
Figure 00000032
, приблизительно определяется посредством разложения в ряд Тейлора, а именно:
Figure 00000033
где
Figure 00000034
и
Figure 00000035
Figure 00000036
тем самым, при соблюдении требования регулировки по значениям частотной характеристики максимальное пропорциональное отношение
Figure 00000037
можно компенсировать исключительно путем вычислений, например, следующим полученным отношением:
Figure 00000038
При выборе предопределяемого динамического коэффициента (CW) так же, как и при затяжке винта, следует увеличивать значение, начиная с нуля, и останавливаться по достижении демпфирующих свойств замкнутого контура управления, более не соответствующих необходимому коэффициенту затухания (Dw).
В таком случае регулирующее устройство по настоящему изобретению предоставляет пользователю полезную возможность, так как по поведению замкнутого контура управления можно составить заключение о качестве моделируемого процесса.
Например, замедленное поведение профиля управления указывает на то, что значения примененных демпфирующих свойств опустились ниже установленных, а также на то, что выбранная постоянная времени моделируемого процесса слишком велика. В таком случае следует уменьшить значение постоянной времени при моделировании. После этого регулирующее устройство можно будет настроить в соответствии с необходимыми параметрами.
Таким образом, дополнительно также получают более точное отображение соответствующей модели РТ1.
Порядок первого фильтрующего устройства (4) также следует выбирать в зависимости от порядка действующего управляющего раздела, поскольку таким образом можно достичь большей степени компенсации.
Известно, что сумма постоянных времени T∑ в управляющем разделе выражается как сумма всех постоянных времени задержки контура управления TS1, TS2, … плюс время запаздывания контура Tt управляющего раздела и минус все его дифференцирующие постоянные времени TDS1, TDS2, … :
Figure 00000039
В случае частичной компенсации постоянных времени раздела полученная сумма постоянных времени
Figure 00000040
выдается для всей цепи фильтрующего устройства (4) и контура управления с компенсацией. Сюда также включены постоянные времени задержки TR, внедряемые самим регулирующим устройством, служащие для получения регулируемой переменной этого устройства, и сумма дифференцирующих постоянных времени регулирующего устройства TD_overall, где
Figure 00000041
Коэффициент усиления (KC) усилительного элемента (5), поддерживаемый И-элементом (6) в управляющих разделах с компенсацией, вычисляется в соответствии с подстройкой к значениям частотной характеристики:
Figure 00000042
где
DW≥0 - предопределяемый коэффициент затухания, характеризующий демпфирующие свойства замкнутого контура управления,
KS - определяемый коэффициент передачи управляемого технического процесса (2) с компенсацией и
Figure 00000043
- полученная совокупная постоянная времени.
Соответственно, параметры регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению четко определяются, во-первых, за счет характеристических переменных (KS), (TS) и (Tt) процесса, определяемых по моделям, а во-вторых, за счет предварительного определения демпфирующих свойств замкнутого контура управления, коэффициента затухания (Dw), а также за счет предварительного определения временного поведения контура управления, динамического коэффициента (Cw) и путем указания постоянных времени задержки (TR), дополнительно вносимых регулирующим устройством.
В случае с управляющим разделом без компенсации и без необходимости обеспечения следящего регулирования параметр типа управления (PType) в регулирующем устройстве (1) устанавливается на значение 2 посредством блока инициализации (9) и в нем.
В результате выполняется обход И-элемента (6) в регулирующем устройстве (1).
Для управляющего раздела, зависимого от времени запаздывания, без компенсации по задержке высокого порядка, обеспечивается следующая функция перехода:
Figure 00000044
С целью упрощения такой управляющий раздел также можно приблизительно определить посредством модели IT1, зависимой от времени запаздывания, которая определяется по коэффициенту интеграции характеристических переменных процесса, коэффициенту передачи (KIS), определенному времени запаздывания (Tt) и определенной постоянной времени задержки (TS), где
Figure 00000045
В этом случае коэффициент усиления (KC) усилительного элемента (5) вычисляется в соответствии с подстройкой под значения частотной характеристики:
Figure 00000046
где
DW ≥ 0 - предопределяемый коэффициент затухания, характеризующий демпфирующие свойства замкнутого контура управления,
KIS - определяемый коэффициент интеграции управляемого технического процесса (2) без компенсации,
Figure 00000047
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2),
вычисляемая как
Figure 00000048
Все прочие описания предварительного определения временного поведения контура управления по динамическому коэффициенту (Cw) соответствуют вышеприведенным описаниям регулировки управляющих разделов, зависимых от времени запаздывания, с компенсацией.
Соответственно, в этом случае параметры регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению также четко определяются: во-первых, за счет характеристических переменных процесса (KIS), (TS) и (Tt), определяемых по моделям; во-вторых, за счет предварительного определения демпфирующих свойств замкнутого контура управления, коэффициента затухания (Dw), а также за счет предварительного определения временного поведения контура управления, динамического коэффициента, (Cw) и путем указания постоянных времени задержки (TR), дополнительно вносимых регулирующим устройством.
В случае с управляющим разделом без компенсации и необходимостью обеспечения следящего регулирования параметр типа управления (PType) в регулирующем устройстве (1) устанавливается на значение 3 посредством блока инициализации (9) и в нем.
Посредством этого снова включается И-элемент (6) в регулирующем устройстве (1), и его обход снова устраняется. В дополнение к этому включается фильтрующее устройство (7) регулирующего устройства, и его дополнительная дифференцирующая постоянная времени оптимизируется в соответствии с подстройкой под значения частотной характеристики.
Функция перехода дополнительного фильтрующего устройства (7) представлена следующим образом:
Figure 00000049
где
TDI>0 - дифференцирующая постоянная времени, определяемая как
Figure 00000050
где
α=2-4 - коэффициент, определяемый в регулирующем устройстве,
Figure 00000051
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2), вычисляемая посредством
Figure 00000052
TRI - постоянная времени задержки > нуля
В этом случае коэффициент усиления KC усилительного элемента (5) вычисляется в соответствии с подстройкой под значения частотной характеристики:
Figure 00000053
где
DW≥0 - предопределяемый коэффициент затухания, характеризующий демпфирующие свойства замкнутого контура управления,
KIS - определяемый коэффициент интеграции управляемого технического процесса (2) без компенсации,
Figure 00000054
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2), вычисляемая посредством
Figure 00000055
Все прочие описания предварительного определения временного поведения контура управления по динамическому коэффициенту (Cw) соответствуют вышеприведенным описаниям регулировки управляющих разделов, зависимых от времени запаздывания, с компенсацией.
Соответственно, в этом случае параметры регулирующего устройства (1) по настоящему изобретению также четко определяются: во-первых, за счет характеристических переменных процесса (KIS), (TS) и (Tt), определяемых по моделям; во-вторых, за счет предварительного определения демпфирующих свойств замкнутого контура управления, коэффициента затухания (Dw), а также за счет предварительного определения временного поведения контура управления, динамического коэффициента, (Cw) и путем указания постоянных времени задержки (TR), дополнительно вносимых регулирующим устройством.
На фиг. 2 представлено стандартное поведение различных контроллеров в управляющем разделе 4-го порядка исключительно под влиянием задержки (кривые 9, 10, 11) и в управляющем разделе 2-го порядка под влиянием времени запаздывания (кривые 12, 13, 14) в виде временных диаграмм с осью абсцисс в качестве временной оси и осью ординат в качестве стандартизированной управляющей переменной.
Кривая (9) была выстроена с помощью ПИД-контроллера с непериодическим стандартным поведением в соответствии с правилом настройки по Чьеню, Хронсу и Резвику. В этом случае можно наблюдать несоответствующую настройку, в результате которой контроллер лишь сможет плохо подстраиваться под основное время запаздывания контура управления. Для генерирования двух кривых (10) и (11) было использовано регулирующее устройство по настоящему изобретению с фильтрующим устройством 2-го порядка, и различия между двумя кривыми обосновываются разными настройками контроллера. Обе кривые были получены с одинаковым коэффициентом затухания (DW), равным 0,7. Для кривой (10) был выбран динамический коэффициент (CW), равный 0,5 (50%), а для кривой (11) - коэффициент (CW), равный 0,6 (60%). Для стандартного поведения чрезвычайно важны два фактора: во-первых, процесс подстройки под регулирующее устройство по настоящему изобретению происходит быстрее и плавнее, чем при использовании стандартно настраиваемого ПИД-контроллера. Во-вторых, временное поведение регулирующего устройства по настоящему изобретению в процессе подстройки можно изменять посредством динамического коэффициента (CW), и его избыточный отклик на ступенчатое воздействие можно изменять посредством коэффициента затухания (DW) отдельно друг от друга в рамках диапазонов так, чтобы можно было подобрать необходимую настройку в соответствии с личными предпочтениями.
Преимуществом регулирующего устройства по настоящему изобретению является факт того, что параметры воздействуют на свойства замкнутого контура управления целевым способом, и посредством коэффициента затухания (Dw) можно отрегулировать изменение демпфирующих свойств целевым способом, в то время как изменения временного поведения контура управления можно отрегулировать целевым способом посредством динамического коэффициента (Cw).
Несмотря на то, что на фиг. 2 приведены только эти две кривые (10) и (11) регулирующего устройства по настоящему изобретению в настоящем управляющем разделе, разумеется, между ними возможен непрерывный переход с постоянными демпфирующими свойствами. Аналогичным образом возможно изменение избыточно высокого или низкого отклика на ступенчатое воздействие.
Кривая (12) управляющего раздела 2-го порядка, зависимого от времени запаздывания, также была выстроена с помощью ПИД-контроллера с непериодическим стандартным поведением в соответствии с правилом настройки по Чьеню, Хронсу и Резвику. В этом случае также можно наблюдать несоответствующую настройку, в результате которой контроллер плохо регулирует управляющий раздел. Для генерирования двух кривых (13) и (14) было использовано регулирующее устройство по настоящему изобретению с фильтрующим устройством 2-го порядка, и различия между двумя кривыми обосновываются разными настройками контроллера. Обе кривые были получены с одинаковым коэффициентом затухания (DW), равным 0,7. Для кривой (13) был выбран динамический коэффициент (CW), равный 0,5 (50%), а для кривой (14) - коэффициент (CW), равный 0,6 (60%).
Преимуществом регулирующего устройства по настоящему изобретению в этом случае также является факт того, что параметры воздействуют на свойства замкнутого контура управления целевым способом, и посредством коэффициента затухания (Dw) можно отрегулировать изменение демпфирующих свойств целевым способом, в то время как изменения временного поведения контура управления можно отрегулировать целевым способом посредством динамического коэффициента (Cw).
Дополнительного улучшения качества управления в сравнении с ПИД-контроллером можно добиться за счет задействования фильтрующего устройства 3-го порядка, что сильно влияет, в частности, на контуры управления высокого порядка.
На представленных кривых с (9) по (14) приняты идеальные условия, и на них изображается теоритически возможный результат, достижимый с помощью регулирующего устройства по настоящему изобретению. В реальных условиях, например, при неточной модели процесса или воздействии ограничений реальное поведение может отклоняться от идеального.
При этом регулирующее устройство по настоящему изобретению также предоставляет пользователю возможность составить заключение о качестве моделируемого процесса по поведению замкнутого контура управления.
Например, замедленное поведение профиля управления при избыточном отклике на ступенчатое воздействие значительно ниже установленных показателей демпфирующих свойств указывает на то, что выбранная постоянная времени моделируемого процесса слишком велика. В таком случае следует задать меньшее значение постоянной времени при моделировании. Регулирующее устройство по настоящему изобретению также можно настроить в соответствии с необходимыми параметрами, поскольку оно работает с более точной моделью управляющего раздела.
При выборе динамического коэффициента (CW) так же, как и при затяжке винта, можно увеличивать значение, начиная с нуля, и останавливаться по достижении демпфирующих свойств замкнутого контура управления, более не соответствующих необходимому предопределенному коэффициенту затухания (Dw). Дополнительного улучшения динамических свойств замкнутого контура управления можно достичь только за счет повышения порядка первого фильтрующего устройства (4).
Регулирующее устройство по настоящему изобретению также демонстрирует устойчивость при воздействии помех на регулируемую переменную (и) или управляющую переменную (у).
Figure 00000056

Claims (113)

1. Устройство управления (1) техническим процессом (2),
оснащенное
- как минимум двумя устройствами для обнаружения соответствующего входящего сигнала и
- как минимум одним устройством для вывода регулируемой переменной (u);
настоящее устройство на внутреннем уровне формирует разность между
- исходной переменной (w) в виде первого входящего сигнала и
- управляющей переменной (у) в виде второго входящего сигнала,
и
- определяет регулируемую переменную (u) по ней;
при этом устройство дополнительно оснащено
- как минимум одной внутренней системой обработки сигналов для воздействия на временное поведение контура управления и демпфирующих свойств, совместно формируемых регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2),
отличающееся тем, что
для обработки сигналов имеются как минимум два фильтрующих устройства (4) и (7), усилительный элемент (5) и И-элемент (6);
при этом
первое фильтрующее устройство (4) взаимодействует с процессом (2) так, чтобы на временное поведение контура управления, совместно образуемого регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2), можно было повлиять за счет изменения свойства первого фильтрующего устройства (4);
оно содержит как минимум один усилительный элемент (5), взаимодействующий с процессом (2) так, чтобы на демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2), можно было влиять за счет изменения коэффициента усиления усилительного элемента (5);
при этом второе фильтрующее устройство (7) и И-элемент (6) могут быть задействованы отдельно друг от друга.
2. Устройство по п. 1,
отличающееся тем, что
в случае с управляемым процессом (2), находящимся в переходном режиме с компенсацией, то есть, таким, чей отклик на ступенчатое воздействие переходит на новый устоявшийся режим,
- деактивируется второе фильтрующее устройство (7) и
- задействуется И-элемент (6),
в результате чего
на временное поведение контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2), оказывается влияние за счет первого фильтрующего устройства (4), а на демпфирующие свойства оказывается влияние усилительного элемента (5), а И-элементом (6) обуславливается постепенное отклонение при управлении.
3. Устройство по п. 1,
отличающееся тем, что
b) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и с необходимостью обеспечения следящего регулирования положения
- задействуется второе фильтрующее устройство (7), а также
- задействуется И-элемент (6),
в результате чего
первое фильтрующее устройство (4), усилительный элемент (5) и И-элемент (6) поддерживаются вторым фильтрующим устройством (7), а также стабилизируется контур управления, образуемый регулирующим устройством (1) и процессом (2).
4. Устройство по п. 1,
отличающееся тем, что
в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и без необходимости обеспечения следящего регулирования положения
- деактивируются и первое фильтрующее устройство (7), и
- И-элемент (6),
в результате чего
только первое фильтрующее устройство (4) определяет временное поведение, а усилительный элемент (5) - демпфирующие свойства контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и процессом (2).
5. Устройство по любому из пп. 1-4,
отличающееся тем, что
первое фильтрующее устройство (4) имеет функцию перехода первого, второго или третьего порядка, определяемую следующим образом
Figure 00000057
Figure 00000058
Figure 00000059
причем
T D 1 , T D 2 и T D 3 - дифференцирующие постоянные времени фильтра > нуля,
T R 1 , T R 2 и T R 3 - постоянные времени задержки фильтра > нуля,
и
s - оператор Лапласа,
а
сумма всех дифференцирующих постоянных времени T D 1 , T D 2 и T D 3 первого фильтрующего устройства (4) определяется как TD_overall, а именно:
TD_overall=TD1+TD2+ …,
причем существенным является то,
чтобы T D _ overall могло как можно больше соответствовать сумме всех постоянных времени задержки T S 1 , T S 2 , …, включая половину определенного времени запаздывания
Figure 00000060
управляемого технического процесса (2), а именно:
Figure 00000061
где
TS_overall - сумма всех постоянных времени задержки T S 1 , T S 2 , … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно:
TS_overall=TS1+TS2+ …=TS
и, следовательно, ее следует установить равной определенной постоянной времени задержки (T S ) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, а также
T t - полученная постоянная времени запаздывания управляемого технического процесса (2) ≥ нулю,
и
параметр (C W ) определяется в виде предопределяемого динамического коэффициента регулирующего устройства (1) от 0 до 1 и определяет дифференцирующие постоянные времени фильтра и, таким образом, влияет на временное поведение контура управления, образуемого регулирующим устройством (1) и техническим процессом (2), а именно:
Figure 00000062
6. Устройство по любому из пп. 1-4,
отличающееся тем, что
второе фильтрующее устройство (7) имеет функцию перехода, определяемую как
Figure 00000063
причем
T DI - дифференцирующая постоянная времени фильтра > нуля,
определяемая как
Figure 00000064
и
T RI - постоянная времени задержки фильтра > нуля,
и
s - оператор Лапласа,
при этом
α - коэффициент от 2 до 4 и
Figure 00000065
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2), определяемая посредством
Figure 00000066
где
T S _ overa ll - сумма всех постоянных времени задержки T S 1 , T S 2 , … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно:
TS_overall=TS1+TS2+ …=TS
и, следовательно, ее следует установить равной определенной постоянной времени задержки (T S ) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, а также
T R - дополнительно внедренная постоянная времени задержки регулирующего устройства, равная сумме постоянных времени задержки > нуля двух фильтрующих устройств (4) и (7), а именно:
TR=TR1+TR2+ … +TRI
и
T t - определяемая постоянная времени запаздывания управляемого технического процесса (2) ≥ нулю, и
TD_overall - сумма всех дифференцирующих постоянных времени TD1, TD2, … > нуля первого фильтрующего устройства (4), а именно:
T D _ overall =T D 1 +T D 2 + ….
7. Устройство по любому из пп. 1-4,
отличающееся тем, что
коэффициент усиления KC усилительного элемента (5) вычисляется
а) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме с компенсацией, а именно:
Figure 00000067
b) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и с необходимостью обеспечения следящего регулирования положения
Figure 00000068
c) в случае управляемого процесса (2) в переходном режиме без компенсации и без необходимости обеспечения следящего регулирования положения
Figure 00000069
причем
D W - предопределяемый коэффициент затухания ≥ нулю, характеризующий демпфирующие свойства общего контура управления,
K S - определяемый коэффициент передачи управляемого технического процесса (2) с компенсацией,
K IS - определяемый коэффициент интеграции управляемого технического процесса (2) без компенсации,
Figure 00000070
- полученная совокупная постоянная времени управляемого технического процесса (2), определяемая посредством
Figure 00000071
где
T S _ overa ll - сумма всех постоянных времени задержки T S 1 , T S 2 , … > нуля управляемого технического процесса (2), а именно:
TS_overall=TS1+TS2+ …=TS
и, следовательно, ее следует установить равной определенной постоянной времени задержки (T S ) модели РТ1, зависимой от времени запаздывания, а также
T R - дополнительно внедренная постоянная времени задержки регулирующего устройства, равная сумме постоянных времени задержки > нуля двух фильтрующих устройств (4) и (7), а именно:
TR=TR1+TR2+ … +TRI
и
T t - определяемая постоянная времени запаздывания управляемого технического процесса (2) ≥ нулю, и
TD_overall - сумма всех дифференцирующих постоянных времени TD1, TD2, … > нуля первого фильтрующего устройства (4), а именно:
T D _ overall =T D 1 +T SD 2 + ….
RU2019108208A 2016-10-01 2017-09-27 Устройство управления с регулируемой управляемостью RU2721378C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016011865.2A DE102016011865A1 (de) 2016-10-01 2016-10-01 Regelvorrichtung mit Einstellbarkeit des Regelverhaltens
DE102016011865.2 2016-10-01
PCT/EP2017/074466 WO2018060230A1 (de) 2016-10-01 2017-09-27 Regelvorrichtung mit einstellbarkeit des regelverhaltens

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2721378C1 true RU2721378C1 (ru) 2020-05-19

Family

ID=59974436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019108208A RU2721378C1 (ru) 2016-10-01 2017-09-27 Устройство управления с регулируемой управляемостью

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10719055B2 (ru)
EP (1) EP3507656B1 (ru)
JP (1) JP6853350B2 (ru)
KR (1) KR102415186B1 (ru)
CN (1) CN109791395B (ru)
DE (1) DE102016011865A1 (ru)
DK (1) DK3507656T3 (ru)
RU (1) RU2721378C1 (ru)
WO (1) WO2018060230A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111684708B (zh) * 2017-12-20 2023-04-28 三菱电机株式会社 电动机的控制装置
US11467543B2 (en) * 2019-09-20 2022-10-11 Fisher-Rosemount Systems, Inc. Process controller design with process approximation and lambda tuning

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2128358C1 (ru) * 1994-08-09 1999-03-27 Акционерное общество "Западно-Сибирский металлургический комбинат" Система автоматического управления
RU53026U1 (ru) * 2006-01-30 2006-04-27 Наталья Ивановна Шиянова Самонастраивающаяся система автоматического управления нестационарным технологическим объектом
US20060136157A1 (en) * 2004-12-17 2006-06-22 Hongqiao Sun Dynamic cut-off frequency varying filter
RU2325685C2 (ru) * 2003-06-05 2008-05-27 Роузмаунт, Инк. Диагностика технологического устройства с использованием сигнала датчика технологического параметра
EP2775360A1 (en) * 2013-03-07 2014-09-10 Soonhan Engineering Corp. Control apparatus of linear motion stage

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5932630A (ja) * 1982-08-17 1984-02-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 舶用主機関の制御装置
CN1026444C (zh) * 1987-04-03 1994-11-02 株式会社日立制作所 比例积分微分控制器系统
US5189620A (en) * 1989-10-06 1993-02-23 United Technologies Corporation Control system for gas turbine helicopter engines and the like
DE4032435A1 (de) 1990-10-12 1992-04-16 Bosch Gmbh Robert Elektrohydraulische einrichtung zur steuerung wenigstens zweier hydromotoren
US5229699A (en) * 1991-10-15 1993-07-20 Industrial Technology Research Institute Method and an apparatus for PID controller tuning
FR2689261A1 (fr) * 1992-03-24 1993-10-01 Atg Sa Dispositif de commande destiné à asservir un objet à une position donnée.
JPH07311601A (ja) * 1994-05-18 1995-11-28 Toshiba Corp ２自由度ｐｉｄ調節装置
US5699207A (en) * 1995-03-07 1997-12-16 Cirrus Logic, Inc. Chatter reduction in sliding mode control of a disk drive actuator
JP3277484B2 (ja) * 1996-10-31 2002-04-22 株式会社山武 Ｐｉｄコントローラ
US6198246B1 (en) * 1999-08-19 2001-03-06 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for tuning control system parameters
US8041436B2 (en) * 2002-04-18 2011-10-18 Cleveland State University Scaling and parameterizing a controller
KR100461186B1 (ko) * 2002-10-23 2004-12-14 삼성전자주식회사 비례적분제어기의 제어방법
DE102004052416B4 (de) * 2004-10-28 2012-05-10 Infineon Technologies Ag Regelkreisfilter
JP2009181242A (ja) * 2008-01-29 2009-08-13 Panasonic Corp デジタルｐｉｄ制御装置
US7663521B2 (en) * 2008-03-19 2010-02-16 Infineon Technologies Ag Oversampling PID controller for integration with a delta-sigma analog-to-digital converter
US8467888B2 (en) * 2009-06-05 2013-06-18 The Mathworks, Inc. Automated PID controller design
CN201725180U (zh) * 2010-05-24 2011-01-26 安徽理工大学 基于fpga的自整定pid控制器
DE102010044494A1 (de) 2010-09-06 2012-03-08 Mtu Aero Engines Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Reglers
TWI417690B (zh) * 2010-12-20 2013-12-01 Ind Tech Res Inst 控制系統
JP5932630B2 (ja) * 2012-12-27 2016-06-08 日立アプライアンス株式会社 冷蔵庫
JP5979097B2 (ja) * 2013-08-08 2016-08-24 東芝三菱電機産業システム株式会社 プロセス制御装置
US9568897B2 (en) * 2014-01-02 2017-02-14 General Electric Company Controller system for variable parameter and related program product
CN104698841B (zh) * 2015-02-04 2017-02-08 上海交通大学 一种结合比例积分与状态重置的控制系统及实现方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2128358C1 (ru) * 1994-08-09 1999-03-27 Акционерное общество "Западно-Сибирский металлургический комбинат" Система автоматического управления
RU2325685C2 (ru) * 2003-06-05 2008-05-27 Роузмаунт, Инк. Диагностика технологического устройства с использованием сигнала датчика технологического параметра
US20060136157A1 (en) * 2004-12-17 2006-06-22 Hongqiao Sun Dynamic cut-off frequency varying filter
RU53026U1 (ru) * 2006-01-30 2006-04-27 Наталья Ивановна Шиянова Самонастраивающаяся система автоматического управления нестационарным технологическим объектом
EP2775360A1 (en) * 2013-03-07 2014-09-10 Soonhan Engineering Corp. Control apparatus of linear motion stage

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019530103A (ja) 2019-10-17
KR102415186B1 (ko) 2022-07-01
US10719055B2 (en) 2020-07-21
WO2018060230A1 (de) 2018-04-05
JP6853350B2 (ja) 2021-03-31
CN109791395A (zh) 2019-05-21
DK3507656T3 (da) 2020-12-14
US20190227505A1 (en) 2019-07-25
DE102016011865A1 (de) 2018-04-05
CN109791395B (zh) 2021-09-10
EP3507656B1 (de) 2020-09-09
KR20190065321A (ko) 2019-06-11
EP3507656A1 (de) 2019-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Grimholt et al. Optimal PI and PID control of first-order plus delay processes and evaluation of the original and improved SIMC rules
Vu et al. Analytical design of fractional-order proportional-integral controllers for time-delay processes
Vinagre et al. Fractional PID controllers for industry application. A brief introduction
Ranganayakulu et al. A comparative study of fractional order PIλ/PIλDµ tuning rules for stable first order plus time delay processes
Huba Comparing 2DOF PI and predictive disturbance observer based filtered PI control
KR900005546B1 (ko) 적응프로세스 제어장치
Parrish et al. Inferential control applications
JP6165585B2 (ja) プラント制御装置の制御ゲイン最適化システム
RU2721378C1 (ru) Устройство управления с регулируемой управляемостью
WO2004069490A1 (en) Scaling and parameterizing a controller
US9568897B2 (en) Controller system for variable parameter and related program product
TWI548190B (zh) 根據控制法則來控制功率轉換器的功率級之控制器及方法
Mandić et al. A new optimisation method of PIDC controller under constraints on robustness and sensitivity to measurement noise using amplitude optimum principle
Sabatier et al. Fractional order PID and first generation CRONE control system design
Anusha et al. Comparison of tuning methods of PID controller
US5796608A (en) Self controllable regulator device
Kurien et al. Overview of different approaches of pid controller tuning
Eriksson et al. Simple PID tuning rules for varying time-delay systems
Hung et al. PID control
Ho et al. Comparative studies of three adaptive controllers
DOĞRUER et al. PID controller design for a fractional order system using bode’s ideal transfer function
Livinus et al. Effects of pid controller on a closed loop feedback system
Huba et al. Designing automatic-reset controllers with higher-order derivatives
Euzébio et al. Optimal integral gain for smooth PI control
Frantsuzova et al. PID controller design for a second-order nonlinear plant