RU2600293C1 - Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1) - Google Patents

Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1) Download PDF

Info

Publication number
RU2600293C1
RU2600293C1 RU2015119966/12A RU2015119966A RU2600293C1 RU 2600293 C1 RU2600293 C1 RU 2600293C1 RU 2015119966/12 A RU2015119966/12 A RU 2015119966/12A RU 2015119966 A RU2015119966 A RU 2015119966A RU 2600293 C1 RU2600293 C1 RU 2600293C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
housing
gear
axial
robotic system
Prior art date
Application number
RU2015119966/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015119966/12A priority Critical patent/RU2600293C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2600293C1 publication Critical patent/RU2600293C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories

Abstract

FIELD: medical equipment.
SUBSTANCE: invention relates to medical devices. Functional structure comprises first and second drives of axial rotation with reduction gear, gear of which is functionally connected with first and second gear of axial rotation, which is fixed or makes beginning of axial rod of rotation with two series-arranged bearings, which are fixed in housing, where first and second rotary drives are fixed with reduction gear, respectively, as well as containing several linear drives, which are fixed inside common robotic system housing and functionally connected for linear vertical displacement of several successive cases of extension elements, made with possibility of relative rotation by means of corresponding drive with reduction gear, in initial state are located inside common housing of robotic system. Common housing of robotic system has toroidal shape with inner sliding part with spherical cover, which can be lifted, coaxially to which in its lower part tool table is fixed with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic devices for retention of medical instruments, wherein multiple linear drives, which are oriented vertically upwards with their sliding part, are arranged regularly in circle, in lower part of common housing and their lower parts are fixed on common or individual plate with possibility of reciprocating turn inside toroidal common housing of robotic system.
EFFECT: can be used in various medical procedures.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information and computer control (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge , with an intermediate turn device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the stator part of the gear the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента зажима (фиксатора), поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable clamping element (clamp), since two consecutive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized .

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксированы первые два привода разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейного привода зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом разворота с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован конец осевого первого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота с редуктором и второй привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой разворота, которая закреплена на осевом стержне с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части второго корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня первой части второго корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота с шестеренкой и двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота с редуктором во второй части второго корпуса выдвижных элементов.Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first two reversal drives are fixed with the gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected for linear displacement of several successive sliding element housings, which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common housing and a robotic system, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, this several linear actuators, in which the sliding part is oriented vertically upward, are arranged uniformly in a circle, in the lower part is common the housing and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear actuator an axial preliminary rotation rod is fixed with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first reversal drive with a gearbox, which is for reversing the housings of the sliding elements is fixed on one side of the axial shaft of the preliminary rotation on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary rotation in the first part of the first housing of the sliding elements, the end of the axial first rod of the rotation is fixed with two bearings arranged in series, which are fixed with one side of the second part of the first housing of the retractable elements, where the first axial rotation drive with a red a torus and a second reversal drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the second reversal gear, which is mounted on an axial rod with a thread that is fixed in the hole with a thread, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the second housing of the sliding elements, and orthogonal to it in the middle part of the rod of the first part of the second housing, a hole is made where the end of the axial second reversal rod with a gear and two sequentially located bearings is fixed, which secured together with the second drive gear with the thrust reversal during the second part of the second body sliding elements.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с функциональной структурой первой и второй частями второго корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота. На фиг. 2 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the first housing of the retractable elements, which are functionally connected to the first and second parts of the second housing of the retractable elements. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 3 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the medical tool housings above the upper part of the medical table.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором 1 и 2, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота 3 и 4, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота 5 и 6 с двумя последовательно расположенными подшипниками 7 и 8, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый, второй и третий приводы разворота с редуктором 9, 10 и 11 соответственно, а также включающая несколько линейных приводов 12, которые закреплены внутри общего корпуса 13 (фиг. 2) робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов 14, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса 13 робототехнической системы. При этом общий корпус 13 робототехнической системы (фиг. 2) выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 15 со сферической крышкой 16 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 17 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 18 удержания медицинских инструментов 19, при этом несколько линейных приводов 12, которые выдвижной частью 20 ориентированы вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общий корпус 13 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 21 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 13 робототехнической системы, а на верхней выдвижной части 20 линейного привода 12 зафиксирован (фиг. 1) осевой стержень 22 предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой 23, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов 24 и функционально соединена с первым приводом разворота 9 с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов 14 закреплен с одной стороны осевого стержня 22 предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса 24 выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 22 предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов 24 зафиксирован конец осевого первого стержня разворота 5 с двумя последовательно расположенными подшипниками 7, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса 25 выдвижных элементов 14, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота 1 с редуктором и второй привод разворота 10 с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой 26 разворота, которая закреплена на осевом стержне 27 с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой 28, которое выполнено в продольном направлении стержня 29 первой части второго корпуса 30 выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня 29 первой части второго корпуса 30 выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота 6 с шестеренкой 4 и двумя последовательно расположенными подшипниками 8, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота 2 с редуктором во второй части второго корпуса выдвижных элементов 31. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 13 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 14 и с электромагнитными устройствами 32 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 14 электромагнитного удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 33. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 16 соосно расположена на внутренней выдвижной части 15 общего корпуса 13 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 34, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 35 подъема выдвижной крышки 16 и инструментального стола 17.The functional structure of the double axial reciprocating rotation of the elements of the retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with gearboxes 1 and 2, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second gear axial rotation 3 and 4, which is fixed or is the beginning of the axial rod of the rotation 5 and 6 with two last consistently located bearings 7 and 8, which are fixed in the housing, where the first, second and third reversal drives are fixed with a gear 9, 10 and 11, respectively, as well as including several linear drives 12, which are fixed inside the common housing 13 (Fig. 2) robotic systems and are functionally connected for linear vertical displacement of several consecutive sliding housing 14, which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with gearbox and nom position positionally disposed within a common housing 13, a robotic system. In this case, the common housing 13 of the robotic system (Fig. 2) is made of a toroidal shape with an internal retractable part 15 with a spherical cover 16 with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 17 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic holding devices 18 medical instruments 19, with several linear actuators 12, which are retractable 20 are oriented vertically upward, are arranged uniformly in a circle, in the lower part is a common housing 13 and their lower parts the tees are fixed on a common plate or an individual plate 21 with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common housing 13 of the robot system, and on the upper sliding part 20 of the linear actuator 12 is fixed (Fig. 1) the axial shaft 22 of the preliminary turn with the first gear 23 fixed on it , which is positionally located inside the first part of the first housing of the retractable elements 24 and is functionally connected to the first drive of the turn 9 with a gearbox, which you can turn the bodies of the movable elements 14 is fixed on one side of the axial shaft 22 of the preliminary turn on one of the halves of the first part of the first housing 24 of the drawer, on the other side of the axial bar 22 of the preliminary turn in the first part of the first body of the drawers 24 the end of the axial first bar of the turn 5 is fixed with two in series bearings 7, which are fixed on one side of the second part of the first housing 25 of the sliding elements 14, where the first axial axle drive is sequentially fixed 1 with a gearbox and a second turn gear 10 with a gear, the gear of which is functionally connected to the second turn gear 26, which is mounted on a threaded axial shaft 27, which is fixed in the threaded hole 28, which is made in the longitudinal direction of the shaft 29 of the first part of the second housing 30 retractable elements, and orthogonal to it in the middle part of the rod 29 of the first part of the second housing 30, a hole is made where the end of the axial second pivot rod 6 is fixed with gear 4 and two sequentially arranged bearings 8, which are fixed together with the second axial rotation drive 2 with a gearbox in the second part of the second housing of the sliding elements 31. In FIG. 3 shows the positional position of the common housing 13 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 14 and with electromagnetic devices 32 for holding the housings 19 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 14 of the electromagnetic holding of the housings 19 of the surgical and diagnostic devices in the "Zone medical procedures "over the upper movable part of the medical table 33. In this case, the removable upper part of the retractable cover 16 is aligned located on the inner part 15 of the sliding body 13 of toroidal general surgical robot system, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 34, and their second ends are fixed on the winding device 35 lifting actuator extendable cover 16 and tool table 17.

Процедура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure of double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 2 и 3) перед подъемом выдвижной крышки 16 и выдвижной части 15 или после их подъема верхнюю ее часть 16 снимают вместе с инструментальным столом 17 и в его электромагнитные устройства 18 по кругу вставляют корпуса 19 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 16 в исходное положение на выдвижную часть 15 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 16 и выдвижной части 15 с инструментальным столом 17 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 14 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 33 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 32 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 20 линейного привода 12 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 32 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством осевого стержня разворота 5 и 6 (фиг. 1) с двумя последовательно расположенными подшипниками 7 и 8 с первой и второй шестеренкой осевого разворота 3 и 4, которые функционально соединены с шестеренкой первого и второго привода осевого разворота с редуктором 1 и 2.Before performing the medical procedure (Fig. 2 and 3) before lifting the sliding cover 16 and the sliding part 15 or after lifting it, the upper part 16 is removed together with the tool table 17 and into the electromagnetic devices 18 are inserted in a circle enclosures 19 of surgical and diagnostic devices, after which the retractable cover 16 is returned to its original position on the retractable part 15 for performing various medical procedures in the "medical procedure execution area", and for its implementation, the retractable cover 16 is lifted and the retractable hour and 15 with the tool table 17 and perform a turn of successive cases of sliding elements 14 first into the “Instrument acceptance” zone, and then in the “Medical procedure execution area” above the medical table 33 and when it is realized, the need arises for vertical lifting and turning of electromagnetic devices 32 for holding the cases 19 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 20 of the linear actuator 12 (Fig. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 32 for holding the housings 19 of the surgical and diagnostic instruments is performed by the axial rod of the turn 5 and 6 (Fig. 1) with two in series bearings 7 and 8 located with the first and second gear axial rotation 3 and 4, which are functionally connected to the gear of the first and second axial rotation drive with gear 1 and 2.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и четвертый приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейного привода зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован конец осевого первого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где последовательно зафиксированы первый привод осевого разворота с редуктором и второй привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой разворота, которая закреплена на осевом стержне с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части второго корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня первой части второго корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота с шестеренкой и двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены вместе со вторым приводом осевого разворота с редуктором во второй части второго корпуса выдвижных элементов. Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first and fourth reversal drives are fixed with a gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected to linearly displace several successive drawer housings that are capable of relative reversal by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common the case of the robotic system, characterized in that the common case of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of reciprocating rotation and with electromagnetic devices for holding medical instruments, this several linear actuators, in which the sliding part is oriented vertically upward, are arranged uniformly in a circle, in the lower part and the common housing and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear actuator, an axial preliminary rotation rod is fixed with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which of the movable elements is fixed on one side of the axial pre-turn rod on one of the halves of the first part of the first housing of the retractable elements, on the other side of the axial pre-turn rod in the first part of the first housing of the retractable elements, the end of the axial first turn rod with two sequentially located bearings that are fixed with one side of the second part of the first housing of the sliding elements, where the first axial rotation drive with gear ohm and a second reversal drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the second reversal gear, which is mounted on an axial rod with a thread, which is fixed in the hole with a thread, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the second housing of the sliding elements, and orthogonal to it in the middle a part of the rod of the first part of the second housing, a hole is made where the end of the axial second reversal rod with a gear and two sequentially located bearings, which are fixed fastened together with the second axial rotation drive with a gearbox in the second part of the second drawer housing.
RU2015119966/12A 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1) RU2600293C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015119966/12A RU2600293C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015119966/12A RU2600293C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2600293C1 true RU2600293C1 (en) 2016-10-20

Family

ID=57138682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119966/12A RU2600293C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2600293C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72500U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72500U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2577650C1 (en) Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)