RU2640264C1 - Robotized platform for special purpose - Google Patents
Robotized platform for special purpose Download PDFInfo
- Publication number
- RU2640264C1 RU2640264C1 RU2016141387A RU2016141387A RU2640264C1 RU 2640264 C1 RU2640264 C1 RU 2640264C1 RU 2016141387 A RU2016141387 A RU 2016141387A RU 2016141387 A RU2016141387 A RU 2016141387A RU 2640264 C1 RU2640264 C1 RU 2640264C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drive
- caterpillar
- target
- training
- automatic
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/10—Bogies; Frames
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J9/00—Moving targets, i.e. moving when fired at
- F41J9/02—Land-based targets, e.g. inflatable targets supported by fluid pressure
Abstract
Description
Изобретение относится к оборудованию стрелковых тиров, военных полигонов или как роботизированная платформа в составе перспективных охранных или тактических роботизированных разведывательно-боевых комплексах и может быть использовано для обучения военнослужащих стрелковому делу, обследованию местности (разведка), охраны периметра, разминирование, выполнять задачи по доставке фугасов и мин направленного действия проведение отдельных задач по огневой поддержке.The invention relates to the equipment of shooting ranges, military training grounds or as a robotic platform as part of promising security or tactical robotic reconnaissance and combat complexes and can be used to train soldiers in small arms business, surveying the area (reconnaissance), guarding the perimeter, clearing mines, and carrying out the tasks of delivering land mines and mines of directed action, conducting separate fire support tasks.
Известны устройства для обеспечения мишеней на полигоне или в стрелковом тире.Known devices for providing targets at a training ground or in a shooting range.
Известно устройство «Стрелковый аппаратно-программный комплекс боевого тира». RU. Патент №104689. U1. МПК F41G 3/26 (2006.01). Заявка: 2010143433/28, 25.10.2010.A device is known "Shooting hardware and software complex of a shooting range." RU. Patent No. 104689. U1. IPC F41G 3/26 (2006.01). Application: 2010143433/28, 10.25.2010.
Стрелковый аппаратно-программный комплекс боевого тира, характеризующийся тем, что он содержит смонтированный на основании пулеприемник, расположенный перед пулеприемником резиновый антирикошетный экран для проекции на нем изображения мишеней и исключения рикошета пуль, расположенные перед экраном оптическую камеру с инфракрасным светофильтром и сетевым интерфейсом, отлавливающую изменение освещенности в месте попадания лазерного импульса на экран, тепловизионную камеру с сетевым интерфейсом, отлавливающую изменения температуры в месте попадания пули на экран, а также расположенный перед экраном мультимедийный проектор, при этом указанные камеры соединены с компьютером, который соединен с источником бесперебойного электропитания, например с аккумулятором, комплекс содержит находящиеся на линии огня индивидуальные мониторы, каждый из которых соединен через разделитель видеосигнала с компьютером и монитором оператора, который соединен с разделителем видеосигнала, длина L экрана выбрана больше его высоты Н и находится в пределах L=(1,3-1,8)Н, экран выполнен из взаимозаменяемых быстросъемных резиновых полос, которые расположены параллельно, предпочтительно вертикально и внахлест по отношению друг к другу, при этом экран, проектор, оптическая камера, тепловизионная камера, мониторы, компьютер и источник бесперебойного электропитания выполнены с возможностью их перемещения по основанию тира.Shooting hardware and software complex for a shooting range, characterized in that it contains a mounted on the base of the bullet receiver, located in front of the bullet receiver, a rubber anti-ricochet screen for projecting images of targets on it and eliminating the rebound of bullets, an optical camera with an infrared filter and a network interface located in front of the screen to catch the change illumination at the point where the laser pulse hits the screen, a thermal imaging camera with a network interface that captures temperature changes in the place where the bullet hits the screen, as well as a multimedia projector located in front of the screen, while these cameras are connected to a computer that is connected to an uninterruptible power supply, for example, to a battery, the complex contains individual monitors located on the line of fire, each of which is connected through a video splitter with the computer and the operator’s monitor, which is connected to the video splitter, the length L of the screen is selected greater than its height N and is within L = (1.3-1.8) N, the screen is made of inter interchangeable quick-detachable rubber strips that are parallel, preferably vertically and overlapped with respect to each other, while the screen, projector, optical camera, thermal imaging camera, monitors, computer and uninterruptible power supply are configured to move along the base of the shooting gallery.
Недостатком является отсутствие возможности перемещения мишени в любом направлении.The disadvantage is the inability to move the target in any direction.
Известно устройство «Подвижные мишени для обучения и тренировок стрельбе из боевого стрелкового оружия (варианты)». RU. Патент №126110. U1. МПК F41G 3/26 (2006.01). Заявка: 2012101364/12, 16.01.2012.A device is known "Movable targets for training and training shooting from military small arms (options)." RU. Patent No. 126110. U1. IPC F41G 3/26 (2006.01). Application: 2012101364/12, 01/16/2012.
1. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия, удаленные от огневых рубежей на различные дистанции, отличающиеся тем, что траектория перемещения каждой последующей мишени удалена от общей линии огневых рубежей на дистанцию, большую по сравнению с дистанцией траектории перемещения каждой предыдущей мишени.1. Movable targets for training in the production of small arms shooting, remote from firing lines at various distances, characterized in that the trajectory of each subsequent target is removed from the common line of firing lines by a distance greater than the distance of the trajectory of movement of each previous target.
2. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что они размещены на тележках, установленных на узкоколейных рельсовых путях, расположенных на различных дистанциях от линии огневых рубежей.2. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that they are placed on carts mounted on narrow-gauge rail tracks located at different distances from the firing line.
3. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, одна из подвижных мишеней установлена на тележке, передвигающейся по узкоколейному рельсовому пути, расположенному параллельно линии огневых рубежей.3. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that at least one of the movable targets is mounted on a cart moving along a narrow gauge rail parallel to the firing line.
4. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, одна из подвижных мишеней установлена на тележке, передвигающейся по узкоколейному рельсовому пути, расположенному под углом к линии огневых рубежей.4. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that at least one of the movable targets is mounted on a trolley moving along a narrow-gauge rail track located at an angle to the firing line.
5. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 2, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, один узкоколейный рельсовый путь для перемещения по нему тележки с мишенью удален от линии огневых рубежей на дистанцию эффективного огня от 300 до 600 м.5. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
6. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 2, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, один узкоколейный рельсовый путь для перемещения по нему тележки с мишенью удален от линии огневых рубежей на дистанцию от 600 до 1000 м.6. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
7. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что они снабжены приводом и выполнены фигурными.7. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that they are equipped with a drive and made curly.
8. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что на линии огневого рубежа учебного участка, предназначенного для обучения тактике ведения огня, расположен операторский пункт с пультом управления, связанный с приводом мишеней.8. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that an operator station with a control panel associated with the target drive is located on the firing line of a training site designed to teach tactics of firing.
9. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 7, отличающиеся тем, что каждая фигурная мишень имеет подъемник, управляемый оператором с пульта.9. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
10. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 1, отличающиеся тем, что расположены на учебном участке, предназначенном для обучения тактике ведения огня по подвижным мишеням, разделенном по длине земляным валом на две смежные изолированные учебные зоны, крайняя из которых оборудована фотоэлементами, выдающими сигнал на пульт управления о начале движения стрелка в сторону мишеней.10. Movable targets for training in the production of small arms fire according to claim 1, characterized in that they are located on a training site designed to teach tactics of firing at moving targets, divided along the length of the earthen rampart into two adjacent isolated training zones, the last of which equipped with photocells that give a signal to the control panel about the start of the arrow's movement towards the targets.
11. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия, удаленные от огневых рубежей на различные дистанции, отличающиеся тем, что линия расположения мишеней, предназначенных для обучения ведения тактике ведения огня, удалена от общей линии огневых рубежей на дистанцию, меньшую по сравнению с дистанцией последующей мишени.11. Movable targets for training in the production of small arms shooting, remote from firing lines at various distances, characterized in that the location line of the targets intended for training in firing tactics is removed from the common line of firing lines at a distance less than the distance subsequent target.
12. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что подвижные мишени размещены на тележках, установленных на узкоколейных рельсовых путях, расположенных на различных дистанциях от линии огневых рубежей.12. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
13. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, одна подвижная мишень удалена от линии огневых рубежей на дистанцию до 300 м.13. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
14. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что, по меньшей мере, одна подвижная мишень удалена от линии огневых рубежей на дистанцию до 600 м.14. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
15. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 12, отличающиеся тем, что учебное место, расположенное со стороны участка, предназначенного для обучения тактике ведения огня, содержит по меньший мере один узкоколейный рельсовый путь, проложенный на дистанции до 300 м от линии огневых рубежей для перемещения по нему тележки с установленной на ней подвижной мишенью.15. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
16. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 12, отличающиеся тем, что учебное место, расположенное со стороны участка, предназначенного для обучения тактике ведения огня, содержит по меньший мере один узкоколейный рельсовый путь, проложенный на дистанции до 600 м от линии огневых рубежей для перемещения по нему тележки с установленной на ней подвижной мишенью.16. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
17. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что подвижные мишени снабжены приводом и выполнены фигурными.17. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
18. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что на линии огневого рубежа учебного участка, предназначенного для обучения тактике ведения огня, расположен операторский пункт с пультом управления, связанный с приводом мишеней.18. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
19. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 17, отличающиеся тем, что каждая фигурная мишень имеет подъемник, управляемый оператором с пульта.19. Movable targets for training in the production of small arms shooting according to
20. Подвижные мишени для обучения производству стрельбы из стрелкового оружия по п. 11, отличающиеся тем, что расположены на учебном участке, предназначенном для обучения тактике ведения огня, разделенном по длине земляным валом на две смежные изолированные учебные зоны (прототип).20. Movable targets for training in the production of small arms fire according to
Недостатком является отсутствие возможности перемещения мишени в любом направлении.The disadvantage is the inability to move the target in any direction.
Техническим результатом является возможность перемещения мишенной установки в любом направлении со скоростью перемещения солдата противника на поле боя.The technical result is the ability to move the target installation in any direction with the speed of movement of the enemy soldier on the battlefield.
Технический результат достигается тем, что роботизированная платформа (РП) специального назначения является автономным транспортным средством, состоящим из:The technical result is achieved by the fact that the robotic platform (RP) for special purposes is an autonomous vehicle, consisting of:
Транспортно-гусеничное шасси:Tracked chassis:
- корпус;- housing;
- движители.- movers.
Средства коммуникаций:Means of communication:
- система связи и передачи данных;- communication and data transmission system;
- информационно измерительные средства.- information measuring tools.
Система управления движением:Motion control system:
- информационно-вычислительная система;- information and computing system;
- система топопривязки и навигации.- Topographic and navigation system.
Энергетические установки бортовых системPower plants on-board systems
- аккумуляторы;- batteries;
- система электропитания.- power supply system.
А именно:Namely:
- движители - гусеничные движителем с приводом от бесколлекторных электродвигателей постоянного тока, причем электропитание двигателей осуществляется от аккумуляторных батарей, а управление осуществляется по радиоканалу в режимах: ручном дистанционном; полуавтоматическом, автоматическом по программе. Одиночное и групповое до 16 РП одновременно, при этом используются навигационные и инерционные бортовые системы- propulsion - caterpillar propulsion driven by brushless DC motors, and the motors are powered by batteries, and control is carried out over the air in the modes: manual remote; semi-automatic, automatic according to the program. Single and group up to 16 RP simultaneously, while using navigation and inertial airborne systems
- Корпус - композиционная броня 5-й степени пулезащищенности имеет грузовой отсек с бронированием по боковому периметру для размещения и функционирования различных типов целевых нагрузок, в том числе:- Case - composite armor of the 5th degree of bulletproofness has a cargo compartment with reservation along the side perimeter for placement and functioning of various types of target loads, including:
- модули показа роботизированных анатомической формы мишеней;- modules showing robotic anatomical shape of targets;
- средств разведки;- intelligence tools;
- боевых модулей для применения управляемых средств поражения;- combat modules for the use of guided weapons;
- боевых модулей стрелкового оружия и оружия ближнего боя;- combat modules of small arms and melee weapons;
- модулей транспортировки мин и фугасов;- modules for transporting mines and landmines;
- маскировочных средств, снижающих вероятность обнаружения подразделений.- camouflage agents that reduce the likelihood of detecting units.
- транспортировки боеприпасов и медикаментов и других грузов.- transportation of ammunition and medicines and other goods.
с целью использования на территории опорных пунктах, а также при ведении боевых действий мелких тактических групп до роты включительно.for the purpose of using strongholds on the territory, as well as in conducting military operations of small tactical groups up to and including a company.
РП имеет закрытое бронированное моторно-трансмиссионный отделение, в котором размещены энергетическая установка, приводная станция, система автоматического управления интегральная шина позволяющая объединить в единую сеть различные исполнительные устройства и датчики.RP has a closed armored engine and transmission compartment, which houses a power plant, a drive station, an automatic control system and an integrated bus that allows various actuators and sensors to be integrated into a single network.
Внутри корпуса несущая рама, которая обеспечивает крепление внутренних узлов и агрегатов РП, а именно приводной станции, системы автоматического управления, перегородки моторно-трансмиссионного отделения, а также полезной нагрузки, и в состав РП входит съемный подрамник, расположенный в грузовом отсеке, причем приводная станция РП состоит из двух приводов, элементов их крепления и ведущих звездочек левой и правой гусениц, и каждый привод состоит из бесколлекторного электродвигателя постоянного тока, двухступенчатого редуктора и выходного вала, а ходовая часть РП состоит из двух гусеничных движителей, и каждый движитель оснащен резиновой гусеницей с грунтозацепами и тремя сдвоенными опорными роликами из резины, двумя поддерживающими роликами и расположенном впереди по ходу движения узлом натяжителя со звездочкой, а все элементы движителя закреплены на раме, рама крепится к опорным консолям корпуса посредством скоб, внутри корпуса. Такая компоновка ходовой части направлена на достижение высокой подвижности платформы, повышения быстроходности, увеличения проходимости и поворотливости, что делает ее малоуязвимой для поражения противником или стрелком.Inside the body there is a supporting frame that secures the internal components and assemblies of the RP, namely the drive station, automatic control system, the partition of the engine and transmission compartment, as well as the payload, and the RP includes a removable subframe located in the cargo compartment, and the drive station RP consists of two drives, their mounting elements and drive sprockets of the left and right tracks, and each drive consists of a brushless DC motor, a two-stage gearbox and an output of the first shaft, and the running gear of the RP consists of two caterpillar tracks, and each drive unit is equipped with a rubber track with grousers and three twin support rollers made of rubber, two support rollers and a tensioner assembly with an asterisk located in front of it, and all the elements of the propeller are mounted on the frame , the frame is attached to the supporting consoles of the housing by means of brackets, inside the housing. This arrangement of the chassis is aimed at achieving high mobility of the platform, increasing speed, increasing maneuverability and agility, which makes it less vulnerable to defeat by the enemy or shooter.
На фиг. 1 изображена роботизированная платформа (РП) специального назначения.In FIG. 1 shows a robotic platform (RP) for special purposes.
На фиг. 2 изображена приводная станция.In FIG. 2 shows a drive station.
На фиг. 3 изображен гусеничный движитель.In FIG. 3 shows a caterpillar mover.
На фиг. 4 изображена роботизированная платформа специального назначения с установленной модульной универсальной установкой предъявления перемещающейся цели.In FIG. 4 shows a special-purpose robotic platform with an installed modular universal installation for presenting a moving target.
Роботизированная платформа (РП) специального назначения (Фиг. 1, Фиг. 2, Фиг. 3, Фиг. 4) является автономным транспортным средством с гусеничным движителем с приводом (10) от бесколлекторных электродвигателей (14) постоянного тока.A special-purpose robotic platform (RP) (Fig. 1, Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4) is a stand-alone vehicle with a caterpillar drive with a drive (10) from brushless DC motors (14).
Штатной полезной нагрузкой РПСН является модульная универсальная установка предъявления появляющихся объемных имитаторов целей (Фиг. 4) (21).The regular payload of the SSBN is a modular universal installation for the presentation of emerging volumetric target simulators (Fig. 4) (21).
Электропитание двигателей (14) и бортовых систем осуществляется от АКБ (20).The engines (14) and on-board systems are powered by the battery (20).
РП управляется через модуль радиоканала (7) в режимах:RP is controlled via the radio channel module (7) in the following modes:
Ручном дистанционном;Manual remote;
Полуавтоматическом;Semi-automatic;
Автоматическом по программе одиночное и групповое до 16 РПСН одновременно.Automatically according to the program single and group up to 16 RPPS simultaneously.
Имеет навигационную и инерционные бортовые системы (4). Для размещения полезной нагрузки РП имеет грузовой отсек (23), в котором располагается встроенное и навесное оборудование для мишенной установки, подсветки целей, тепловизорное оборудование и вооружение, включающее в себя тяжелое стрелковое вооружение и другое оборудование, и вооружение, предназначенное для решения поставленных задач (на чертежах не показаны). Грузовой отсек открыт с верхней стороны и имеет бронирование по боковому периметруIt has navigation and inertial airborne systems (4). To accommodate the payload, the RP has a cargo compartment (23), in which there is built-in and attached equipment for target installation, target illumination, thermal imaging equipment and weapons, including heavy small arms and other equipment, and weapons designed to solve the tasks ( not shown in the drawings). The cargo compartment is open on the top side and has a reservation on the side perimeter
Также РП имеет закрытое бронированное моторно-трансмиссионное отделение (24), в котором размещены энергетическая установка (5), приводная станция (2), система автоматического управления, интегральная шина (типа CAN) (6). РП предназначено для использования в составе роботизированных модульных комплектов автономного полигонного оборудования для стрелкового оружия и одиночном использовании.The RP also has a closed armored engine-transmission compartment (24), which houses a power plant (5), a drive station (2), an automatic control system, an integrated bus (CAN type) (6). RP is intended for use as part of robotic modular sets of autonomous proving ground equipment for small arms and single use.
РП обеспечивает реализацию следующих функций:RP provides the implementation of the following functions:
- транспортировку с мишенью при выполнении упражнений как в режиме непосредственного управления с пульта, так и по заранее составленным программам упражнений в автоматическом режиме;- transportation with a target when performing exercises both in direct control mode from the remote control, and according to pre-compiled exercise programs in automatic mode;
- прием и обработку сигналов команд управления, поступающих от приемопередатчика, их выполнение и формирование ответных сигналов;- receiving and processing signals of control commands received from the transceiver, their implementation and the formation of response signals;
- двустороннюю трансляцию получаемых либо запрограммированных команд и телеметрической информации (такую как фиксирование попадания в цель с дифференциацией зон поражения ("ранил"/"убил"), накопление и передачу информации о попаданиях на пульт управления, опускание мишени при попадании пули в зону поражения с выдачей этой информации на пульт управления, подъем/опускание мишени по командам с пульта управления);- two-way broadcast of received or programmed commands and telemetric information (such as recording hits on the target with differentiation of the affected areas (“injured” / “killed”), accumulation and transmission of information about hits on the control panel, lowering the target when a bullet enters the affected area with issuing this information to the control panel, raising / lowering the target by commands from the control panel);
- двустороннюю трансляцию получаемых либо запрограммированных команд и телеметрической информации управления тяжелого стрелкового вооружения;- two-way broadcast of received or programmed commands and telemetry information of the heavy weaponry control;
- передачу информации о текущем местоположении ИУП, скорости движения, состоянии аккумуляторных батарей;- transmission of information on the current location of the IUP, speed, state of the batteries;
- время подготовки к работе - не более 2 часов.- preparation time for work - no more than 2 hours.
Несущая рама (1) обеспечивает крепление внутренних узлов и агрегатов РП (приводной станции (2), системы автоматического управления (6), перегородки (25) моторно-технического отделения (24), а также полезной нагрузки. В состав РП входит съемный подрамник (9), находящийся в грузовом отсеке (23), который позволяет надежно закрепить в необходимом положении мишенную установку или иной груз внутри отсека.The supporting frame (1) provides fastening of the internal components and assemblies of the RP (drive station (2), automatic control systems (6), partitions (25) of the engine compartment (24), as well as the payload. The RP includes a removable subframe ( 9) located in the cargo compartment (23), which allows you to securely fix the target installation or other cargo inside the compartment in the required position.
Приводная станция (2) состоит из двух приводов (10), элементов их крепления и ведущих звездочек (13) левой и правой гусениц (4). Каждый привод (10) состоит из бесколлекторного электродвигателя (14) постоянного тока, двухступенчатого редуктора (11) и выходного вала (12).The drive station (2) consists of two drives (10), their fastening elements and driving sprockets (13) of the left and right tracks (4). Each drive (10) consists of a brushless DC motor (14), a two-stage gearbox (11) and an output shaft (12).
Ходовая часть РП состоит из двух гусеничных движителей (26). Каждый движитель (26) оснащен тремя сдвоенными опорными роликами (16), двумя поддерживающими роликами (17) и расположенном впереди по ходу движения узлом натяжителя (18) со звездочкой (13). Все элементы движителя закреплены на раме (15) гусеницы. Рама (15) гусеницы крепится к опорным консолям корпуса посредством скоб (19). Опорные ролики (16) выполнены из резины, что обеспечивает достаточный уровень внутренней амортизации. Гусеницы (4) резиновые, армированные, снабжены грунтозацепами и имеют внутренние поперечные элементы жесткости из высокопрочного стеклопластикового композитного материала (на чертеже не показаны).The undercarriage of the RP consists of two caterpillar movers (26). Each mover (26) is equipped with three double support rollers (16), two supporting rollers (17) and a tensioner assembly (18) with an asterisk (13) located in front of them in the direction of travel. All propulsion elements are mounted on the track frame (15). The caterpillar frame (15) is attached to the support consoles of the housing by means of brackets (19). The support rollers (16) are made of rubber, which provides a sufficient level of internal shock absorption. The tracks (4) are rubber, reinforced, equipped with lugs and have internal transverse stiffeners made of high-strength fiberglass composite material (not shown in the drawing).
Энергетическая установка (5) РП обеспечивает автономное электропитание от аккумуляторных батарей двух типов один для привода, а второй для автоматического управления.Power plant (5) RP provides autonomous power supply from two types of rechargeable batteries, one for the drive, and the second for automatic control.
Система обеспечивает ручное, автоматизированное и автоматическое управление представляет собой комплекс программно-аппаратных средств – обмен информацией между которыми происходит по интегральной шине (типа CAN), но построенной для обеспечения управления платформой на гусеничном ходу и состоит из следующих подсистем, датчиков и модулей (на чертежах не показана):The system provides manual, automated and automatic control is a set of software and hardware - the exchange of information between them takes place via an integrated bus (CAN type), but built to provide tracked platform control and consists of the following subsystems, sensors and modules (in the drawings not shown):
Основной модуль;The main module;
- Модуль GPS, ГЛОНАСС с приемной антенной;- GPS, GLONASS module with a receiving antenna;
- Контроллеры бесколлекторных электродвигателей;- Controllers of brushless electric motors;
- Коммутационно-распределительной аппаратуры и соединительных кабелей и жгутов.- Switching equipment and connecting cables and harnesses.
A) Модуль связи и передачи данных;A) Communication and data transmission module;
- радиомодем;- radio modem;
- антенна.- antenna.
Б) Подсистема навигации и ориентации, включающаяB) Subsystem navigation and orientation, including
- модуль инерциальной навигации;- inertial navigation module;
- модуль глобальной навигации, поддерживающий работу с навигационными системами GPS, ГЛОНАСС.- global navigation module that supports work with GPS, GLONASS navigation systems.
B) Подсистема управления движениемB) The motion control subsystem
- одометрический датчик на контроллере управления двигателями;- odometric sensor on the engine control controller;
- вычислительное устройство;- computing device;
- специальное программно-математическое обеспечение;- special mathematical software;
- модуль управления движением.- motion control module.
Г) Подсистемы управления целевой нагрузкой (роботизированной анатомической мишенью, боевыми модулями).D) Target load control subsystems (robotic anatomical target, combat modules).
Система управления, построенная на интегральной шине (типа CAN) (6), позволяет осуществлять управление движением РПСН, а также осуществлять прозрачную передачу команд и телеметрической информации с использованием одного радиоканала.The control system, built on an integrated bus (CAN type) (6), allows you to control the movement of the on-load tap-changer, as well as transparently transmit commands and telemetric information using one radio channel.
Система управления, построенная на интегральной шине (типа CAN) (6), может функционировать в следующих режимах:A control system built on an integrated bus (CAN type) (6) can function in the following modes:
- Непосредственное управление с пульта с помощью клавиатуры и/или джойстика;- Direct control from the remote control using the keyboard and / or joystick;
- Выполнение заранее запрограммированной последовательности действий и движений. Программирование осуществляется с пульта полевого управления полигонным оборудованием.- Performing a pre-programmed sequence of actions and movements. Programming is carried out from the field control panel of landfill equipment.
Установка режимов производится дистанционно с пульта управления по линии радиосвязи.The modes are set remotely from the control panel via a radio link.
Система управления, построенная на интегральной шине (типа CAN), обеспечивает передачу следующей телеметрической информации на пульте:The control system, built on an integrated bus (CAN type), provides the transmission of the following telemetry information on the remote control:
- Выполнение программного задания;- Performing program tasks;
- Местоположение (по данным спутниковой навигационной);- Location (according to satellite navigation data);
- Скорость перемещения;- speed of movement;
- Напряжение АКБ;- Battery voltage;
- Передачу данных от мишенной установки.- Data transfer from the target installation.
Бронекорпус (8) предназначен для защиты внутренних устройств и полезной нагрузки от воздействия стрелкового оружия. Бронекорпус (8) выполнен сварным, из высококачественной бронестали. Бронекорпус снабжен верней крышкой отсека моторно-технического отсека и капотом, позволяющим осуществлять доступ для обслуживания и ремонта внутренних устройств РП. Бронекорпус снабжен проушинами.The armored housing (8) is designed to protect internal devices and payloads from small arms. The armored housing (8) is made welded from high-quality armored steel. The armored hull is equipped with a top compartment cover of the engine compartment and a hood, which allows access for maintenance and repair of RP internal devices. The armored corps is equipped with eyes.
Первичным назначением РП является модульная универсальная установка предъявления появляющихся объемных имитаторов целей.The primary purpose of RP is a modular universal installation of the presentation of emerging volumetric target simulators.
ПозицииLine items
1. несущая рама1. supporting frame
2. приводная станция2. drive station
4. гусеница4. caterpillar
5. энергетическая установка5. power plant
6. система автоматического управления – интегральная шина типа CAN6. automatic control system - CAN type integrated bus
7. модуль радиоканала7. radio channel module
8. бронекорпус8. armored housing
9. подрамник9. subframe
10. привод10. drive
11. двухступенчатый редуктор11. two-stage gearbox
12. выходной вал12. output shaft
13. ведущая звездочка13. lead sprocket
14. бесколлекторный электрический двигатель14. brushless electric motor
15. рама гусеницы15. caterpillar frame
16. сдвоенный опорный ролик16. dual support roller
17. поддерживающий ролик17. support roller
18. узел натяжителя18. tensioner assembly
19. скоба19. bracket
20. аккумуляторная батарея20. battery pack
21. модульная универсальная установка предъявления перемещающейся цели.21. modular universal installation of presentation of a moving target.
22. грузовой отсек22. cargo hold
23. моторно-трансмиссионное отделение23. engine compartment
24. перегородка24. septum
25. гусеничный движитель25. tracked mover
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016141387A RU2640264C1 (en) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | Robotized platform for special purpose |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016141387A RU2640264C1 (en) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | Robotized platform for special purpose |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2640264C1 true RU2640264C1 (en) | 2017-12-27 |
Family
ID=63857440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016141387A RU2640264C1 (en) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | Robotized platform for special purpose |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2640264C1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU185483U1 (en) * | 2018-03-21 | 2018-12-06 | Межрегиональное общественное учреждение "Институт инженерной физики" | TARGET COMPLEX |
| RU2709640C1 (en) * | 2018-07-23 | 2019-12-19 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Robotic diagnostic complex of technical intelligence |
| RU2725942C1 (en) * | 2019-12-03 | 2020-07-07 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Portable robot system of fire support and combat support |
| RU206201U1 (en) * | 2020-11-02 | 2021-08-30 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | ARMORED RIG FOR SPECIAL PROCESSING OF UNMANNED AIRCRAFT HELICOPTER TYPE |
| RU2770713C1 (en) * | 2021-07-30 | 2022-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "ГУМИЧ" | Robotic target complex for combat tactics training in polygon conditions |
| RU217876U1 (en) * | 2022-12-01 | 2023-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "Партнер" | Self-propelled platform for transportation of goods in a coal mine |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2412815A1 (en) * | 2002-11-27 | 2004-05-27 | Martin Deschambault | Mobile and modular robot platform with several means of locomotion for making advanced movements in three dimensions |
| RU85224U1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-07-27 | Александр Владимирович Чистяков | SETTING A MOVING TARGET (OPTIONS) |
| US20090281660A1 (en) * | 2008-04-07 | 2009-11-12 | Mads Schmidt | Gunshot detection stabilized turret robot |
| EP2482024A2 (en) * | 2011-01-27 | 2012-08-01 | Todd M. Meaney | Small unmanned ground vehicle |
| RU2544740C1 (en) * | 2013-11-26 | 2015-03-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Management system of battle robotic platform |
| RU2583254C1 (en) * | 2015-01-12 | 2016-05-10 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Automotive platform for robotic system |
-
2016
- 2016-10-21 RU RU2016141387A patent/RU2640264C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2412815A1 (en) * | 2002-11-27 | 2004-05-27 | Martin Deschambault | Mobile and modular robot platform with several means of locomotion for making advanced movements in three dimensions |
| RU85224U1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-07-27 | Александр Владимирович Чистяков | SETTING A MOVING TARGET (OPTIONS) |
| US20090281660A1 (en) * | 2008-04-07 | 2009-11-12 | Mads Schmidt | Gunshot detection stabilized turret robot |
| EP2482024A2 (en) * | 2011-01-27 | 2012-08-01 | Todd M. Meaney | Small unmanned ground vehicle |
| RU2544740C1 (en) * | 2013-11-26 | 2015-03-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Management system of battle robotic platform |
| RU2583254C1 (en) * | 2015-01-12 | 2016-05-10 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Automotive platform for robotic system |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU185483U1 (en) * | 2018-03-21 | 2018-12-06 | Межрегиональное общественное учреждение "Институт инженерной физики" | TARGET COMPLEX |
| RU2709640C1 (en) * | 2018-07-23 | 2019-12-19 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Robotic diagnostic complex of technical intelligence |
| RU2725942C1 (en) * | 2019-12-03 | 2020-07-07 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Portable robot system of fire support and combat support |
| RU206201U1 (en) * | 2020-11-02 | 2021-08-30 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | ARMORED RIG FOR SPECIAL PROCESSING OF UNMANNED AIRCRAFT HELICOPTER TYPE |
| RU2770713C1 (en) * | 2021-07-30 | 2022-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "ГУМИЧ" | Robotic target complex for combat tactics training in polygon conditions |
| RU217876U1 (en) * | 2022-12-01 | 2023-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "Партнер" | Self-propelled platform for transportation of goods in a coal mine |
| RU2797977C1 (en) * | 2022-12-28 | 2023-06-13 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") | High-strength elastic structural element of caterpillar modular device |
| RU2815796C1 (en) * | 2023-04-27 | 2024-03-21 | Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Ордена Жукова Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" | Method of using robotic means of anti-roof minefields |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2640264C1 (en) | Robotized platform for special purpose | |
| US20080017426A1 (en) | Modular vehicle system and method | |
| US20070105070A1 (en) | Electromechanical robotic soldier | |
| RU2686983C2 (en) | Robotic system for intelligence and fire support | |
| RU2584766C1 (en) | Combat robot mobile system | |
| RU2544434C1 (en) | Mobile robot | |
| RU2671138C1 (en) | Unmanned combat vehicle and remote control system of motion and armament of unmanned combat vehicle | |
| CN112693532A (en) | Crawler-type multifunctional ground unmanned combat platform | |
| RU2643059C1 (en) | Executive movement device | |
| RU99143U1 (en) | ARMORED MOBILE FIRE MEANS | |
| UA20473U (en) | Infantry fighting machine | |
| RU166926U1 (en) | HIDDEN MODULAR FIRE STRUCTURE | |
| RU2767103C1 (en) | Combat shock radio-controlled complex | |
| RU2492402C2 (en) | Multi-purpose antitank (anti-aircraft) weapon | |
| RU2757095C1 (en) | Combat attack radio-controlled complex | |
| RU2294519C2 (en) | Method for manufacture of multipurpose military caterpillar vehicle on the base of modernized tank chassis | |
| RU143953U1 (en) | ROBOTIC FORTIFICATION FIRE COMPLEX | |
| CN214325242U (en) | Crawler-type motion platform | |
| RU2369826C2 (en) | Reconnaissance chemical machine | |
| CN104930920A (en) | Individual assault panzer | |
| RU224729U1 (en) | Robotic mine clearing machine | |
| RU2783879C1 (en) | Robotic technical reconnaissance complex | |
| RU2169337C2 (en) | Self-propelled mount | |
| DE3709844C2 (en) | Device for remote triggering of a firearm | |
| CN215944714U (en) | Crawler-type multifunctional ground unmanned combat platform |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181022 |